一种新型浮动机构的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种新型浮动机构。

背景技术：

在机械行业中，由于产品的属性，生产工艺各有不同，铸造，冲压出来的产品尺寸往往存在误差，因此需要能够调节机械手与移动机构之间的灵活性的浮动装置；

现有的机械手在使用时，先通过程序控制移动机构将机械手带动到需要待抓取工件的位置处，再由机械手对工件进行抓取，抓取后移动到对应的工件位，将工件安装到工件位中，但是由于生产工艺的不同，使得锻造或冲压形成的工件尺寸出现一定的偏差，因此在机械手根据程序移动与抓取时，机械手无法很好的正对每个工件，使得机械手在对工件进行抓取时，工件与机械手之间的位置出现偏差，从而导致工件与机械手之间发生碰撞，最终造成工件与机械手之间均发生磨损，其次，在机械手抓取后，对工件进行组装时，由于工件与工件位之间位置偏差，导致工件与工件位之间出现憋死现象，为此，我们提出一种新型浮动机构。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种新型浮动机构，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种新型浮动机构，包括浮动机构、用于带动浮动机构上下方向移动的竖直移动机构以及用于带动竖直移动机构和浮动机构整体水平移动的水平移动机构，所述浮动机构的底端安装有用于取放物体的夹爪，其中，

所述浮动机构包括中间体，所述中间体的顶端放置有呈圆环状的滑动板，且滑动板的顶端放置有安装板，所述中间体顶端外表面固定安装有呈圆环状的上盖，且上盖套在滑动板和安装板的外表面，所述中间体的底端开设有预留槽，预留槽的内顶面镶嵌有隔板，且隔板的中心处插接有定心轴，所述中间体的底端安装通过螺栓安装有底板。

优选的，所述隔板的外表面开设有环形槽，环形槽的内表面镶嵌有用于隔板外表面与预留槽内表面之间密封的橡胶圈，所述隔板与定心轴之间通过螺栓连接。

优选的，所述中间体的外表面开设有上气口和下气口，且上气口与预留槽的内顶面连通，所述下气口与预留槽内壁靠近底端位置连通。

优选的，所述底板的顶端外表面中心处开设有放置槽，放置槽的内直径与定心轴底端的外直径相等。

优选的，所述滑动板套在定心轴的外表面，所述安装板的底端外表面开设有呈漏斗形的凹槽，所述定心轴的顶端安装有用于与凹槽插接的凸起。

优选的，所述安装板的顶面高于上盖的顶面，且安装板的外直径与滑动板的外直径相同，所述上盖的内直径大于滑动板的外直径。

优选的，所述底板的底端与竖直移动机构的底端固定连接，所述安装板的顶端与夹爪的顶端固定连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

通过在移动机构与夹爪之间安装浮动机构，不但能够对存在加工误差的工件进行统一抓取与安放，同时还能大大减小夹爪与工件之间碰撞，从而提高加工时的安全性。

附图说明

图1为本实用新型一种新型浮动机构中机械手整体结构的正视图；

图2为本实用新型一种新型浮动机构中机械手整体结构的左视图；

图3为本实用新型一种新型浮动机构中浮动机构的正视图；

图4为本实用新型一种新型浮动机构图3中a-a的截面图。

图中：1、水平移动机构；2、竖直移动机构；3、浮动机构；31、中间体；311、上气口；312、下气口；32、上盖；33、滑动板；34、安装板；35、隔板；351、橡胶圈；36、定心轴；37、底板；4、夹爪。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

参照图1-3所示，一种新型浮动机构，包括浮动机构3、用于带动浮动机构3上下方向移动的竖直移动机构2以及用于带动竖直移动机构2和浮动机构3整体水平移动的水平移动机构1，浮动机构3的底端安装有用于取放物体的夹爪4，其中，

浮动机构3包括中间体31，中间体31的顶端放置有呈圆环状的滑动板33，且滑动板33的顶端放置有安装板34，中间体31顶端外表面固定安装有呈圆环状的上盖32，且上盖32套在滑动板33和安装板34的外表面，中间体31的底端开设有预留槽，预留槽的内顶面镶嵌有隔板35，且隔板35的中心处插接有定心轴36，中间体31的底端安装通过螺栓安装有底板37。

参照图3所示，隔板35的外表面开设有环形槽，环形槽的内表面镶嵌有用于隔板35外表面与预留槽内表面之间密封的橡胶圈351，隔板35与定心轴36之间通过螺栓连接。

参照图3所示，中间体31的外表面开设有上气口311和下气口312，且上气口311与预留槽的内顶面连通，下气口312与预留槽内壁靠近底端位置连通。

参照图3，底板37的顶端外表面中心处开设有放置槽，放置槽的内直径与定心轴36底端的外直径相等。

参照图3，滑动板33套在定心轴36的外表面，安装板34的底端外表面开设有呈漏斗形的凹槽，定心轴36的顶端安装有用于与凹槽插接的凸起。

参照图3，安装板34的顶面高于上盖32的顶面，且安装板34的外直径与滑动板33的外直径相同，上盖32的内直径大于滑动板33的外直径。

参照图1，底板37的底端与竖直移动机构2的底端固定连接，安装板34的顶端与夹爪4的顶端固定连接。

使用前，先将浮动机构3安装在竖直移动机构2与夹爪4之间，并使得夹爪4与浮动机构3的安装板34连接，竖直移动机构2的底端与浮动机构3的底板37连接，最后将外界气泵通过气管分别与上气口311和下气口312连接。

使用时，水平移动机构1带动竖直移动机构2和浮动机构3一起水平方向的左右移动，当夹爪4移动到工件的正上方时，水平移动机构1停止工作，之后通过竖直移动机构2带动夹爪4进行下移，在夹爪4下移的过程中，控制气泵对上气口311通气，对下气口312进行抽气，使得预留槽中位于隔板35上方的气压增大，而预留槽位于隔板35下方的气压减小，从而使隔板35在气压的作用下，向下移动，又由于定心轴36与隔板35固定连接，因此在隔板35下移的过程中，定心轴36跟随隔板35一起下移，使得定心轴36顶端的凸起从安装板34下方的凹槽移出，其次，由于上盖32的内直径大于安装板34的外直径，因此在凸起移出凹槽后，夹爪4能够跟随安装板34在上盖32内表面来回移动，使得夹爪4在抓取工件时，能够根据工具的实际位置进行微调，从而将夹爪4调整到与工件正对的位置，不但方便夹爪4对工件的夹取，同时还能避免夹爪4与工件发生碰撞。

抓取完成后，通过竖直移动机构2带动夹爪进4行上移，在上移的过程中，控制气泵对下气口312充气，对上气口311进行抽气，使得隔板35带动定心轴36一起上移，而定心轴36顶端的凸起插入到安装板34底端的凹槽中，由于凹槽与凸起之间均呈漏斗形，因此在凸起插入到凹槽的过程中，能够使得安装板34移动将上盖32的中心处，并对安装板34的位置进行锁定，待夹爪4上移完成后，控制水平移动机构1带动竖直移动机构2和夹爪4进行水平方向的左右移动，当移动到对应的工件位置后，再控制竖直移动机构2下移，从新对上气口311充气，下气口312抽气，从而使得安装板34可以自由活动，因此在夹爪4将工件与工件位正对，避免出现工件与工位不对应的情况。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。