专利名称：一种拆垛机器人的制作方法
技术领域：
一种拆垛机器人技术领域[0001]本实用新型涉及货物装卸技术领域，尤其涉及一种拆垛机器人。
背景技术：
[0002]目前固体物料的流通分为两种形式散装和袋装。散装这种形式在发达国家应用比较广泛，它主要应用在流通性比较好的固体物料，能节省大量的包装费用和装卸的人力费用，省时、省力、省钱。缺点是局限性较强，必须适用于流通性较强的物料，如小麦、玉米等。同时它对陆路运输的也要求较高，必须是厢式车或集装箱运输，必须有装卸散装货物的设备。[0003]袋装这种方式比较灵活，装卸运输比较方便。缺点是要消耗大量的包装费用和装卸的人力费用。国外由于人工费用比较昂贵，所以袋装货物绝大多数采用托盘承载运输，物料用码垛机械在托盘上码垛，然后用叉车等装卸设备装卸。托盘装载运输的最大缺点是在产品销售时，连同托盘一同计入产品成本，使产品成本加高。只有在人力成本较高或粗、笨活劳动力奇缺的发达国家采用较多，我国托盘装载运输的应用较少。[0004]随着我国经济的快速发展以及人们生活水平的提高，近年来我国也逐步出现了劳动力短缺的现象，特别是粗、笨活劳动力更是短缺。原来那种单靠人力装卸的情况将逐步被装卸机械所取代，我国装卸作业发展到现在，采用最多的是产品在托盘上码垛，产品销售时再把产品从托盘上卸掉，装车。这种方式虽然仍然消耗大量的人力，但相比传统的全人工装车，已省时、省力不少，也比发达国家连同托盘一同销售的情况节省不少费用。所以在我国目前有条件的企业，已逐步采用这种方式。即产品在托盘上码垛，叉车在仓库内堆放，产品从托盘上卸掉装车。在袋装货物装车领域，目前国内绝大多数采取的是借助输送机的方式人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，工人再在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。[0006]目前国内输送机有可移动式输送机，伸缩式输送机，厢式车输送机等。但是不管哪一种输送机只是方便人工移动，都不能完成自动装车，都需要人工在输送机的另一端接料、摆放。在水泥行业出现一种造价不菲的装车机，但它实际上也是一种可移动式的输送机，只是把输送机吊在了车的上面，方面输送机上下前后移动，比一般的输送机在装车方面更进一步，同样需要人工来操作、摆放，不能完成装车的自动化。[0007]目前国内外把袋装货物从托盘上卸下来的设备还是一片空白，没有此类设备，人工借助输送设备的装车，在摆放时由于不能精确到位，所以容易造成袋装货物包与包之间互相叠加的现象，给卸车造成一定的困难。实用新型内容[0008]本实用新型的目的在于提出一种拆垛机器人，实现了装车的无人化、全自动，从而节约了人力，装车效率大大提高，装车更规范、整齐，更易于以后的卸车。[0009]为达此目的，本实用新型采用以下技术方案[0010]一种拆垛机器人，包括主体移动框架、伸缩扒料臂、下压式取料器、高摩擦取料输送带、托盘摆放平台、左右移动轨道和前后移动轨道，伸缩扒料臂进一步包括伸缩杆，下压式取料器安装在伸缩杆前端，下压式取料器进一步包括抓盘，伸缩扒料臂和高摩擦取料输送带通过上下移动滑块安装在主体移动框架内，主体移动框架安装在前后移动轨道上，托盘摆放平台安装在左右移动轨道上。[0011]还包括物料探测器，物料探测器安装在高摩擦取料输送带的前端。[0012]托盘摆放平台下方设置支撑框架，托盘摆放平台与支撑框架之间通过支撑轴承连接。[0013]托盘摆放平台通过齿轮与左右移动轨道连接，通过伺服电机驱动齿轮。[0014]下压式取料器进一步包括伸缩气缸，伸缩气缸抓盘连接，带动抓盘上下移动。[0015]还包括工业智能控制柜。采用了本实用新型的技术方案，拆跺机器人可实现每小时800包的取料速度，完全取代目前的人工操作。按目前人工拆跺能力，每人每班8小时平均最大拆跺1200包计算， 能代替6 12个拆跺工人。
