一种茶叶包装用智能化无人流水线的制作方法

本实用新型属于仓储技术领域，具体涉及一种茶叶包装用智能化无人流水线。

背景技术：

随着现代物流行业的发展迅速，各类货物的检测分拣进仓管理工作繁重，其中货物沉重，种类多，数量庞大，质量问题是主要原因。这些日益突出的问题不止出现在物流行业中，工厂制造业也面临着同样的情况；而无论是在物流行业还是制造业，尤其是在茶叶包装生产中，产品的检测分拣入库管理都是采用传统的人工分拣、人工搬运，人工入库操作；其效率低下，检测质量效果不明显，劳动强度大是一直存在的问题；同时，由于人工操作，货架的高度受到限制，低层货架空间利用率低，高层货架又存在安全隐患，而且由于大多数工厂的场地有限，通常在一个厂房内设置一层额外的仓储区域，但是取下产品时就非常麻烦也很浪费时间。现有技术普遍采用输送机配合人工作业，通过人工的方式将货物取到最下层，然后通过输送机作业，虽然解决了货物的运输功能，减少人工劳动力，但依然存在需要人工分拣，人工入库的情况，其根本问题没有解决。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种节省人力、节省空间、提高分拣入库效率的茶叶包装用智能化无人流水线。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用了以下技术方案：一种茶叶包装用智能化无人流水线包括码垛装置、托盘装置、计算机以及输送流水线；所述的码垛装置包括码垛机器人、设于码垛机器人旁的第一输送机构、与码垛机器人通信连接的第二控制装置、与第二控制装置通信连接的安全光栅，多个所述的安全光栅组成一个工作区域；所述的码垛机器人具有码垛工装，所述的码垛机器人位于工作区域内；所述的第一输送机构部分设于工作区域内；所述的工作区域包括与第二控制装置配合的第一工作面、与第一输送机构配合的第二工作面；所述的码垛机器人位于工作区域中心区域，所述的工作区域内设有位于码垛机器人左右两侧的托盘定位座；所述的安全光栅通过多个安装支架组成工作区域，所述的安装支架包括与固定于地面的支架主体和与安全光栅连接的第一连接块；所述的安全光栅具有设于安全光栅顶部的第一阻挡条和设于安全光栅底部的第二阻挡条，所述的第一阻挡条和第二阻挡条与地面平行；所述的工作区域具有用于物料进出的物料开口，所述的物料开口设于第二控制装置两侧；所述的托盘装置包括托盘机架，所述的托盘机架上安装有与托盘配合的挡板机构、与托盘配合实现托盘升降的升降机构及用于控制升降机构的第一控制装置；所述的挡板机构包括与托盘抵接的挡板和用于将挡板安装于托盘机架上的支撑架；所述的升降机构包括提升支架、用于提升托盘的提升勾板、用于驱动提升支架沿托盘机架宽度方向做往复运动的第一驱动机构及用于驱动提升支架沿托盘机架高度方向做往复运动的第二驱动机构；所述的托盘机架包括与提升支架连接的第一固定板、用于配合第一固定板沿托盘机架宽度方向往复滑动的水平导轨、用于安装水平导轨和第一驱动机构的第二固定板、用于配合第二固定板沿托盘机架长度方向往复滑动升降导轨，所述的第一固定板与第一驱动机构连接，所述的第二固定板与第二驱动机构连接；所述的输送流水线从头到尾依次设有二楼输送线、斜坡输送线、一楼输送线、推箱器、叠箱器、第一打包机、第一转向装置、第一滚筒输送装置、第二打包机、第二滚筒输送装置、第二转向装置、翻箱机、第三滚筒输送装置以及第三打包机；所述的第三打包机与码垛机器人旁的第一输送机构对接；所述的计算机分别通信连接码垛装置、托盘装置以及输送流水线。

工作时，通过位于高层的二楼输送线将产品运输到斜坡输送线上，斜坡输送线将产品运输到楼下的一楼输送线上，一楼输送线将产品运输至推箱器上，推箱器将两个纸箱推成并排的两个纸箱，然后继续输送到叠箱器上，叠箱器将两个并排的纸箱抬起叠放在后两个并排的纸箱上，然后四个纸箱被输送到第一打包机上，第一打包机将四个纸箱经过一次打包后输送到第一转向装置上，第一转向装置将这一次打包后的四个纸箱推向第一滚筒输送装置上，使得纸箱的运输方向第一次变换，垂直于原先的输送方向，这四个纸箱被第一滚筒输送装置输送到第二打包机进行第二次打包，二次打包与一次打包的带子呈十字形，二次打包后，纸箱被输送到第二滚筒输送机构上，第二滚筒输送机构将纸箱输送到第二转向装置上，第二转向装置将纸箱推向翻箱机，翻箱机将这四个纸箱翻转90°，使得四个纸箱水平放置并被输送到第三滚筒输送装置上，第三滚筒输送装置将纸箱输送到第三打包机上，第三打包机对纸箱进行三次打包，三次打包的带子分别于一次打包和二次打包的带子呈十字形，之后三次打包后的纸箱被输送到码垛装置的输送机构上。其中第一打包机、第二打包机以及第三打包机均为市面上常见的打包机，这里不再赘述。

托盘装置工作时，通过agv智能叉车将多个托盘放置于挡板机构之间，挡板机构上的挡板抵接住托盘的侧面，使得托盘的位置被固定，当需要将最下方的托盘取出时，通过第二驱动机构带动提升支架到合适位置，然后通过第一驱动机构带动提升支架，使得提升勾板能够插入到托盘自带的凹槽内，此时第二驱动机构再次动作将倒数第二个托盘和其上端的托盘一并抬起，agv智能叉车自动行驶到托盘装置所在位置将最下方的托盘取走放置到码垛装置的托盘定位座上，有需要时，可通过设定第二驱动机构运动的距离，实现留下最下方要取走托盘数量的设定，操作方便、而且使用安全。其中第一控制装置为现有常见的工业计算机或者其他控制设备安装在罩壳内的结构，第一控制装置是通过螺纹连接在托盘机架侧面的，agv智能叉车为是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv智能叉车属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过计算机来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作的运输车，这里不再对其赘述。

码垛装置工作时，输送机构将三次打包后的纸箱(以下简称物料)输送到工作区域内，然后码垛机器人通过码垛工装将物料抓取放置到托盘上，当有人进入到工作区域时，安全光栅将信号发送给第二控制装置，第二控制装置处理信号后通过内置的程序将码垛机器人和输送机构停机，使得码垛机器人和输送机构立即停止工作，防止码垛机器人工作时伤到人，也防止输送机构不断运行导致物料掉出输送机构，安全系数高，同时结构简单，能够适用于多种生产线。安全光栅是避免人员接近移动机械的一种光电设备，可以避免人员伤亡，这类的移动机械有冲床、卷绕机、码垛机、电梯等。安全光栅可以用来代替传统的机械屏障或是其他方式的机械防护，也可以增加设备的可维修性。配合安全光栅，也可以增加机械设备(像一些半自动设备)的操作性及效率。码垛机器人、码垛工装为本领域常见的设备，第二控制装置为现有工业计算机和可触控显示屏安装在罩壳内的形式，均为常规设备，这里不再赘述。

agv智能叉车将码垛装置上已经放置好物料的托盘从物料出口运出，然后安装规定的路线移动到仓库区域，再将托盘放置在指定的库位上，最后agv智能叉车停在充电座进行充电并等待下一个指令，这里的路线和库位定位由计算机进行控制。具有节省人力、提高分拣入库效率的优点。

