一种玻璃基板的搬运控制方法及控制系统与流程

本发明实施例涉及清洗装置技术领域，尤其涉及一种玻璃基板的搬运控制方法及控制系统。

背景技术：

现有显示面板制备过程中，储料架包括多个堆料车，根据制备过程的需要，堆料车可以在不同的储料架之间穿梭，从而将玻璃基板从一个储料架搬运至另一个储料架。现有的储料架对玻璃基板的搬运方法一般是单方向的且不能根据制备过程自动调整搬运数量，存在搬运效率低的问题。

现有的储料架对玻璃基板的搬运效率低的问题成为业内亟待解决的问题。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种玻璃基板的搬运控制方法及控制系统，以解决现有的储料架对玻璃基板的搬运效率低的问题。

为实现上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

本发明实施例提供了一种玻璃基板的搬运控制方法，包括：

生产管理系统接收初始搬送指令，并根据所述初始搬送指令生成路径搬送指令；

n级储料架根据所述路径搬送指令，与相邻的所述储料架进行交互通信，并生成交互通信指令；其中，所述n级储料架包括第一级储料架、第i级储料架和第n级储料架；其中，n≥2且n为整数，1＜i≤n且i为整数；

所述第i级储料架根据所述交互通信指令和第一预设条件，控制所述第i级储料架包括的至少一个堆料车沿第一方向通过高架输送器运输玻璃基板至与所述第i级储料架相邻的第i+1级储料架；

所述第i+1级储料架根据所述交互通信指令和第二预设条件，控制所述第i+1级储料架包括的至少一个堆料车沿第二方向通过所述高架输送器运输玻璃基板至与所述第i+1级储料架相邻的第i级储料架；

其中，所述第一方向包括由所述第i级储料架向所述第i+1级储料架的方向；所述第二方向包括由所述第i+1级储料架向所述第i级储料架的方向。

作为玻璃基板的搬运控制方法的一种优选方案，所述第一预设条件包括：

沿所述第一方向搬运的所述第i级储料架包括的堆料车的数量与沿所述第二方向搬运的所述第i+1级储料架包括的堆料车的数量之间的差值大于或者等于第一阈值；和/或，

沿所述第一方向搬运所述第i级储料架包括的堆料车所用的时间超过第一预设时间。

作为玻璃基板的搬运控制方法的一种优选方案，所述第二预设条件包括：

沿所述第二方向搬运的所述第i+1级储料架包括的堆料车的数量与沿所述第一方向搬运的所述第i级储料架包括的堆料车的数量之间的差值大于或者等于第一阈值；和/或，

沿所述第二方向搬运所述第i+1级储料架包括的堆料车的时间超过第一预设时间。

作为玻璃基板的搬运控制方法的一种优选方案，所述第一阈值包括2、3或4。

作为玻璃基板的搬运控制方法的一种优选方案，所述搬运控制方法还包括：

所述第i+1级储料架通过所述第i级储料架与第i-1级储料架交换运输所述堆料车；其中，所述第i级储料架与所述第i+1级储料架以及所述第i-1级储料架均相邻。

作为玻璃基板的搬运控制方法的一种优选方案，所述第i+1级储料架通过所述第i级储料架与第i-1级储料架交换运输所述堆料车，包括：

所述第i-1级储料架根据所述交互通信指令和所述第一预设条件，控制所述第i-1级储料架包括的至少一个堆料车沿所述第一方向通过所述高架输送器运输所述玻璃基板至所述第i级储料架；

所述第i级储料架根据所述交互通信指令和所述第一预设条件，控制所述第i级储料架包括的至少一个堆料车沿所述第一方向通过所述高架输送器运输所述玻璃基板至所述第i+1级储料架。

作为玻璃基板的搬运控制方法的一种优选方案，所述第i+1级储料架通过所述第i级储料架与第i-1级储料架交换运输所述堆料车，包括：

所述第i+1级储料架根据所述交互通信指令和所述第二预设条件，控制所述第i+1级储料架包括的至少一个堆料车沿所述第二方向通过高架输送器运输所述玻璃基板至第i级储料架；

