容器搬运方法、装置、电子设备、计算机介质和程序产品与流程

1.本公开的实施例涉及物流领域，具体涉及容器搬运方法、装置、电子设备、计算机介质和程序产品。


背景技术：

2.目前，在物流领域，通常采用双深结构的容器货架来提高货架的存储能力。双深结构的容器货架通常会包括前排储位和后排储位。其中，前排储位设置于临近巷道的位置，后排储位位于前排储位内侧。当搬运设备需要搬运的容器处于后排储位，且需要搬运的容器对应的前排储位存放了其它容器时，通常采用的搬运方式为：先将位于前排储位的容器b(容器b遮挡了容器a的出库作业路线，容器a为搬运设备需要搬运的容器，因此，可以将容器b称之为搬运容器a时的衍生容器)自动搬运到搬运设备的缓存位上，再将容器a自动搬运到搬运设备的缓存位上，之后，从全局的空位储位中选择出空位储位，最后，将衍生容器b搬运至选择出的空位储位。
3.然而，采用上述方式通常会存在以下技术问题：在搬运设备将衍生容器搬运至空位储位的过程中，会占用搬运设备的缓存位，降低了搬运设备的运输效率。
4.该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

5.本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
6.本公开的一些实施例提出了容器搬运方法、装置、电子设备、计算机可读介质和程序产品，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
7.第一方面，本公开的一些实施例提供了一种容器搬运方法，该方法包括：响应于确定搬运设备行驶至目标容器的出库储位位置，根据上述目标容器的储位信息，确定上述目标容器对应的出库任务是否为衍生出库任务；响应于确定上述出库任务为衍生出库任务，根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息，其中，上述至少一个空位储位信息中的空位储位信息表征空位储位；控制上述搬运设备将上述衍生出库任务对应的衍生容器搬运至上述目标空位储位信息表征的空位储位上。
8.可选地，上述方法还包括：响应于确定上述衍生容器搬运完成，控制上述搬运设备将上述目标容器搬运至上述搬运设备的缓存位上。
9.可选地，上述储位信息包括储位位置；以及上述根据上述目标容器的储位信息，确定上述目标容器对应的出库任务是否为衍生出库任务，包括：响应于上述储位信息包括的储位位置表征第一储位，确定上述目标容器对应的出库任务为非衍生出库任务；响应于上述储位信息包括的储位位置表征第二储位，且上述储位位置对应的第一储位存储了容器，
确定上述目标容器对应的出库任务为衍生出库任务。
10.可选地，上述储位信息包括容器货架列号，上述容器货架列号表征容器货架；以及在上述根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息之前，上述方法还包括：确定上述容器货架列号对应的容器货架中的每个空位储位的空位储位信息。
11.可选地，上述根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息，包括：响应于确定上述至少一个空位储位信息包括的空位储位信息的数量为1，将上述目标容器对应的空位储位信息确定为目标空位储位信息。
12.可选地，上述至少一个空位储位信息中的空位储位信息包括储位层号和空位储位位置；以及上述根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息，包括：响应于确定上述至少一个空位储位信息包括的空位储位信息的数量大于1，确定上述至少一个空位储位信息是否满足第一条件，其中，上述第一条件为：上述至少一个空位储位信息包括的储位层号相同；响应于确定上述至少一个空位储位信息满足上述第一条件，将上述至少一个空位储位信息包括的空位储位位置中表征第二储位的空位储位信息确定为目标空位储位信息。
13.可选地，上述根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息，还包括：响应于确定上述至少一个空位储位信息不满足上述第一条件，从上述至少一个空位储位信息中选择出满足第二条件的空位储位信息作为备选空位储位信息，得到备选空位储位信息组，其中，上述第二条件为：上述至少一个空位储位信息中包括的储位层号最大；响应于上述备选空位储位信息组包括的备选空位储位信息的数量为1，将上述至少一个空位储位信息中满足上述第二条件的空位储位信息确定为目标空位储位信息。
14.可选地，上述根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息，还包括：响应于上述备选空位储位信息组包括的备选空位储位信息的数量大于1，将上述备选空位储位信息组包括的空位储位位置中表征第二储位的备选空位储位信息确定为目标空位储位信息。
15.可选地，上述方法还包括：响应于确定上述搬运设备对应的各个出库容器搬运完成，控制上述搬运设备执行运输任务。