其中摄像系统能够对整个现场的所有情况进行监控和记录，当存在安全隐患的时候，摄像系统就会发送信号给计算机，计算机发出报警并控制所有机构停止运行，防止安全事故的发生。

进一步的，所述的输送机构包括用于直线输送物料的动力辊筒线、与动力辊筒线对接的斜动力辊筒线及与码垛机器人配合的工装辊筒线，所述的斜动力辊筒线第二工作面下方，所述的工装辊筒线位于工作区域内。其中动力辊筒线、斜动力辊筒线及工装辊筒线均为市面上常见的辊筒输送机，动力辊筒线用于将物料直线输送到斜动力辊筒线上，斜动力辊筒线用于将物料倾斜并使物料倒下，使得物料从原先的竖直放置变成水平放置，最后输送到工装辊筒线上，工装辊筒线可以是有动力的也可以是无动力的，工装辊筒线用于供码垛机器人使用码垛工装将物料取走，斜动力辊筒线的上方设有第二工作面，这个工作面能够对输送机构位置进行人员检测，防止人员从输送机构位置进入到工作区域内。

进一步的，所述的安全光栅具有与第一连接块配合的第二连接块，所述的第二连接块沿安全光栅长度方向均匀设置。安全光栅通过第一连接块与第二连接块配合安装在安装支架上，第二连接块沿安全光栅长度方向均匀设置，使得安全光栅与安装支架之间的固定更加牢固。

进一步的，所述的托盘机架包括与提升支架连接的第一固定板、用于配合第一固定板沿托盘机架宽度方向往复滑动的水平导轨、用于安装水平导轨和第一驱动机构的第二固定板、用于配合第二固定板沿托盘机架长度方向往复滑动升降导轨，所述的第一固定板与第一驱动机构连接，所述的第二固定板与第二驱动机构连接。其中水平导轨和升降导轨均为本领域常见的标准件，这里不再对其进行赘述。第一驱动机构可以是气缸或者液压缸，第一驱动机构能够带动第一固定板在水平导轨上滑动，从而带动提升支架移动，而第二驱动机构为现有减速电机或者伺服电机，第二驱动机构通过链轮链条或者齿轮齿条的结构与第二固定板连接，第二固定板可被第二驱动机构带动在升降导轨上移动，运行精度高，而且运行稳定。

进一步的，所述的支撑架具有与托盘机架可拆卸连接的支撑杆，所述的支撑杆远离挡板的一端设有外螺纹，所述的托盘机架具有与支撑杆配合的通孔。支撑杆插入到托盘机架的通孔内，然后通过螺母进行固定，这种设置不仅能够方便支撑架的安装，而且还能够对支撑架进行调节，通过改变支撑杆伸入托盘机架的长度来实现安装不同尺寸的托盘，适用范围广，当然还可以在支撑杆上设置刻度，更加方便调节。

进一步的，所述的挡板包括第一接触面和配合托盘的引导面。挡板通过第一接触面与托盘的侧面进行抵接，然后引导面位于第一接触面的侧面，这个引导面能够起到方便托盘放入的作用，也方便托盘沿第一接触面进行上下移动，使得托盘插入到不会被第一接触面的边缘处干涉。

进一步的，所述的提升勾板具有勾起托盘的勾片和与提升支架螺纹连接的固定框，所述的提升支架具有配合固定框的螺纹孔。安装时，只需将固定框插入到提升支架上，然后将固定框上的孔与提升支架上的螺纹孔对准后锁入螺丝即可，安装方便，操作简单，还可以在提升支架上设置多个螺纹孔，通过调节固定框的位置，来支持多种不同规格的托盘，适用范围广。

进一步的，所述的提升支架包括与提升勾板连接的第一固定部、与托盘机架连接的第二固定部及连接第一固定部和第二固定部的加强板，所述的第一固定部与第二固定部互相垂直呈l形。第一固定部通过焊接等方式与第二固定部固连，这个加强板能够增加第一固定部和第二固定部连接处的强度，加强板可通过螺纹或者焊接的方式固定在第一固定部和第二固定部连接处，第二固定部通过螺纹连接的方式安装在托盘机架上，结构简单，加工方便。

进一步的，所述的托盘机架还包括用于安装在地面的底座和用于安装第二驱动机构的驱动支架，所述的底座设置于托盘机架外侧面。底座设置在托盘机架的外侧，能够防止托盘机架上的托盘与底座干涉，而且使得托盘机架底面用于固定的面积更大，整个设备更加稳固，第二驱动机构通过螺丝或者螺栓安装在驱动支架上，结构简单，维护方便。

进一步的，所述的挡板分为两个侧挡板和后挡板，两个所述的侧挡板分别设置于托盘机架的左右两侧面，所述的后挡板设置于托盘机架的后侧面。托盘的四周面只有朝外的一侧没有被挡板接触，当托盘被推入到托盘机架内时，托盘通过两侧的侧挡板引导进入，然后当托盘抵接后挡板时，托盘已经安装到位，操作方便。

进一步的，所述的二楼输送线包括至少一个动力输送装置，所述的斜坡输送线通过至少两个动力输送装置对接而成，所述的一楼输送线包括至少三个动力输送装置；所述的动力输送装置包括底部支架、输送带机构以及防倾倒机构；所述的底部支架具有与输送皮带机构配合的左侧板和右侧板以及底部支撑；所述的输送带机构包括安装于左侧板和右侧板之间的主动辊筒和从动辊筒、用于驱动主动辊筒的减速电机以及安装于主动辊筒和从动辊筒上的皮带，所述的主动辊筒和从动辊筒分别位于底部支架的两端；所述的防倾倒机构包括两个装配支架、安装于两个装配支架顶端的上导杆以及位于皮带两侧用于对纸箱进行引导的长导条。

进一步的，所述的上导杆两端具有倾斜朝上的折角与和装配支架配合的螺纹孔；每个所述的装配支架包括安装于左侧板和右侧板上的两个竖撑杆、通过调节块安装于竖撑杆上的水平撑杆、安装于竖撑杆上的顶部支架，所述的顶部支架与上导杆螺纹连接；所述的长导条具有滑动面和圆弧面，所述的圆弧面位于滑动面两端，所述的长导条通过连接件与水平撑杆连接；所述的左侧板和右侧板上还安装有与主动辊筒或者从动辊筒配合的轴承座，所述的轴承座上滑动安装于左侧板或者右侧板上，且所述的轴承座上设有张紧螺栓。