[0017]图I是本实用新型具体实施方式
中拆垛机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0018]
以下结合附图并通过具体实施方式
来进一步说明本实用新型的技术方案。[0019]图I是本实用新型具体实施方式
中拆垛机器人的结构示意图。如图I所示，该拆垛机器人包括主体移动框架I、伸缩扒料臂2、下压式取料器3、高摩擦取料输送带4、托盘摆放平台5、左右移动轨道6、前后移动轨道7和物料探测器8。[0020]托盘摆放平台下方设置支撑框架，托盘摆放平台与支撑框架之间通过支撑轴承连接。托盘摆放平台与其支撑框架是靠支撑轴承连接在一起的，支撑轴承上带齿轮，在齿轮的驱动下能够带动支撑轴承旋转并使固定其上的托盘摆放平台一起旋转，其目的是使托盘摆放平台上的物料旋转。由于托盘上的物料是有规律的横竖交叉叠放在一起的，所以通过旋转可使托盘上准备取走的物料处于需要的摆放方向。[0021]托盘摆放平台安装在左右移动轨道上，托盘摆放平台通过齿轮与左右移动轨道连接，通过伺服电机驱动齿轮。托盘摆放平台与左右移动轨道靠齿轮齿条连接在一起，托盘摆放平台上的齿轮在伺服电机的驱动下转动，带动整个托盘摆放平台在左右移动轨道的齿条上向左或向右前进，从而使托盘摆放平台上准备取走的物料处在下压式取料器的下方。[0022]通过上述安装设备，托盘摆放平台就成为了旋转可移动式托盘摆放平台。[0023]伸缩扒料臂进一步包括伸缩杆9，下压式取料器安装在伸缩杆前端，下压式取料器进一步包括抓盘10，下压式取料器进一步包括伸缩气缸，伸缩气缸抓盘连接，带动抓盘上下移动。[0024]伸缩扒料臂和高摩擦取料输送带通过上下移动滑块安装在主体移动框架内。物料探测器安装在高摩擦取料输送带的前端。[0025]主体移动框架安装在前后移动轨道上。[0026]下压式取料器由上下伸缩气缸带动抓盘上下移动，下压式取料器与伸缩扒料臂的伸缩杆固定、连接在一起，伸缩杆的伸缩带动整个下压式取料器前后移动。当物料移动到位，处于下压式取料器的下方时，下压式取料器下压，下压到位后，带动抓盘紧紧压住物料， 此时伸缩扒料臂的伸缩杆回缩，带动下压式取料器向后移动，从而带动物料向后移动。当伸缩杆回缩到位，将物料带动到高摩擦输送带上后，下压式取料器抬起，抓盘与物料分离，物料在高摩擦输送带的带动下，取走物料，此时伸缩扒料臂的伸缩杆前伸，带动下压式取料器归位。[0027]当物料取走，托盘摆放平台需要旋转时，主体移动框架在齿轮的带动下沿前后移动轨道后移，从而带动主体移动框架上的部件整体后移，以使托盘摆放平台带动物料旋转时，所有部件不碰撞物料，当托盘摆放平台带动物料旋转到位后，主体移动框架带动其上的各部件前移，当物料探测器探测到物料时停止。[0028]当同等高度的一层物料全部取走后，主体移动框架上的上下移动滑块下移，带动固定其上的伸缩扒料臂、下压式取料器和高摩擦输送带等下移，到位后，开始下一轮的取料。[0029]该拆垛机器人还包括工业智能控制柜，用于对其他部件进行控制。[0030]下面描述该拆垛机器人的运行流程[0031]首先，拆垛机器人在初始状态下各部件自动归位，托盘摆放平台左移到固定位置， 主体移动框架后移到固定位置，伸缩扒料臂及高摩擦取料输送带上升到固定位置，下压式取料器提起，并且伸缩扒料臂伸出到初始位置。其次，将满载货物的托盘用叉车平放在托盘摆放平台上，按动启动按钮，拆垛机器人进入自动化运行状态。