16.第二方面，本公开的一些实施例提供了一种容器搬运装置，装置包括：第一确定单元，被配置成响应于确定搬运设备行驶至目标容器的出库储位位置，根据上述目标容器的储位信息，确定上述目标容器对应的出库任务是否为衍生出库任务；第二确定单元，被配置成响应于确定上述出库任务为衍生出库任务，根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息，其中，上述至少一个空位储位信息中的空位储位信息表征空位储位；控制单元，被配置成控制上述搬运设备将上述衍生出库任务对应的衍生容器搬运至上述目标空位储位信息表征的空位储位上。
17.可选地，装置，还包括：搬运单元，被配置成响应于确定上述衍生容器搬运完成，控制上述搬运设备将上述目标容器搬运至上述搬运设备的缓存位上。
18.可选地，上述储位信息包括储位位置。
19.可选地，第一确定单元，被进一步配置成：响应于上述储位信息包括的储位位置表征第一储位，确定上述目标容器对应的出库任务为非衍生出库任务；响应于上述储位信息
包括的储位位置表征第二储位，且上述储位位置对应的第一储位存储了容器，确定上述目标容器对应的出库任务为衍生出库任务。
20.可选地，上述储位信息包括容器货架列号，上述容器货架列号表征容器货架。
21.可选地，在第二确定单元之前，装置，还包括：空位确定单元，被配置成确定上述容器货架列号对应的容器货架中的每个空位储位的空位储位信息。
22.可选地，第二确定单元，被进一步配置成：响应于确定上述至少一个空位储位信息包括的空位储位信息的数量为1，将上述目标容器对应的空位储位信息确定为目标空位储位信息。
23.可选地，上述至少一个空位储位信息中的空位储位信息包括储位层号和空位储位位置。
24.可选地，第二确定单元，被进一步配置成：响应于确定上述至少一个空位储位信息包括的空位储位信息的数量大于1，确定上述至少一个空位储位信息是否满足第一条件，其中，上述第一条件为：上述至少一个空位储位信息包括的储位层号相同；响应于确定上述至少一个空位储位信息满足上述第一条件，将上述至少一个空位储位信息包括的空位储位位置中表征第二储位的空位储位信息确定为目标空位储位信息。
25.可选地，第二确定单元，被进一步配置成：响应于确定上述至少一个空位储位信息不满足上述第一条件，从上述至少一个空位储位信息中选择出满足第二条件的空位储位信息作为备选空位储位信息，得到备选空位储位信息组，其中，上述第二条件为：上述至少一个空位储位信息中包括的储位层号最大；响应于上述备选空位储位信息组包括的备选空位储位信息的数量为1，将上述至少一个空位储位信息中满足上述第二条件的空位储位信息确定为目标空位储位信息。
26.可选地，第二确定单元，被进一步配置成：响应于上述备选空位储位信息组包括的备选空位储位信息的数量大于1，将上述备选空位储位信息组包括的空位储位位置中表征第二储位的备选空位储位信息确定为目标空位储位信息。
27.可选地，装置，还包括：执行任务单元，被配置成：响应于确定上述搬运设备对应的各个出库容器搬运完成，控制上述搬运设备执行运输任务。
28.第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
29.第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
30.第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
31.本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的容器搬运方法，避免了衍生容器占用搬运设备的缓存位，提升了搬运设备的运输效率。具体来说，降低了搬运设备的运输效率的原因在于：在搬运设备将衍生容器搬运至空位储位的过程中，会占用搬运设备的缓存位，降低了搬运设备的运输效率。基于此，本公开的一些实施例的容器搬运方法，首先，响应于确定搬运设备行驶至目标容器的出库储位位置，根据上述目标容器的储位信息，确定上述目标容器对应的出库任务是否为衍生出库任务。由此，可以便
于将衍生出库任务对应的容器搬运至其它储位。然后，响应于确定上述出库任务为衍生出库任务，根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息。其中，上述至少一个空位储位信息中的空位储位信息表征空位储位。由此，可以从上述目标容器对应的各个空位储位中选择出适合的空位储位用以存放衍生容器。最后，控制上述搬运设备将上述衍生出库任务对应的衍生容器搬运至上述目标空位储位信息表征的空位储位上。由此，可以直接将衍生出库任务对应的衍生容器搬运至目标容器对应的空位储位上。如此，既避免了衍生容器占用搬运设备的缓存位，又可以在不移动搬运设备的情况下，直接将衍生容器搬运至空位储位上。从而，提升了搬运设备的运输效率。
附图说明
32.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
33.图1是本公开的一些实施例的容器搬运方法的一个应用场景的示意图；
34.图2是根据本公开的容器搬运方法的一些实施例的流程图；
35.图3是本公开的一些实施例的容器搬运方法中控制上述搬运设备搬运衍生容器的一个应用场景的示意图；
36.图4是根据本公开的容器搬运方法的另一些实施例的流程图；
37.图5是本公开的一些实施例的容器搬运方法中容器货架的侧面示例图；
38.图6是根据本公开的容器搬运装置的一些实施例的结构示意图；
39.图7是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