进一步的，所述的推箱器包括推箱器机架以及设置于推箱器机架上用于输送纸箱的第二输送机构、用于推动纸箱的推箱机构、用于阻挡纸箱的纸箱阻挡机构、与推箱机构配合的定位挡板架；所述的推箱机构具有驱动纸箱推板完成推箱操作的推箱气缸和用于推箱的纸箱推板，所述的纸箱推板由铝型材制成；所述的推箱机构还具有与纸箱推板连接的导杆和用于保护推箱气缸的保护罩，所述的导杆位于推箱气缸的两侧且与推箱气缸的活塞杆位于同一直线上；所述的定位挡板架包括由钣金折弯而成的长挡板、用于支撑长挡板的挡板支撑杆及用于安装挡板支撑杆的固定块，所述的固定块固连于第二输送机构侧面；所述的第二输送机构包括若干间隔设置的输送辊、与输送辊配合的两个侧安装板及用于驱动输送辊的驱动电机，所述的侧安装板具有用于安装其他设备或者零件的安装挡边，所述的安装挡边上设有安装孔；所述的推箱器机架具有两个安装支架，每个所述的安装支架包括与第二输送机构配合的侧板、用于安装纸箱阻挡机构或者驱动电机的底板及用于连接侧板和底板的固定杆；所述的长挡板具有倾斜段和直线段，所述的直线段长度长于倾斜段长度，所述的倾斜段倾斜朝向第二输送机构外侧设置；所述的阻挡机构包括用于阻挡纸箱的阻挡支架和用于驱动阻挡支架实现对纸箱阻挡操作的阻挡气缸。

进一步的，所述的叠箱器包括叠箱器机架以及设置于叠箱器机架上用于输送纸箱的第三输送机构、用于阻挡纸箱的阻挡机构、用于推动纸箱实现纸箱定位的推箱定位机构、与推箱定位机构配合对纸箱进行限位的限位挡板、用于对纸箱进行夹紧和松开的夹紧机构、与夹紧机构配合将纸箱提升的纸箱提升机构以及用于控制全自动叠箱器的控制箱；所述的阻挡机构包括用于阻挡纸箱的阻挡板和用于驱动阻挡板实现对纸箱阻挡操作的阻挡驱动机构；所述的第三输送机构包括用于输送纸箱的纸箱输送辊、用于安装纸箱输送辊的安装架以及用于驱动纸箱输送辊的纸箱驱动辊驱动机构；所述的纸箱输送辊间隔均匀设置；所述的推箱定位机构包括用于驱动推板的推板气缸、与推板气缸连接的推板；所述的推板气缸可拆卸地安装于第三输送机构侧面；所述的限位挡板包括长条状的本体、用于支撑本体的本体支撑杆及用于安装本体支撑杆的支撑块，所述的支撑块安装于安装架侧面；所述的夹紧机构包括固定框架、安装于固定框架上的夹紧气缸、与夹紧气缸配合实现纸箱夹紧操作的夹持板；所述的固定框架与纸箱提升机构连接；所述的纸箱提升机构包括用于连接固定框架的连接杆、用于驱动固定框架实现固定框架升降的提升气缸及用于安装连接杆和提升气缸的安装平板；所述的安装平板具有用于连接杆沿叠箱器机架高度方向做往复运动的开孔。

进一步的，所述的翻箱机包括翻箱机机架以及设置于翻箱机机架上用于输送纸箱的第四输送机构、用于翻转第四输送机构的翻转驱动机构及为第四输送机构提供动力的输送驱动机构；所述的输送驱动机构包括互相垂直固连的进口段和出口段，所述的进口段和出口段通过旋转轴和轴承安装座旋转安装于翻箱机机架上；所述的翻转驱动机构包括与进口段配合的翻箱液压缸和为翻箱液压缸提供动力的液压站，所述的翻箱液压缸具有用于将翻箱液压缸安装在翻箱机机架上的安装板和用于将翻箱液压缸与进口段连接的固定轴套；所述的进口段具有与固定轴套配合的固定轴、用于安装固定轴的固定板及用于将固定轴与固定板固连锁紧轴套，所述的锁紧轴套通过螺纹连接与固定板固连；所述的翻箱机机架具有与第四输送机构配合的缓冲器以及用于安装缓冲器的安装块，所述的第四输送机构具有与缓冲器配合的支撑板。

进一步的，所述的第一转向装置和第二转向装置均具有用于对纸箱进行运输的滚筒输送机构、用于对纸箱进行阻挡限位的限位支架以及用于推动纸箱实现纸箱换向的推动机构，所述的推动机构包括推动支架和驱动推动支架的推动气缸。

进一步的，还包括摄像系统，所述的摄像系统具有若干设置于码垛装置、托盘装置以及输送线旁的监控摄像头，且所述监控摄像头与计算机无线通信连接。

与现有技术相比，采用了上述技术方案的一种茶叶包装用智能化无人流水线，具有如下有益效果：

本实用新型的茶叶包装用智能化无人流水线以下优点：

1：采用安全光栅组成的工作区域，将码垛机器人设于工作区域内，利用安全光栅的功能能够迅速地检测到人员进入，从而将码垛机器人停机，防止码垛机器人对人员进行伤害，安全系数高，而且安装简单方便。

2：码垛机器人、输送机构均为本领域现有设备，使用安全光栅可以方便地将对现有生产设备进行升级改造，适用范围广，升级成本低；

3：通过第一驱动机构和第二驱动机构来实现托盘的自动抬起，方便agv智能叉车将最下方的托盘取出，大大方便了agv智能叉车的操作，节省了操作时间，而且安全可靠，运行高效；