所述第i级储料架根据所述交互通信指令和所述第二预设条件，控制所述第i级储料架包括的至少一个堆料车沿所述第二方向通过所述高架输送器运输所述玻璃基板至所述第i-1级储料架。

作为玻璃基板的搬运控制方法的一种优选方案，在所述生产管理系统接收初始搬送指令，并根据所述初始搬送指令生成路径搬送指令之前，还包括：

实时调度器发送初始搬送指令至生产管理系统。

本发明实施例提供一种玻璃基板的搬运控制系统，包括：

生产管理系统，所述生产管理系统用于接收初始搬送指令，并根据所述初始搬送指令生成路径搬送指令；

n级储料架，所述储料架用于根据所述路径搬送指令，与相邻的所述储料架进行交互通信，生成交互通信指令；

所述n级储料架包括第一级储料架、第i级储料架和第n级储料架；其中，n≥2且n为整数，1＜i≤n且i为整数；

所述第i级储料架用于根据所述交互通信指令和第一预设条件，控制所述第i级储料架包括的至少一个堆料车沿第一方向通过高架输送器运输玻璃基板至与所述第i级储料架相邻的第i+1级储料架；

所述第i+1级储料架用于根据所述交互通信指令和第二预设条件，控制所述第i+1级储料架包括的至少一个堆料车沿第二方向通过所述高架输送器运输玻璃基板至与所述第i+1级储料架相邻的第i级储料架；

其中，所述第一方向包括由所述第i级储料架向所述第i+1级储料架的方向；所述第二方向包括由所述第i+1级储料架向所述第i级储料架的方向。

作为玻璃基板的搬运控制系统的一种优选方案，玻璃基板的搬运控制系统还包括：

实时调度器，所述实时调度器用于发送初始搬送指令至所述生产管理系统。

本发明的有益效果为：通过生产管理系统接收初始搬送指令，并根据所述初始搬送指令生成路径搬送指令；n级储料架根据所述路径搬送指令，与相邻的所述储料架进行交互通信，并生成交互通信指令；其中，所述n级储料架包括第一级储料架、第i级储料架和第n级储料架；所述第i级储料架根据所述交互通信指令和第一预设条件，控制所述第i级储料架包括的至少一个堆料车沿第一方向通过高架输送器运输玻璃基板至与所述第i级储料架相邻的第i+1级储料架；所述第i+1级储料架根据所述交互通信指令和第二预设条件，控制所述第i+1级储料架包括的至少一个堆料车沿第二方向通过所述高架输送器运输玻璃基板至与所述第i+1级储料架相邻的第i级储料架，解决了现有的储料架对玻璃基板的搬运效率低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种玻璃基板的搬运控制方法流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种玻璃基板的搬运控制方法流程图；

图3是本发明实施例提供的又一种玻璃基板的搬运控制方法流程图；

图4是本发明实施例提供的又一种玻璃基板的搬运控制方法流程图；

图5是本发明实施例提供的又一种玻璃基板的搬运控制方法流程图；

图6是本发明实施例提供的一种玻璃基板的搬运控制系统的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种玻璃基板的搬运控制系统的结构示意图。

具体实施方式

参考下面结合附图详细描述的实施例，本发明的优点和特征以及实现它们的方法将变得显而易见。然而，本发明不限于以下公开的实施例，而是可以以各种不同的形式来实现，提供本实施例仅仅是为了完成本发明的公开并且使本领域技术人员充分地了解本发明的范围，并且本发明仅由权利要求的范围限定。相同的附图标记在整个说明书中表示相同的构成要素。

以下，参照附图来详细描述本发明。

图1是本发明实施例提供的一种玻璃基板的搬运控制方法流程图。参见图1，本发明实施例提供玻璃基板的搬运控制方法，包括：

s101、生产管理系统接收初始搬送指令，并根据所述初始搬送指令生成路径搬送指令。

具体的，初始搬送指令可以包括搬送的初始位置信息、被搬送的储料架的型号信息以及搬送的目的位置信息等，路径搬送指令可以包括被搬送的储料架的路径信息，以及不同的被搬送的储料架的路径的先后顺序等信息。

s102、n级储料架根据所述路径搬送指令，与相邻的所述储料架进行交互通信，并生成交互通信指令；其中，所述n级储料架包括第一级储料架、第i级储料架和第n级储料架；其中，n≥2且n为整数，1＜i≤n且i为整数。