40.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
41.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
42.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
43.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
44.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
45.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
46.图1是根据本公开一些实施例的容器搬运方法的一个应用场景的示意图。
47.在图1的应用场景中，包括搬运设备101、目标容器102、空位储位103、空位储位104、搬运设备101的机械臂105、衍生容器106。
48.实践中，首先，响应于确定搬运设备101行驶至目标容器102的出库储位位置，根据上述目标容器102的储位信息，确定上述目标容器102对应的出库任务是否为衍生出库任务。例如，储位信息可以表示目标容器102在容器货架上的位置。当目标容器102摆放在后排储位时(如图1中所示，目标容器102的左侧存在衍生容器106，即，表示目标容器102摆放在后排储位，衍生容器106摆放的储位为前排储位)，且目标容器102对应的前排储位存在容器时，则表示目标容器102对应的出库任务为衍生出库任务。然后，响应于确定上述出库任务为衍生出库任务，根据上述目标容器102对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息。其中，上述至少一个空位储位信息中的空位储位信息表征空位储位。例如，至少一个空位储位信息所表示的空位储位可以是空位储位103与空位储位104。最后，控制上述搬运设备101的机械臂105将上述衍生出库任务对应的衍生容器106搬运至上述目标空位储位信息表征的空位储位上。例如，目标空位储位信息所表征的空位储位可以是空位储位103，可以控制上述搬运设备101的机械臂105将衍生容器106搬运至空位储位103上。
49.需要说明的是，容器搬运方法的执行主体可以是搬运设备101的控制器或控制搬运设备101的计算设备。当容器搬运方法的执行主体为计算设备时，上述计算设备可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
50.继续参考图2，示出了根据本公开的容器搬运方法的一些实施例的流程200。该容器搬运方法，包括以下步骤：
51.步骤201，响应于确定搬运设备行驶至目标容器的出库储位位置，根据上述目标容器的储位信息，确定上述目标容器对应的出库任务是否为衍生出库任务。
52.在一些实施例中，容器搬运方法的执行主体(例如，图1所示的搬运设备101的控制器)可以响应于确定搬运设备行驶至目标容器的出库储位位置，根据上述目标容器的储位信息，确定上述目标容器对应的出库任务是否为衍生出库任务。其中，搬运设备可以是用于搬运并运输容器的运输设备。例如，搬运设备可以是agv(automated guided vehicle)小车。目标容器可以是指待出库的单元容器。单元容器可以是指用于存放物品的容器。例如，单元容器可以是塑料周转箱。储位信息可以是指目标容器在容器货架上的摆放位置信息。例如，储位信息可以是a容器货架第1列5层2号储位。衍生出库任务可以表示目标容器的出库位置被其它单元容器阻隔。可选地，上述储位信息包括储位位置。储位位置可以表示储位容器货架的位置。
53.实践中，上述执行主体可以响应于确定上述储位信息表征的储位的相邻储位存储了单元容器，且上述相邻储位上的单元容器阻隔了目标容器的出库，确定上述目标容器对应的出库任务为衍生出库任务。如图1所示，目标容器102所在的储位的相邻储位存储了单元容器(衍生容器)106。这里，衍生容器可以是指在搬运设备在搬运目标容器的过程中，遮挡了目标容器的出库作业路线的单元容器。即，搬运设备在搬运目标容器的过程中，需要先将遮挡了目标容器的出库作业路线的单元容器搬出，再搬运目标容器。
54.在一些实施例的一些可选的实现方式中，根据上述目标容器的储位信息，上述执行主体还可以通过以下步骤确定上述目标容器对应的出库任务是否为衍生出库任务：
55.第一步，响应于上述储位信息包括的储位位置表征第一储位，确定上述目标容器对应的出库任务为非衍生出库任务。这里，第一储位可以表示储位信息包括的储位位置的出库位置未存在其它储位(即，储位位置的出库位置未被其它储位阻隔)。出库位置可以是指用于取出储位位置上的单元容器的出库口位置。
56.第二步，响应于上述储位信息包括的储位位置表征第二储位，且上述储位位置对应的第一储位存储了容器，确定上述目标容器对应的出库任务为衍生出库任务。第二储位可以表示储位信息包括的储位位置的出库位置存在其它储位(即，储位位置的出库位置被其它储位阻隔)。
57.步骤202，响应于确定上述出库任务为衍生出库任务，根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息。