4：通过现有的agv智能叉车来对托盘进行转运，通过码垛装置在托盘上进行物料堆放，无需人工参与，全程可以自动运行，工作效率高且库位堆放正确率高；

5：高层的仓库与最底层的底面上的设备通过输送流水线连接，大大方便了产品的运输，而且空间利用率高。

附图说明

图1是本实用新型的等轴侧示意图；

图2是本实用新型的俯视图；

图3是本实用新型的码垛装置和托盘装置的布局示意图；

图4是托盘装置的等轴侧示意图；

图5是图4的另一角度示意图；

图6是托盘装置的俯视图；

图7是图4中a的放大图；

图8是码垛装置的等轴侧示意图；

图9是图8中b的放大图；

图10是码垛装置的的俯视图；

图11是动力输送装置的等轴侧示意图；

图12是图11的另一视角示意图；

图13是推箱器的等轴侧示意图；

图14是推箱器的等轴侧结构示意图；

图15是推箱器的侧视图；

图16是推箱器的阻挡机构示意图；

图17是叠箱器的等轴侧示意图；

图18是图17的另一视角示意图；

图19是叠箱器的正视图；

图20是图17中c的放大图；

图21是翻箱机的等轴侧示意图；

图22是图21的另一视角示意图；

图23是翻箱机的侧视图；

图24是第一转向装置的等轴侧示意图。

图中，1、码垛装置；2、托盘装置；3、agv智能叉车；4、仓库区域；41、库位；5、计算机；6、摄像系统；7、充电座；8、输送流水线；81、二楼输送线；82、斜坡输送线；83、一楼输送线；84、推箱器；85、叠箱器；86、第一打包机；87、第一转向装置；88、第一滚筒输送装置；89、第二打包机；811、第二滚筒输送装置；812、第二转向装置；813、翻箱机；814、第三滚筒输送装置；815、第三打包机；816、动力输送装置；a1、托盘机架；a2、挡板机构；a3、升降机构；a4、第一控制装置；a21、挡板；a22、支撑架；a31、提升支架；a32、提升勾板；a33、第一驱动机构；a34、第二驱动机构；a11、第一固定板；a12、水平导轨；a13、第二固定板；a14、升降导轨；a221、支撑杆；a211、第一接触面；a212、引导面；a321、勾片；a322、固定框；a311、第一固定部；a312、第二固定部；a313、加强板；a15、底座；a16、驱动支架；a213、侧挡板；a214、后挡板；b1、码垛机器人；b2、输送机构；b3、第二控制装置；b4、安全光栅；b5、工作区域；b11、码垛工装；b51、第一工作面；b52、第二工作面；b6、托盘定位座；b21、动力辊筒线；b22、斜动力辊筒线；b23、工装辊筒线；b7、安装支架；b71、第一连接块；b41、第二连接块；b42、第一阻挡条；b43、第二阻挡条；b53、物料开口；c1、底部支架；c2、输送带机构；c3、防倾倒机构；c11、左侧板；c12、右侧板；c13、底部支撑；c21、主动辊筒；c22、从动辊筒；c23、减速电机；c24、皮带；c31、装配支架；c32、上导杆；c33、长导条；c34、折角；c311、竖撑杆；c312、水平撑杆；c313、顶部支架；c331、滑动面；c332、圆弧面；c14、轴承座；c15、张紧螺栓；c16、过渡辊筒；c333、调节块；d1、推箱器机架；d2、输送机构；d3、推箱机构；d4、阻挡机构；d5、定位挡板架；d31、推箱气缸；d32、推板；d33、导杆；d34、保护罩；d51、长挡板；d52、支撑杆；d53、固定块；d21、输送辊；d22、侧安装板；d23、驱动电机；d221、安装挡边；d41、阻挡支架；d42、阻挡气缸；e1、叠箱器机架；e2、输送机构；e3、阻挡机构；e4、推箱定位机构；e5、限位挡板；e6、夹紧机构；e7、纸箱提升机构；e8、控制箱；e31、阻挡板；e32、阻挡驱动机构；e21、输送辊；e22、安装架；e23、输送驱动机构；e41、推箱气缸；e42、推板；e51、本体；e52、支撑杆；e53、支撑块；e61、固定框架；e62、夹紧气缸；e63、夹持板；e71、连接杆；e72、提升气缸；e73、安装平板；f1、翻箱机机架；f2、输送机构；f3、翻转驱动机构；f4、输送驱动机构；f41、进口段；f42、出口段；f43、旋转轴；f44、轴承安装座；f31、翻箱液压缸；f32、液压站；f311、安装板；f312、固定轴套；f411、固定轴；f412、固定板；f413、锁紧轴套；f11、缓冲器；f12、安装块；f21、支撑板；f41、驱动电机；f42、安装支架；g1、滚筒输送机构；g2、限位支架；g3、推动支架；g4、推动气缸。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1-24所示，本茶叶包装用智能化无人流水线包括码垛装置1、托盘装置2、计算机5以及输送流水线8；其中还包括现有设备agv智能叉车3。

agv智能叉车3是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv智能叉车3属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过计算机5来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作的运输车，在本实施例中通过计算机5来控制其行进路线以及行为，这里不再对其赘述。

输送流水线8从头到尾依次设有二楼输送线81、斜坡输送线82、一楼输送线83、推箱器84、叠箱器85、第一打包机86、第一转向装置87、第一滚筒输送装置88、第二打包机89、第二滚筒输送装置811、第二转向装置812、翻箱机813、第三滚筒输送装置814以及第三打包机815；第三打包机815与码垛机器人b1旁的第一输送机构b2对接；计算机5分别通信连接码垛装置1、托盘装置2以及输送流水线8。在本实施例中，这里的二楼输送线81是安装在二楼的仓库上，通过斜坡输送线82将二楼输送线81和一楼输送线83对接起来。其中第一滚筒输送装置88、第二滚筒输送装置811以及第三滚筒输送装置814均为市面上常见的动力滚筒输送机，这里不再赘述。

二楼输送线81包括至少一个动力输送装置816，斜坡输送线82通过至少两个动力输送装置816对接而成，一楼输送线83包括至少三个动力输送装置816；动力输送装置816包括底部支架c1、输送带机构c2以及防倾倒机构c3；底部支架c1具有与输送皮带c24机构配合的左侧板c11和右侧板c12以及底部支撑c13；输送带机构c2包括安装于左侧板c11和右侧板c12之间的主动辊筒c21和从动辊筒c22、用于驱动主动辊筒c21的减速电机c23以及安装于主动辊筒c21和从动辊筒c22上的皮带c24，主动辊筒c21和从动辊筒c22分别位于底部支架c1的两端；防倾倒机构c3包括两个装配支架c31、安装于两个装配支架c31顶端的上导杆c32以及位于皮带c24两侧用于对纸箱进行引导的长导条c33。使用时，纸箱进入两个长导条c33之间，如果纸箱的位置相对于输送带机构c2长度方向中心线偏移，通过长导条c33能够将纸箱引导到靠近中心线的位置，输送带机构c2将纸箱不断输送到本输送装置的另一端，如果纸箱有倾倒的趋势，在纸箱倾倒的过程中，纸箱的顶部会和纸箱上方的上导杆c32接触，上导杆c32能够将纸箱挡住而用于反作用力被拨正，使得纸箱不会继续倾倒，从而防止纸箱倾倒，结构简单，操作方便，而且相比传统通过两侧挡板摩擦纸箱的方式，本结构还能够有效减少对纸箱的摩擦，保护纸箱外观。

具体的，上导杆c32两端具有倾斜朝上的折角c34与和装配支架c31配合的螺纹孔；安装上导杆c32只需将上导杆c32的折角c34朝上，然后直接通过螺丝安装在装配支架c31上即可；折角c34的用处是当纸箱刚进入的时候有倾倒趋势时，纸箱先和朝上折角c34朝向的一段抵接，然后随着纸箱被输送带机构c2输送的过程中一直抵接上导杆c32，纸箱会由于折角c34连接处的过渡高度变低，导致纸箱被拨正，此时纸箱能够平稳的放置在输送带机构c2上，且纸箱不再和上导杆c32接触。

每个装配支架c31包括安装于左侧板c11和右侧板c12上的两个竖撑杆c311、通过调节块c333安装于竖撑杆c311上的水平撑杆c312、安装于竖撑杆c311上的顶部支架c313，顶部支架c313与上导杆c32螺纹连接；通过调节块c333能够方便地调节长导条c33的高度以及两个长导条c33之间的距离，以此来适用于多种型号大小的纸箱，实用范围广，而且通过螺丝连接，拆装方便。