具体的，n级储料架均包括处理器，n级储料架包括的第一级储料架、第i级储料架以及第n级储料架与相邻的储料架之间可以进行交互通信。

s103、所述第i级储料架根据所述交互通信指令和第一预设条件，控制所述第i级储料架包括的至少一个堆料车沿第一方向通过高架输送器运输玻璃基板至与所述第i级储料架相邻的第i+1级储料架；其中，所述第一方向包括由所述第i级储料架向所述第i+1级储料架的方向。

具体的，交互通信指令可以包括发送交互通信请求、接收相邻储料架的交互通信请求以及启动通信信息等。每一级储料架均可以包括至少一个堆料车，可以设置堆料车包括置物平台和多个移动装置，置物平台用于放置玻璃基板，移动装置可以为万向轮，当储料架的处理器判断储料架满足第一预设条件时，堆料车根据交互通信指令通过移动装置，在预设的路径下移动至对应的储料架。

可选地，第一预设条件可以包括沿第一方向搬运的第i级储料架包括的堆料车的数量与沿第二方向搬运的第i+1级储料架包括的堆料车的数量之间的差值大于或者等于第一阈值；和/或，沿第一方向搬运第i级储料架包括的堆料车所用的时间超过第一预设时间。

具体的，第一阈值可以根据需要设置，可选地，第一阈值可以包括2、3或4等，或者根据实际需要设置。第一预设时间可以根据生产需要或者根据生产经验值设置的时间段，例如可以为10分钟、半小时或1小时等。示例性的，可以设置第一阈值为3，第一预设时间为10分钟。第一预设条件可以包括沿第一方向搬运的第i级储料架包括的堆料车的数量与沿第二方向搬运的第i+1级储料架包括的堆料车的数量之间的差值大于或者等于3，和/或，沿第一方向搬运第i级储料架包括的堆料车所用的时间超过10分钟。

s104、所述第i+1级储料架根据所述交互通信指令和第二预设条件，控制所述第i+1级储料架包括的至少一个堆料车沿第二方向通过所述高架输送器运输玻璃基板至与所述第i+1级储料架相邻的第i级储料架；其中，所述第二方向包括由所述第i+1级储料架向所述第i级储料架的方向。

具体的，当第i+1级储料架的处理器判断储料架满足第二预设条件时，第i+1级储料架的堆料车根据交互通信指令通过移动装置，在预设的路径下沿第二方向通过高架输送器运输玻璃基板至与第i+1级储料架相邻的第i级储料架。

可选地，第二预设条件可以包括沿第二方向搬运的第i+1级储料架包括的堆料车的数量与沿所述第一方向搬运的所述第i级储料架包括的堆料车的数量之间的差值大于或者等于第一阈值；和/或，沿第二方向搬运所述第i+1级储料架包括的堆料车的时间超过第一预设时间。

示例性的，当第i+1级储料架的处理器判断储料架满足第二预设条件时，控制第i+1级储料架的3个堆料车根据交互通信指令通过移动装置，在预设的路径下沿第二方向通过高架输送器，运输玻璃基板至与第i+1级储料架相邻的第i级储料架，之后，第i级储料架的处理器判断第i级储料架满足第一预设条件时，第i级储料架根据交互通信指令，控制所第i级储料架包括的3个堆料车沿第一方向通过高架输送器，将玻璃基板运输至与第i级储料架相邻的第i+1级储料架，实现了第i+1级储料架与相邻的第i级储料架之间通过高架输送器的双向输送堆料车，提高了高架输送器的运输效率。

