一种自动纠偏的机械手机构及使用该机械手机构的拆垛机的制作方法

本实用新型涉及拆垛设备领域，具体涉及一种自动纠偏的机械手机构及使用该机械手机构的拆垛机。

背景技术：

目前在电能表存取和取出过程中需要用到转运小车，转运小车上堆垛有多层电表箱盒，在盘点电能表时需要人工进行一一查点，而且当需要拆卸转运小车上层电表箱盒时，需要人工将上层电表箱盒搬下来。电表箱盒在堆垛时易发生稍微的偏斜，导致拆垛时机械手不易对准电表箱盒，而且运输过程中出现倒垛，甚至出现砸伤人的危险。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种自动纠偏的机械手机构，以解决现有技术中存在的问题；同时，本实用新型的目的还在于提供一种使用上述机械手机构的拆垛机。

为实现上述目的，本实用新型的一种自动纠偏的机械手机构采用如下技术方案：一种自动纠偏的机械手机构，包括用于上下导向移动安装于机架上的导向安装架，各导向安装架与拆垛机上的相应传送链连接以实现上下动作，各导向安装架上均设置有能够伸出及收回的导向杆和导向杆驱动结构，导向杆上设置有横梁，横梁的两端分别设置有第一夹板和第二夹板，第一夹板和第二夹板之间的距离等于或稍大于电表箱盒的沿运输方向上的长度，横梁上与第一夹板和第二夹板之间设置有用于与电表箱盒侧壁上的凹槽上下支撑配合的支撑板，各夹板的内侧面上于下端设置有第二坡面，用于纠偏转运小车上堆垛偏斜的电表箱盒。

各所述夹板的内侧面上于朝向电表箱盒的端部设置有第一坡面。

为实现上述目的，本实用新型的一种拆垛机采用如下技术方案：一种拆垛机，包括机架，机架上设置有供转运小车通过的通道，机架通道内设置有转运小车停放位，机架上相对设置有用于抓取转运小车上电表箱盒的第一机械手机构和第二机械手机构，各机械手机构均包括上下导向移动安装于机架上的导向安装架，机架上设置有第一传送链和第二传送链，各导向安装架与对应传送链连接以实现上下动作，各导向安装架上均设置有能够向转运小车停放位伸出及收回的导向杆和导向杆驱动结构，导向杆上设置有横梁，横梁的两端分别设置有第一夹板和第二夹板，第一夹板和第二夹板之间的距离等于或稍大于电表箱盒的沿运输方向上的长度，横梁上与第一夹板和第二夹板之间设置有用于与电表箱盒侧壁上的凹槽上下支撑配合的支撑板，各所述夹板的内侧面上于下端设置有第二坡面，用于纠偏转运小车上堆垛偏斜的电表箱盒。

各所述夹板的内侧面上于朝向电表箱盒的端部设置有第一坡面。

本实用新型的有益效果：当电表箱盒上下放置稍微偏斜时，通过向下移动机械手机构，通过夹板上的第二坡面，可以自动纠正放置偏斜的电表箱盒，使用方便，也能避免拆垛时机械手不易对准电表箱盒，而且运输过程中出现倒垛，甚至出现砸伤人的危险。

附图说明

图1是本实用新型的一种射频拆垛机的一个实施例的结构示意图；

图2是图1中第一机械手机构的安装结构示意图；

图3是图2中a处的局部放大图；

图4是第一机械手机构的结构示意图之一；

图5是第一机械手机构的结构示意图之二；

图6是转运小车固定结构的结构示意图之一；

图7是转运小车固定结构的结构示意图之二；

图8是图7中b处的局部放大图；

图9是电能表箱盒的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型的一种拆垛机的实施例，如图1-图9所示，包括机架1，机架1外设置有壳板2，机架1上设置有供转运小车6通过的通道，机架上于通道的进出口处均设置有安全光幕44。通道内设置有转运小车停放位43。转运小车6采用agv小车。机架1上设置有用于抓取转运小车上电表箱盒7的第一机械手机构4和第二机械手机构5。各机械手机构上均设置有射频读卡器，用于读取转运小车6上电表箱盒上电子标签的信息。