长导条c33具有滑动面c331和圆弧面c332，圆弧面c332位于滑动面c331两端，长导条c33通过连接件与水平撑杆c312连接；这个圆弧面c332能够在纸箱进入时起到引导作用，而且减少对纸箱的摩擦；正常运行时，滑动面c331并不是和纸箱直接接触，滑动面c331只有在纸箱被圆弧面c332引导到两个滑动面c331之间时才会有其中一个或者两个滑动面c331与纸箱表面接触。

左侧板c11和右侧板c12上还安装有与主动辊筒c21或者从动辊筒c22配合的轴承座c14，轴承座c14上滑动安装于左侧板c11或者右侧板c12上，且轴承座c14上设有张紧螺栓c15。轴承座c14为市面上常见的标准件，主动辊筒c21和从动辊筒c22的两端分别通过轴承安装在轴承座c14上，轴承座c14通过螺丝或者螺栓安装在左侧板c11和右侧板c12上，这里的轴承座c14有四个，左侧板c11两个，右侧板c12两个，每个轴承座c14是通过滑块和滑槽的方式安装在左侧板c11和右侧板c12上的，因此可通过张紧螺栓c15对轴承座c14的位置进行调节，从而实现调节主动辊筒c21和从动辊筒c22之间的距离，以达到张紧皮带c24的目的。

具体的，左侧板c11和右侧板c12之间还设有过渡辊筒c16，过渡辊筒c16通过连接件安装于左侧板c11和右侧板c12之间。本动力输送装置和其他输送装置对接或者和另一个动力输送装置对接的时候，通过过渡辊筒c16的滚动，再利用纸箱的惯性，能够方便地将纸箱运输到另一个装置上。

工作时，通过位于高层的二楼输送线81将产品运输到斜坡输送线82上，斜坡输送线82将产品运输到楼下的一楼输送线83上，一楼输送线83将产品运输至推箱器84上，推箱器84将两个纸箱推成并排的两个纸箱，然后继续输送到叠箱器85上，叠箱器85将两个并排的纸箱抬起叠放在后两个并排的纸箱上，然后四个纸箱被输送到第一打包机86上，第一打包机86将四个纸箱经过一次打包后输送到第一转向装置87上，第一转向装置87将这一次打包后的四个纸箱推向第一滚筒输送装置88上，使得纸箱的运输方向第一次变换，垂直于原先的输送方向，这四个纸箱被第一滚筒输送装置88输送到第二打包机89进行第二次打包，二次打包与一次打包的带子呈十字形，二次打包后，纸箱被输送到第二滚筒输送机构上，第二滚筒输送机构将纸箱输送到第二转向装置812上，第二转向装置812将纸箱推向翻箱机813，翻箱机813将这四个纸箱翻转90°，使得四个纸箱水平放置并被输送到第三滚筒输送装置814上，第三滚筒输送装置814将纸箱输送到第三打包机815上，第三打包机815对纸箱进行三次打包，三次打包的带子分别于一次打包和二次打包的带子呈十字形，之后三次打包后的纸箱被输送到码垛装置1的输送机构上。其中第一打包机86、第二打包机89以及第三打包机815均为市面上常见的打包机，这里不再赘述。

具体的，推箱器84包括推箱器机架d1以及设置于推箱器机架d1上用于输送纸箱的第二输送机构d2、用于推动纸箱的推箱机构d3、用于阻挡纸箱的纸箱阻挡机构d4、与推箱机构d3配合的定位挡板架d5；推箱机构d3具有驱动纸箱推板d32完成推箱操作的推箱气缸d31和用于推箱的纸箱推板d32，纸箱推板d32由铝型材制成；推箱器84工作时，两个纸箱通过一楼输送线83输送到推箱器84的第二输送机构d2上，纸箱阻挡机构d4工作将前面纸箱阻挡住，后面的纸箱就会抵接在前面的纸箱上，即完成第一次定位，然后推箱机构d3工作，通过推箱气缸d31驱动纸箱推板d32将两个纸箱推到定位挡板架d5上，此时两个纸箱被定位成整齐的一排，即完成第二次定位，推箱气缸d31复位，然后再次进入两个纸箱，这两个纸箱也被纸箱阻挡机构d4阻挡住，然后两个纸箱也互相紧贴，此时推箱气缸d31再次动作将后两个纸箱推向前两个纸箱，使得四个纸箱组成2列2排共4箱的四宫格形状，最后纸箱阻挡机构d4复位，四个纸箱整齐地被第二输送机构d2送出。其中纸箱推板d32为铝型材制成，铝型材作为一种市面上常见的标准件，其本身自带用于和t型螺母配合的滑槽，然后通过t型螺母可与推箱气缸d31方便地连接，因此可以很方便地根据纸箱的大小来更换纸箱推板d32，同时纸箱推板d32的制造也非常简单，只需对铝型材进行切割然后表面去毛刺操作即可直接用来安装，加工成本低。推箱气缸d31为市面上常见的标准件，这里不在赘述。第二输送机构d2、推箱机构d3及纸箱阻挡机构d4均可通过外接工业电脑进行控制，其中工业电脑为常见的设备，这里不再赘述。

推箱机构d3还具有与纸箱推板d32连接的导杆d33和用于保护推箱气缸d31的保护罩d34，导杆d33位于推箱气缸d31的两侧且与推箱气缸d31的活塞杆位于同一直线上；导杆d33安装在活塞杆两侧，能够提高气缸的导向精度，同时使得推箱气缸d31与纸箱推板d32之间的固定更加牢固，通过保护罩d34将气缸和大部分导杆d33罩住，能够防止气缸被外界灰尘污染，还能够保护气缸不易受外力损坏。其中推箱气缸d31通过常见的支架和螺丝或者螺栓等安装在第二输送机构d2的侧面。

定位挡板架d5包括由钣金折弯而成的长挡板d51、用于支撑长挡板d51的挡板支撑杆d52及用于安装挡板支撑杆d52的固定块d53，固定块d53固连于第二输送机构d2侧面；第二输送机构d2包括若干间隔设置的输送辊d21、与输送辊d21配合的两个侧安装板d22及用于驱动输送辊d21的驱动电机d23，侧安装板d22具有用于安装其他设备或者零件的安装挡边d221，安装挡边d221上设有安装孔；固定块d53通过焊接等固连的方式安装在输送支架侧面，挡板支撑杆d52与固定块d53的连接方式为常见的插接，然后通过螺丝固定，挡板支撑杆d52与长挡板d51的连接方式为常见的焊接，后续需要更换长挡条时，只需将挡板支撑杆d52和固定块d53拆开，然后换上新的长挡条即可。

纸箱阻挡机构d4包括用于阻挡纸箱的阻挡支架d41和用于驱动阻挡支架d41实现对纸箱阻挡操作的阻挡气缸d42。阻挡支架d41通过阻挡气缸d42驱动在输送辊d21的间隙内伸缩进出，从而实现对纸箱的阻挡和定位，同时不影响第二输送机构d2的运行，而且阻挡支架d41的长度可以根据纸箱的高度进行调节。