[0033]再次，主体移动框架在自动化运行状态自动前移，当物料探测器探测到物料时停止移动，同时下压式取料器下压紧压物料，伸缩扒料臂缩回，将物料部分扒至高摩擦取料输送带，此时下压式取料器及伸缩扒料臂完成其动作，下压式取料器提起及伸缩扒料臂伸出到初始归位位置，高摩擦输送带靠摩擦将物料整体取走，托盘摆放平台在物料取走后，根据物料摆放情况右移动或旋转或右移动与旋转同时进行，将第二包物料移动到取料位置。至此，一个物料取走循环结束，在第二包物料移动到取料位置后，开始自动进行第二个循环， 直至物料全部取走。[0034]最后，托盘摆放平台上的物料全部取走后，空托盘取走，重新放入满载货物的托盘，继续进行托盘拆跺。[0035]在本实用新型的技术方案中，拆跺机器人的下压式取料器、伸缩扒料臂、高摩擦取料输送带及其之间的动作配合，是精髓所在，取料成功与否全在部件之间的配合。下压式取料器是靠下压高摩擦取料，高摩擦取料输送带也是靠高摩擦取料，整个取料过程全部靠高摩擦取料，不会伤及物料的包装袋。而整个取料过程也是靠模糊控制的，在取料时不会误取相邻的包装物料。这种取料方式相比其他的取料方式具有取料速度快，不伤及物料包装袋， 取料准确，不会因物料之间的相互摆放叠加而误取物料等特点。这种独特的取料方式是决定拆跺机器人取料成功的关键，没有这种取料方式，就目前来说，别的取料方式都无法实现对袋装货物完整拆跺的自动化。[0036]以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式
，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本实用新型所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或 替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
权利要求1.一种拆垛机器人，其特征在于，包括主体移动框架、伸缩扒料臂、下压式取料器、高摩擦取料输送带、托盘摆放平台、左右移动轨道和前后移动轨道，伸缩扒料臂进一步包括伸缩杆，下压式取料器安装在伸缩杆前端，下压式取料器进一步包括抓盘，伸缩扒料臂和高摩擦取料输送带通过上下移动滑块安装在主体移动框架内，主体移动框架安装在前后移动轨道上，托盘摆放平台安装在左右移动轨道上。
2.根据权利要求I所述的拆垛机器人，其特征在于，还包括物料探测器，物料探测器安装在高摩擦取料输送带的前端。
3.根据权利要求I所述的拆垛机器人，其特征在于，托盘摆放平台下方设置支撑框架， 托盘摆放平台与支撑框架之间通过支撑轴承连接。
4.根据权利要求I所述的拆垛机 器人，其特征在于，托盘摆放平台通过齿轮与左右移动轨道连接，通过伺服电机驱动齿轮。
5.根据权利要求I所述的拆垛机器人，其特征在于，下压式取料器进一步包括伸缩气缸，伸缩气缸抓盘连接，带动抓盘上下移动。
6.根据权利要求I所述的拆垛机器人，其特征在于，还包括工业智能控制柜。
专利摘要本实用新型公开了一种拆垛机器人，包括主体移动框架、伸缩扒料臂、下压式取料器、高摩擦取料输送带、托盘摆放平台、左右移动轨道和前后移动轨道，伸缩扒料臂进一步包括伸缩杆，下压式取料器安装在伸缩杆前端，下压式取料器进一步包括抓盘，伸缩扒料臂和高摩擦取料输送带通过上下移动滑块安装在主体移动框架内，主体移动框架安装在前后移动轨道上，托盘摆放平台安装在左右移动轨道上。采用了本实用新型的技术方案，实现了装车的无人化、全自动，从而节约了人力，装车效率大大提高，装车更规范、整齐，更易于以后的卸车。
文档编号B65G59/02GK202784875SQ20122041177
公开日2013年3月13日 申请日期2012年8月20日 优先权日2012年8月20日
发明者王超 申请人:王超