各机械手机构均包括上下导向移动安装于机架1上的导向安装架12，机架上设有供导向安装架上下导向安装的竖向导杆45。机架上设置有第一传送链10和第二传送链，各导向安装架与对应传送链连接以实现上下动作。机架1上设置有与各传送链配合的传动链轮和驱动结构，链轮-链条传动属于现有技术，本实施例中不再详述具体传动结构。各导向安装架12上均设置有能够向转运小车停放位伸出及收回的导向杆13和导向杆驱动结构，导向杆驱动结构采用电推动杆19。导向杆13上设置有横梁16，横梁16的两端分别设置有第一夹板14和第二夹板，第一夹板14和第二夹板之间的距离等于或稍大于电表箱盒的沿运输方向上的长度，横梁上与第一夹板和第二夹板之间设置有用于与电表箱盒7侧壁上的凹槽42上下支撑配合的支撑板19。第一夹板和第二夹板之间的距离等于或稍大于电表箱盒的沿运输方向上的长度，目的是为了使第一夹板和第二夹板恰好位于电表箱盒沿转运方向上的两侧且间隙很小，防止在支撑板顶起电能表箱盒时电能表箱盒发生晃动。各夹板和横梁16形成l形定位结构用于与相应电能表箱盒的相应角限位配合。射频读卡器15设置于相应导向安装架12上。各夹板的内侧面上于朝向电表箱盒的端部设置有第一坡面17，便于夹板向电能表箱盒伸出时定位通过。各夹板的内侧面上于下端设置有第二坡面18，用于纠偏转运小车上堆垛偏斜的电表箱盒。当电表箱盒上下放置稍微偏斜时，通过向下移动机械手机构，通过夹板上的第二坡面，可以自动纠正放置偏斜的电表箱盒，使用方便，也能避免拆垛时机械手不易对准电表箱盒，而且运输过程中出现倒垛，甚至出现砸伤人的危险。

机架上设置有对位于转运小车停放位上的转运小车进行固定的转运小车固定结构9。转运小车固定结构包括用于对转运小车同一侧车轮固定的第一固定结构和用于对转运小车另一侧车轮固定的第二固定结构。各固定结构均包括通过导杆30导向移动安装于机架1上的安装梁31和驱动安装梁朝向转运小车停放位伸出和缩回的安装梁驱动结构，安装量驱动结构采用电动推杆30实现。各安装梁31上沿转运小车的运动方向间隔相对设置有两个安装板33，各安装板33上均设置有长度沿转运小车的运动方向延伸的导向柱34，导向柱上导向移动安装有移动块37，移动块37上连接有l形限位板36，l形限位板36用于与转运小车的相应角限位接触配合。安装板33上设置有驱动l形限位板运动的限位板驱动结构。限位板驱动结构通过丝杠螺母机构实现，具体为安装板上设置有丝杠35，各l形限位板与相应丝杆35螺纹配合，安装板33上设置有驱动丝杠转动的驱动电机38。安装板33上沿转运小车的运动方向间隔设置有第一行程开关39和第二行程开关40，l形限位板36上设置有用于与各行程开关感应配合的配合板41。

在使用时，当堆垛有多层电能表箱盒的转运小车运动至转运小车停放位处，通过射频读卡器可以读取转运小车上电表箱盒上电子标签的信息，可以实现盘点产品的作用。而且当需要拆垛时例如需要取上面几层时，可以通过第一机械手机构和第二机械手机构配合将所需的上层电能表箱盒取走，转运小车运出通道，由空的转运小车运动至转运小车停放位处，由第一、第二机械手机构将抓取的电脑表箱盒放置与该转运小车上，拆垛十分方便，减少工人的参与度，降低工人的劳动强度。当电表箱盒放置稍微偏斜时，通过向下移动机械手机构，通过夹板上的第二坡面，可以自动纠正放置偏斜的电表箱盒，使用方便，也能避免拆垛时机械手不易对准电表箱盒，而且运输过程中出现倒垛，甚至出现砸伤人的危险。

在本实用新型的其他实施例中，当转运小车位于转运小车停放位能够保持稳定时，也可以不设置转运小车固定结构；通道中也可以设置导轨，转运小车沿导轨运行；转运小车也可以采用普通电动小车。

本实用新型的一种机械手机构的实施例与上述一种拆垛机的各实施例中的机械手机构的结果相同，此处不再详述。