具体的，叠箱器85包括叠箱器机架e1以及设置于叠箱器机架e1上用于输送纸箱的第三输送机构e2、用于阻挡纸箱的阻挡机构e3、用于推动纸箱实现纸箱定位的推箱定位机构e4、与推箱定位机构e4配合对纸箱进行限位的限位挡板e5、用于对纸箱进行夹紧和松开的夹紧机构e6、与夹紧机构e6配合将纸箱提升的纸箱提升机构e7以及用于控制全自动叠箱器85的控制箱e8；当纸箱也就是产品经过第三输送机构e2输送到阻挡机构e3的位置时，阻挡机构e3工作将纸箱阻挡住，使得产品停止第三输送机构e2上，这个阶段第三输送机构e2停机，然后推箱定位机构e4工作将产品推向限位挡板e5处，当产品抵接限位挡板e5后，产品的位置就被调整好了，然后纸箱提升机构e7工作带动夹紧机构e6下降到合适位置，夹紧机构e6工作将产品夹紧，此时纸箱提升机构e7将产品提升到一定高度，使得第三输送机构e2继续工作将下一个产品输送过来的时候，第一个产品不会和第二个产品干涉，当第二个产品进入的时候，第二个产品还是被阻挡机构e3挡住，然后被推箱定位机构e4推到限位挡板e5处，此时纸箱提升机构e7工作将第一个产品叠放在第二个产品上，夹紧机构e6松开第一个产品，即完成叠箱操作，后面只要将阻挡机构e3的阻挡部分复位，然后第三输送机构e2继续运行将两个产品输送出去即可。其中控制箱e8为现有工业电脑安装在罩壳内的形式，工业电脑通过线缆和各个机构通信连接，从而控制各个机构的运行和停止。控制箱e8受计算机5控制。

阻挡机构e3包括用于阻挡纸箱的阻挡板e31和用于驱动阻挡板e31实现对纸箱阻挡操作的阻挡驱动机构e32；其中阻挡驱动机构e32为现有常见的气缸或者液压缸，阻挡板e31与阻挡驱动机构e32的连接方式为现有常见的螺纹连接方式，结构简单紧凑，能够利用气缸或者液压缸的优点使阻挡板e31能够快速动作。

第三输送机构e2包括用于输送纸箱的第一输送辊e21、用于安装第一输送辊e21的安装架e22以及用于驱动第一输送辊e21的纸箱驱动辊驱动机构e23；第一输送辊e21间隔均匀设置；其中纸箱驱动辊驱动机构e23为市面上常见的驱动电机，驱动电机和第一输送辊e21的连接方式为常见的链轮链条传动或者皮带传动，也可以是齿轮传动，第一输送辊e21为市面上常见的输送滚筒，第一输送辊e21安装在安装架e22上，然后第一输送辊e21和驱动电机驱动连接，然后安装架e22通过螺丝等螺纹紧固件安装在叠箱器机架e1上。而且阻挡板e31和阻挡驱动机构e32安装在第三输送机构e2的下方，阻挡板e31能够在阻挡驱动机构e32的驱动下，在第一输送辊e21的间隙间伸缩进出，从而实现对产品的阻挡。在本实施例中，叠箱器85、推箱器84以及翻箱机813的第三输送机构e2结构基本相同，都为动力滚筒式的结构。

推箱定位机构e4包括用于驱动推板e42的推板气缸e41、与推板气缸e41连接的推板e42；推板气缸e41可拆卸地安装于第三输送机构e2侧面；推板气缸e41为市面上常见的标准件，这里不再赘述，推板e42安装在推板气缸e41的活塞杆上，安装方式可以是螺纹连接或者焊接，采用气缸动作迅速，而且推板气缸e41通过螺纹连接等可拆卸的方式安装在第三输送机构e2侧面，能够方便推板气缸e41和整机的维护。

限位挡板e5包括长条状的本体e51、用于支撑本体e51的本体支撑杆e52及用于安装本体支撑杆e52的支撑块e53，支撑块e53安装于安装架e22侧面；支撑块e53通过焊接或螺纹连接等方式固连于安装架e22的侧面，本体支撑杆e52固连在支撑块e53上，本体支撑杆e52又和长条状的本体e51固连，本体支撑杆e52的数量至少有两个。

夹紧机构e6包括固定框架e61、安装于固定框架e61上的夹紧气缸e62、与夹紧气缸e62配合实现纸箱夹紧操作的夹持板e63；固定框架e61与纸箱提升机构e7连接；固定框架e61由市面上常见的铝型材拼接而成，再在上面用螺丝固定钢板，这个钢板下方安装了两个夹紧气缸e62，两个夹紧气缸e62均为现有标准件，夹持板e63安装在夹紧气缸e62的活塞杆上。

纸箱提升机构e7包括用于连接固定框架e61的连接杆e71、用于驱动固定框架e61实现固定框架e61升降的提升气缸e72及用于安装连接杆e71和提升气缸e72的安装平板e73；安装平板e73具有用于连接杆e71沿叠箱器机架e1高度方向做往复运动的开孔。安装平板e73通过螺丝等螺纹紧固件安装在叠箱器机架e1的顶端，而且这个安装平板e73上表面中心处通过螺丝安装了提升气缸e72，安装平板e73在中心处的四周还设有四个安装连接杆e71的孔，连接杆e71下端通过焊接等方式固定在固定框架e61的钢板上，连接杆e71的上端还有限位块和安装套，限位块用来限位，安装套用来安装连接杆e71。

具体的，翻箱机813包括翻箱机机架f1以及设置于翻箱机机架f1上用于输送纸箱的第四输送机构f2、用于翻转第四输送机构f2的翻转驱动机构f3及为第四输送机构f2提供动力的输送驱动机构f4；输送驱动机构f4包括互相垂直固连的进口段f41和出口段f42，进口段f41和出口段f42通过旋转轴f43和轴承安装座f44旋转安装于翻箱机机架f1上；当纸箱从第三滚筒输送装置814输送到第四输送机构f2的进口段f41上并抵接住出口段f42，翻转驱动机构f3将整个第四输送机构f2翻转90°，使得纸箱也被翻转，纸箱从进口段f41上翻转到出口段f42上，然后将出口段f42继续工作将纸箱输送出去。其中第四输送机构f2的输送部分为本领域常见的输送辊筒设备，轴承安装座f44也是现有技术，这里不再对其进行赘述。

翻转驱动机构f3包括与进口段f41配合的翻箱液压缸f31和为翻箱液压缸f31提供动力的液压站f32，翻箱液压缸f31具有用于将翻箱液压缸f31安装在翻箱机机架f1上的安装板f311和用于将翻箱液压缸f31与进口段f41连接的固定轴f411套f312；液压站f32给翻箱液压缸f31提供动力，翻箱液压缸f31一端通过安装板f311安装在翻箱机机架f1上，另一端通过固定轴f411套f312和第四输送机构f2的进口段f41固定，固定轴f411套f312上设有紧定螺钉，当翻箱液压缸f31工作时，进口段f41被翻转液压缸顶起，使得出口段f42抵接翻箱机机架f1，整个第四输送机构f2被翻转90°，其中翻箱液压缸f31和液压站f32为本领域常见的产品，这里不再赘述。