本实施例提出的技术方案通过生产管理系统接收初始搬送指令，并根据初始搬送指令生成路径搬送指令；n级储料架根据路径搬送指令，与相邻的储料架进行交互通信，并生成交互通信指令；第i级储料架根据所述交互通信指令和第一预设条件，控制第i级储料架包括的至少一个堆料车沿第一方向通过高架输送器运输玻璃基板至与第i级储料架相邻的第i+1级储料架；第i+1级储料架根据交互通信指令和第二预设条件，控制第i+1级储料架包括的至少一个堆料车沿第二方向通过高架输送器运输玻璃基板至与第i+1级储料架相邻的第i级储料架，实现了第i+1级储料架与相邻的第i级储料架之间通过高架输送器的双向输送堆料车，提高了高架输送器的运输效率，解决了现有的储料架对玻璃基板的搬运效率低的问题。

可选地，图2是本发明实施例提供的另一种玻璃基板的搬运控制方法流程图。在上述实施例的基础上，参见图2，本发明实施例提供玻璃基板的搬运控制方法，包括：

s201、生产管理系统接收初始搬送指令，并根据所述初始搬送指令生成路径搬送指令。

s202、n级储料架根据所述路径搬送指令，与相邻的所述储料架进行交互通信，并生成交互通信指令；其中，所述n级储料架包括第一级储料架、第i级储料架和第n级储料架；其中，n≥2且n为整数，1＜i≤n且i为整数。

s203、所述第i级储料架根据所述交互通信指令和第一预设条件，控制所述第i级储料架包括的至少一个堆料车沿第一方向通过高架输送器运输玻璃基板至与所述第i级储料架相邻的第i+1级储料架；其中，所述第一方向包括由所述第i级储料架向所述第i+1级储料架的方向。

s204、所述第i+1级储料架根据所述交互通信指令和第二预设条件，控制所述第i+1级储料架包括的至少一个堆料车沿第二方向通过所述高架输送器运输玻璃基板至与所述第i+1级储料架相邻的第i级储料架；其中，所述第二方向包括由所述第i+1级储料架向所述第i级储料架的方向。

s205、所述第i+1级储料架通过所述第i级储料架与第i-1级储料架交换运输所述堆料车；其中，所述第i级储料架与所述第i+1级储料架以及所述第i-1级储料架均相邻。

具体的，由于相邻的n级储料架之间可以通过高架输送器运输堆料车，可以设置第i+1级储料架通过第i级储料架与第i-1级储料架交换运输堆料车，使得不相邻的第i+1级储料架与第i-1级储料架之间实现交换运输堆料车，进一步提高了高架输送器运输堆料车的效率。

可选地，图3是本发明实施例提供的又一种玻璃基板的搬运控制方法流程图。在上述实施例的基础上，参见图3，本发明实施例提供玻璃基板的搬运控制方法，包括：

s301、生产管理系统接收初始搬送指令，并根据所述初始搬送指令生成路径搬送指令。

s302、n级储料架根据所述路径搬送指令，与相邻的所述储料架进行交互通信，并生成交互通信指令；其中，所述n级储料架包括第一级储料架、第i级储料架和第n级储料架；其中，n≥2且n为整数，1＜i≤n且i为整数。

s303、所述第i级储料架根据所述交互通信指令和第一预设条件，控制所述第i级储料架包括的至少一个堆料车沿第一方向通过高架输送器运输玻璃基板至与所述第i级储料架相邻的第i+1级储料架。

s304、所述第i+1级储料架根据所述交互通信指令和第二预设条件，控制所述第i+1级储料架包括的至少一个堆料车沿第二方向通过所述高架输送器运输玻璃基板至与所述第i+1级储料架相邻的第i级储料架；其中，所述第一方向包括由所述第i级储料架向所述第i+1级储料架的方向；所述第二方向包括由所述第i+1级储料架向所述第i级储料架的方向。

s305、所述第i-1级储料架根据所述交互通信指令和所述第一预设条件，控制所述第i-1级储料架包括的至少一个堆料车沿所述第一方向通过所述高架输送器运输所述玻璃基板至所述第i级储料架。

具体的，第i-1级储料架包括的处理器根据交互通信指令和第一预设条件，控制第i-1级储料架包括的至少一个堆料车沿第一方向，通过高架输送器将玻璃基板运输至第i级储料架。

s306、所述第i级储料架根据所述交互通信指令和所述第一预设条件，控制所述第i级储料架包括的至少一个堆料车沿所述第一方向通过所述高架输送器运输所述玻璃基板至所述第i+1级储料架。