进口段f41具有与固定轴f411套f312配合的固定轴f411、用于安装固定轴f411的固定板f412及用于将固定轴f411与固定板f412固连锁紧轴套f413，锁紧轴套f413通过螺纹连接与固定板f412固连；固定轴f411和锁紧轴套f413固连或者通过紧定螺钉连接，使得固定轴f411和锁紧轴套f413同轴旋转，而且固定板f412和锁紧轴套f413通过螺丝等螺纹紧固件固连。

翻箱机机架f1具有与第四输送机构f2配合的缓冲器f11以及用于安装缓冲器f11的安装块f12，第四输送机构f2具有与缓冲器f11配合的支撑板f21。缓冲器f11用于减缓第四输送机构f2的速度，支撑板f21和缓冲器f11直接接触，从而有效减少第四输送机构f2翻转造成的冲击，保护纸箱内的产品，而且缓冲器f11为市面上常见的标准件，自带外螺纹，因此通过在安装块f12上钻孔并攻螺纹能够方便地将缓冲器f11安装在翻箱机机架f1上，缓冲器f11分别设于翻箱机机架f1的四角处。

具体的，第一转向装置87和第二转向装置812均具有用于对纸箱进行运输的滚筒输送机构g1、用于对纸箱进行阻挡限位的限位支架g2以及用于推动纸箱实现纸箱换向的推动机构，推动机构包括推动支架g3和驱动推动支架g3的推动气缸g4。其中滚筒输送机构和推箱机等设备上的输送机构结构基本相同，均为动力滚筒机的结构，这里不再赘述。推动支架g3设置在滚筒的间隙间，然后通过推动气缸g4驱动，实现将纸箱推到第一滚筒输送装置88上。

码垛装置1包括码垛机器人b1、设于码垛机器人b1旁的第一输送机构b2、与码垛机器人b1通信连接的第二控制装置b3、与第二控制装置b3通信连接的安全光栅b4，多个安全光栅b4组成一个工作区域b5；码垛机器人b1具有码垛工装b11，码垛机器人b1位于工作区域b5内；第一输送机构b2部分设于工作区域b5内；其中码垛机器人b1和安全光栅b4为现有设备，这里不再赘述。

工作区域b5包括与第二控制装置b3配合的第一工作面b51、与第一输送机构b2配合的第二工作面b52；第一工作面b51设置在第二控制装置b3两端，第二控制装置b3和第一工作面b51位于同一面，能够方便工人对第二控制装置b3进行操作，而且第一输送机构b2一端的第二工作面b52能够在人员靠近第一输送机构b2时，将检测到的信号发送给第二控制装置b3，从而使得第一输送机构b2停机，因为第一输送机构b2也存在对人员造成损伤的可能。

码垛机器人b1位于工作区域b5中心区域，工作区域b5内设有位于码垛机器人b1左右两侧的托盘定位座b6；码垛机器人b1安装在工作区域b5的中心位置，能够提高空间利用率，同时托盘定位座b6放置在码垛机器人b1两旁。其中托盘定位座b6位两块挡板，两块挡板将托盘夹在中间。

具体的，第一输送机构b2包括用于直线输送物料的动力辊筒线b21、与动力辊筒线b21对接的斜动力辊筒线b22及与码垛机器人b1配合的工装辊筒线b23，斜动力辊筒线b22第二工作面b52下方，工装辊筒线b23位于工作区域b5内。其中动力辊筒线b21、斜动力辊筒线b22及工装辊筒线b23均为市面上常见的辊筒输送机，动力辊筒线b21用于将物料直线输送到斜动力辊筒线b22上，斜动力辊筒线b22用于将物料输送到工装辊筒线b23上，工装辊筒线b23可以是有动力的也可以是无动力的，工装辊筒线b23用于供码垛机器人b1使用码垛工装b11将物料取走，斜动力辊筒线b22的上方设有第二工作面b52，这个工作面能够对第一输送机构b2位置进行人员检测，防止人员从第一输送机构b2位置进入到工作区域b5内。其中斜动力辊筒线b22还可以将纸箱运输偏向靠近码垛机器人b1的一侧，方便码垛机器人b1操作。

具体的，安全光栅b4通过多个安装支架b7组成工作区域b5，安装支架b7包括与固定于地面的支架主体和与安全光栅b4连接的第一连接块b71。安全光栅b4通过安装支架b7安装在地面上，然后安全光栅b4通过第一连接块b71安装在安装支架b7上，结构简单，操作方便。

具体的，安全光栅b4具有与第一连接块b71配合的第二连接块b41，第二连接块b41沿安全光栅b4长度方向均匀设置。安全光栅b4通过第一连接块b71与第二连接块b41配合安装在安装支架b7上，第二连接块b41沿安全光栅b4长度方向均匀设置，使得安全光栅b4与安装支架b7之间的固定更加牢固。

具体的，安全光栅b4具有设于安全光栅b4顶部的第一阻挡条b42和设于安全光栅b4底部的第二阻挡条b43，第一阻挡条b42和第二阻挡条b43与地面平行。第一阻挡条b42和第二阻挡条b43及安全光栅b4组成矩形框，第一阻挡条b42和第二阻挡条b43不仅能够对人员进行物理阻挡，使得人员不能直接走进安全光栅b4区域，而且还能够起到对相邻的两个安全光栅b4起到固定作用，使得相邻的两个安全光栅b4能够在同一直线上。

具体的，第一阻挡条b42高度低于1.5m，第二阻挡条b43高度高于0.1m。正常人的身高高于1.5m，因此当人员需要进入到工作区域b5时需要低头或者弯腰，而且第二阻挡条b43的高于要高于0.1m，因此人员还需要进行抬脚，当人员的脚先伸入到工作区域b5内时，安全光栅b4已经发送信号给第二控制装置b3，使得码垛机器人b1和第一输送机构b2停机，因此能够很好地保护到强行进入的人员。

具体的，工作区域b5具有用于物料进出的物料开口b53，物料开口b53设于第二控制装置b3两侧。物料开口b53用于物料进出，物料进出时码垛机器人b1和第一输送机构b2必须停机，物料开口b53设置在第二控制装置b3两侧能够提高空间利用率，使得物料开口b53刚好对应码垛机器人b1两侧的托盘定位座b6，agv智能叉车将托盘定位座b6上的托盘取出，取料方便。

码垛装置1工作时，第一输送机构b2将三次打包后的纸箱以下简称物料输送到工作区域b5内，然后码垛机器人b1通过码垛工装b11将物料抓取放置到托盘上，当有人进入到工作区域b5时，安全光栅b4将信号发送给第二控制装置b3，第二控制装置b3处理信号后通过内置的程序将码垛机器人b1和第一输送机构b2停机，使得码垛机器人b1和第一输送机构b2立即停止工作，防止码垛机器人b1工作时伤到人，也防止第一输送机构b2不断运行导致物料掉出第一输送机构b2，安全系数高，同时结构简单，能够适用于多种生产线。安全光栅b4是避免人员接近移动机械的一种光电设备，可以避免人员伤亡，这类的移动机械有冲床、卷绕机、码垛机、电梯等。安全光栅b4可以用来代替传统的机械屏障或是其他方式的机械防护，也可以增加设备的可维修性。配合安全光栅b4，也可以增加机械设备像一些半自动设备的操作性及效率。码垛机器人b1、码垛工装b11为本领域常见的设备，第二控制装置b3为现有工业计算机5和可触控显示屏安装在罩壳内的形式，均为常规设备，这里不再赘述。

托盘装置2包括托盘机架a1，托盘机架a1上安装有与托盘配合的挡板a21机构a2、与托盘配合实现托盘升降的升降机构a3及用于控制升降机构a3的第一控制装置a4；挡板a21机构a2包括与托盘抵接的挡板a21和用于将挡板a21安装于托盘机架a1上的支撑架a22；升降机构a3包括提升支架a31、用于提升托盘的提升勾板a32、用于驱动提升支架a31沿托盘机架a1宽度方向做往复运动的第一驱动机构a33及用于驱动提升支架a31沿托盘机架a1高度方向做往复运动的第二驱动机构a34；

具体的，托盘机架a1包括与提升支架a31连接的第一固定板a11、用于配合第一固定板a11沿托盘机架a1宽度方向往复滑动的水平导轨a12、用于安装水平导轨a12和第一驱动机构a33的第二固定板a13、用于配合第二固定板a13沿托盘机架a1长度方向往复滑动升降导轨a14，第一固定板a11与第一驱动机构a33连接，第二固定板a13与第二驱动机构a34连接。其中水平导轨a12和升降导轨a14均为本领域常见的标准件，这里不再对其进行赘述。第一驱动机构a33可以是气缸或者液压缸，第一驱动机构a33能够带动第一固定板a11在水平导轨a12上滑动，从而带动提升支架a31移动，而第二驱动机构a34为现有减速电机或者伺服电机，第二驱动机构a34通过链轮链条或者齿轮齿条的结构与第二固定板a13连接，第二固定板a13可被第二驱动机构a34带动在升降导轨a14上移动。

具体的，支撑架a22具有与托盘机架a1可拆卸连接的支撑杆a221，支撑杆a221远离挡板a21的一端设有外螺纹，托盘机架a1具有与支撑杆a221配合的通孔。支撑杆a221插入到托盘机架a1的通孔内，然后通过螺母进行固定，这种设置不仅能够方便支撑架a22的安装，而且还能够对支撑架a22进行调节，通过改变支撑杆a221伸入托盘机架a1的长度来实现安装不同尺寸的托盘，当然还可以在支撑杆a221上设置刻度，更加方便调节。

具体的，挡板a21包括第一接触面a211和配合托盘的引导面a212。挡板a21通过第一接触面a211与托盘的侧面进行抵接，然后引导面a212位于第一接触面a211的侧面，这个引导面a212能够起到方便托盘放入的作用，也方便托盘沿第一接触面a211进行上下移动，使得托盘插入到不会被第一接触面a211的边缘处干涉。

具体的，提升勾板a32具有勾起托盘的勾片a321和与提升支架a31螺纹连接的固定框a322，提升支架a31具有配合固定框a322的螺纹孔。安装时，只需将固定框a322插入到提升支架a31上，然后将固定框a322上的孔与提升支架a31上的螺纹孔对准后锁入螺丝即可，还可以在提升支架a31上设置多个螺纹孔，通过调节固定框a322的位置，来支持多种不同规格的托盘。

具体的，提升支架a31包括与提升勾板a32连接的第一固定部a311、与托盘机架a1连接的第二固定部a312及连接第一固定部a311和第二固定部a312的加强板a313，第一固定部a311与第二固定部a312互相垂直呈l形。第一固定部a311通过焊接等方式与第二固定部a312固连，这个加强板a313能够增加第一固定部a311和第二固定部a312连接处的强度，加强板a313可通过螺纹或者焊接的方式固定在第一固定部a311和第二固定部a312连接处，第二固定部a312通过螺纹连接的方式安装在托盘机架a1上。

具体的，托盘机架a1还包括用于安装在地面的底座a15和用于安装第二驱动机构a34的驱动支架a16，底座a15设置于托盘机架a1外侧面。底座a15设置在托盘机架a1的外侧，能够防止托盘机架a1上的托盘与底座a15干涉，而且使得托盘机架a1底面用于固定的面积更大，整个设备更加稳固，第二驱动机构a34通过螺丝或者螺栓安装在驱动支架a16上。

具体的，挡板a21分为两个侧挡板a213和后挡板a214，两个侧挡板a213分别设置于托盘机架a1的左右两侧面，后挡板a214设置于托盘机架a1的后侧面。托盘的四周面只有朝外的一侧没有被挡板a21接触，当托盘被推入到托盘机架a1内时，托盘通过两侧的侧挡板a213引导进入，然后当托盘抵接后挡板a214时，托盘已经安装到位。

具体的，后挡板a214长度尺寸大于侧挡板a213长度尺寸。由于侧挡板a213不能和旁边的支撑支架干涉，因此侧挡板a213的长度要小于后挡板a214的长度，支撑支架也能够起到对托盘的引导作用，具体的定位还得靠叉车和其他运输设备。

具体的，后挡板a214底面离地高度小于单个托盘的高度。后挡板a214能够对单个托盘进行限位。

托盘装置2工作时，通过agv智能叉车3将多个托盘放置于挡板机构a2之间，挡板机构a2上的挡板a21抵接住托盘的侧面，使得托盘的位置被固定，当需要将最下方的托盘取出时，通过第二驱动机构a34带动提升支架a31到合适位置，然后通过第一驱动机构a33带动提升支架a31，使得提升勾板a32能够插入到托盘自带的凹槽内，此时第二驱动机构a34再次动作将倒数第二个托盘和其上端的托盘一并抬起，agv智能叉车3自动行驶到托盘装置2所在位置将最下方的托盘取走放置到码垛装置1的托盘定位座上，有需要时，可通过设定第二驱动机构a34运动的距离，实现留下最下方要取走托盘数量的设定。其中第一控制装置a4为现有常见的工业计算机5或者其他控制设备安装在罩壳内的结构，第一控制装置a4是通过螺纹连接在托盘机架a1侧面。

具体的，还包括摄像系统6，摄像系统6具有若干设置于码垛装置1、托盘装置2以及输送线旁的监控摄像头，且监控摄像头与计算机5无线通信连接。监控摄像头为现有设备，在本实施例中监控摄像头与计算机5通过wifi连接通信，计算机5能够对整个现场的所有情况进行监控和记录，当存在安全隐患的时候，摄像系统6就会发送信号给计算机5，计算机5发出报警并控制所有机构停止运行，防止安全事故的发生。

agv智能叉车3将码垛装置1上已经放置好物料的托盘从物料出口运出，然后安装规定的路线移动到仓库区域4，再将托盘放置在指定的库位41上，最后agv智能叉车3停在充电座7进行充电并等待下一个指令，这里的路线和库位41定位由计算机5进行控制。

其中上述的物料、产品、纸箱等均为同一物体，即本实施例中的茶叶装箱产品。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了专业术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。