具体的，第i级储料架接收到第i-1级储料架包括的处理器发送的交互通信指令后，判断第i级储料架是否满足第一预设条件，当第i级储料架满足第一预设条件时，第i级储料架控制第i级储料架包括的至少一个堆料车沿第一方向通过高架输送器，将玻璃基板运输至第i+1级储料架，使得不相邻的第i-1级储料架与第i+1级储料架，沿第一方向实现交换运输堆料车，提高了高架输送器运输堆料车的效率。

可选地，图4是本发明实施例提供的又一种玻璃基板的搬运控制方法流程图。在上述实施例的基础上，参见图4，本发明实施例提供玻璃基板的搬运控制方法，包括：

s401、生产管理系统接收初始搬送指令，并根据所述初始搬送指令生成路径搬送指令。

s402、n级储料架根据所述路径搬送指令，与相邻的所述储料架进行交互通信，并生成交互通信指令；其中，所述n级储料架包括第一级储料架、第i级储料架和第n级储料架；其中，n≥2且n为整数，1＜i≤n且i为整数。

s403、所述第i级储料架根据所述交互通信指令和第一预设条件，控制所述第i级储料架包括的至少一个堆料车沿第一方向通过高架输送器运输玻璃基板至与所述第i级储料架相邻的第i+1级储料架；其中，所述第一方向包括由所述第i级储料架向所述第i+1级储料架的方向。

s404、所述第i+1级储料架根据所述交互通信指令和第二预设条件，控制所述第i+1级储料架包括的至少一个堆料车沿第二方向通过所述高架输送器运输玻璃基板至与所述第i+1级储料架相邻的第i级储料架；其中，所述第二方向包括由所述第i+1级储料架向所述第i级储料架的方向。

s405、所述第i-1级储料架根据所述交互通信指令和所述第一预设条件，控制所述第i-1级储料架包括的至少一个堆料车沿所述第一方向通过所述高架输送器运输所述玻璃基板至所述第i级储料架。

s406、所述第i级储料架根据所述交互通信指令和所述第一预设条件，控制所述第i级储料架包括的至少一个堆料车沿所述第一方向通过所述高架输送器运输所述玻璃基板至所述第i+1级储料架。

s407、所述第i+1级储料架根据所述交互通信指令和所述第二预设条件，控制所述第i+1级储料架包括的至少一个堆料车沿所述第二方向通过高架输送器运输所述玻璃基板至第i级储料架。

具体的，第i+1级储料架包括的处理器根据交互通信指令和第二预设条件，控制第i+1级储料架包括的至少一个堆料车沿第二方向，通过高架输送器将玻璃基板运输至第i级储料架。

s408、所述第i级储料架根据所述交互通信指令和所述第二预设条件，控制所述第i级储料架包括的至少一个堆料车沿所述第二方向通过所述高架输送器运输所述玻璃基板至所述第i-1级储料架。

具体的，第i级储料架接收到第i+1级储料架包括的处理器发送的交互通信指令后，判断第i级储料架是否满足第一预设条件，当第i级储料架满足第一预设条件时，第i级储料架控制第i级储料架包括的至少一个堆料车沿第二方向通过高架输送器，将玻璃基板运输至第i-1级储料架，使得不相邻的第i+1级储料架与第i-1级储料架，沿第二方向实现交换运输堆料车，提高了高架输送器运输堆料车的效率。

可选地，图5是本发明实施例提供的又一种玻璃基板的搬运控制方法流程图。在上述实施例的基础上，参见图5，本发明实施例提供玻璃基板的搬运控制方法，包括：

s501、实时调度器发送初始搬送指令至生产管理系统。

具体的，实时调度器可以确定n级储料架搬送的起始位置和搬送的目的位置，生成初始搬送指令，并将初始搬送指令发送至生产管理系统，初始搬送指令可以包括n级储料架搬送的起始位置信息和搬送的目的位置信息。

s502、生产管理系统接收初始搬送指令，并根据所述初始搬送指令生成路径搬送指令。

s503、n级储料架根据所述路径搬送指令，与相邻的所述储料架进行交互通信，并生成交互通信指令；其中，所述n级储料架包括第一级储料架、第i级储料架和第n级储料架；其中，n≥2且n为整数，1＜i≤n且i为整数。

s504、所述第i级储料架根据所述交互通信指令和第一预设条件，控制所述第i级储料架包括的至少一个堆料车沿第一方向通过高架输送器运输玻璃基板至与所述第i级储料架相邻的第i+1级储料架；其中，所述第一方向包括由所述第i级储料架向所述第i+1级储料架的方向。

s505、所述第i+1级储料架根据所述交互通信指令和第二预设条件，控制所述第i+1级储料架包括的至少一个堆料车沿第二方向通过所述高架输送器运输玻璃基板至与所述第i+1级储料架相邻的第i级储料架；其中，所述第二方向包括由所述第i+1级储料架向所述第i级储料架的方向。

s506、所述第i+1级储料架通过所述第i级储料架与第i-1级储料架交换运输所述堆料车；其中，所述第i级储料架与所述第i+1级储料架以及所述第i-1级储料架均相邻。

可选地，图6是本发明实施例提供的一种玻璃基板的搬运控制系统的结构示意图。在上述实施例的基础上，参见图6，本发明实施例提供的玻璃基板的搬运控制系统，包括：生产管理系统61、n级储料架以及高架输送器63。

生产管理系统61用于接收初始搬送指令，并根据所述初始搬送指令生成路径搬送指令；

n级储料架用于根据路径搬送指令，与相邻的储料架进行交互通信，生成交互通信指令；

n级储料架包括第一级储料架621、第i级储料架622和第n级储料架623；其中，n≥2且n为整数，1＜i≤n且i为整数；

第i级储料架622用于根据交互通信指令和第一预设条件，控制第i级储料架622包括的至少一个堆料车620沿第一方向通过高架输送器63运输玻璃基板至与第i级储料架622相邻的第i+1级储料架624；

第i+1级储料架624用于根据交互通信指令和第二预设条件，控制第i+1级储料架624包括的至少一个堆料车620沿第二方向通过高架输送器63运输玻璃基板至与第i+1级储料架624相邻的第i级储料架622；其中，第一方向包括由第i级储料架622向第i+1级储料架622的方向；第二方向包括由第i+1级储料架624向第i级储料架622的方向。

可选的，第i+1级储料架624通过第i级储料架622与第i-1级储料架625交换运输堆料车620；其中，第i级储料架622与第i+1级储料架624以及第i-1级储料架625均相邻。

可选地，图7是本发明实施例提供的另一种玻璃基板的搬运控制系统的结构示意图。在上述实施例的基础上，参见图7，玻璃基板的搬运控制系统还包括实时调度器65，实时调度器65用于发送初始搬送指令至生产管理系统61。

本实施例提出的技术方案通过生产管理系统通过实时调度器发送初始搬送指令至生产管理系统，通过生产管理系统接收初始搬送指令，并根据初始搬送指令生成路径搬送指令，n级储料架根据路径搬送指令，与相邻的储料架进行交互通信，并生成交互通信指令，第i级储料架根据交互通信指令和第一预设条件，控制第i级储料架包括的至少一个堆料车沿第一方向通过高架输送器运输玻璃基板至与第i级储料架相邻的第i+1级储料架；第i+1级储料架根据交互通信指令和第二预设条件，控制第i+1级储料架包括的至少一个堆料车沿第二方向通过高架输送器运输玻璃基板至与第i+1级储料架相邻的第i级储料架，实现了第i+1级储料架与相邻的第i级储料架之间通过高架输送器的双向输送堆料车，提高了高架输送器的运输效率，解决了现有的储料架对玻璃基板的搬运效率低的问题。

尽管上面已经参考附图描述了本发明的实施例，但是本发明不限于以上实施例，而是可以以各种形式制造，并且本领域技术人员将理解，在不改变本发明的技术精神或基本特征的情况下，可以以其他特定形式来实施本发明。因此，应该理解，上述实施例在所有方面都是示例性的而不是限制性的。