58.在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述出库任务为衍生出库任务，根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息。其中，上述至少一个空位储位信息中的空位储位信息表征空位储位。上述目标容器对应的至少一个空位储位信息可以是指与上述目标容器的储位在同一容器货架的各个空位储位的信息。空位储位可以是未存放单元容器的储位。
59.实践中，上述执行主体可以从上述至少一个空位储位信息中选择表征的空位储位距离地面最高的空位储位信息确定为目标空位储位信息。又例如，上述执行主体可以将上述至少一个空位储位信息中表征的空位储位距离上述目标容器的储位最近的空位储位信息确定为目标空位储位信息。
60.在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以响应于确定上述至少一个空位储位信息包括的空位储位信息的数量为1，将上述目标容器对应的空位储位信息确定为目标空位储位信息。即，当只有一个空位储位信息时，将该空位储位信息确定为目标空位储位信息。
61.可选地，在根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息之前，上述方法还包括：确定上述容器货架列号对应的容器货架中的每个空位储位的空位储位信息。
62.在一些实施例中，上述执行主体可以通过有线连接或无线连接的方式从仓库管理终端中获取上述容器货架列号对应的容器货架中的每个空位储位的空位储位信息。上述储位信息包括容器货架列号，上述容器货架列号表征容器货架。
63.步骤203，控制上述搬运设备将上述衍生出库任务对应的衍生容器搬运至上述目标空位储位信息表征的空位储位上。
64.在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述搬运设备的机械臂将上述衍生出库任务对应的衍生容器搬运至上述目标空位储位信息表征的空位储位上。这里，衍生容器可以是指在搬运设备在搬运目标容器的过程中，遮挡了目标容器的出库作业路线的单元容器。即，搬运设备在搬运目标容器的过程中，需要先将遮挡了目标容器的出库作业路线的单元容器搬出，再搬运目标容器。
65.作为步骤203的一个应用场景示意图，如图3所示例，图3中示例了，搬运设备301、搬运设备301的取放托盘302、搬运设备301的机械臂303、搬运设备301的升降装置304、衍生容器305。
66.在实际的运行过程中，首先，搬运设备301可以控制机械臂303将衍生容器305搬运至取放托盘302上。然后，搬运设备301可以控制升降装置304升降至与上述目标空位储位信息表征的空位储位相同的高度。最后，搬运设备301可以控制机械臂303将衍生容器305搬运至上述目标空位储位信息表征的空位储位上。
67.本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的容器搬运方法，避免了衍生容器占用搬运设备的缓存位，提升了搬运设备的运输效率。具体来说，降低了搬运设备的运输效率的原因在于：在搬运设备将衍生容器搬运至空位储位的过程中，会占用搬运设备的缓存位，降低了搬运设备的运输效率。基于此，本公开的一些实施例的容器搬运方法，首先，响应于确定搬运设备行驶至目标容器的出库储位位置，根据上述目标容器的储位信息，确定上述目标容器对应的出库任务是否为衍生出库任务。由此，可以便于将衍生出库任务对应的容器搬运至其它储位。然后，响应于确定上述出库任务为衍生出库任务，根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息。其中，上述至少一个空位储位信息中的空位储位信息表征空位储位。由此，可以从上述目标容器对应的各个空位储位中选择出适合的空位储位用以存放衍生容器。最后，控制上述搬运设备将上述衍生出库任务对应的衍生容器搬运至上述目标空位储位信息表征的空位储位上。由此，可以直接将衍生出库任务对应的衍生容器搬运至目标容器对应的空位储位上。如此，既避免了衍生容器占用搬运设备的缓存位，又可以在不移动搬运设备的情况下，直接将衍生容器搬运至空位储位上。从而，提升了搬运设备的运输效率。
68.进一步参考图4，示出了根据本公开的容器搬运方法的另一些实施例。该容器搬运方法，包括以下步骤：
69.步骤401，响应于确定搬运设备行驶至目标容器的出库储位位置，根据上述目标容器的储位信息，确定上述目标容器对应的出库任务是否为衍生出库任务。
70.在一些实施例中，步骤401的具体实现及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤201，在此不再赘述。
71.步骤402，响应于确定上述出库任务为衍生出库任务，根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息。
72.在一些实施例中，容器搬运方法的执行主体(例如，图1所示的搬运设备101的控制器)可以响应于确定上述出库任务为衍生出库任务，根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息。上述至少一个空位储位信息中的空位储位信息包括储位层号和空位储位位置。储位层号可以表示储位在容器货架的层数。例如，储位层号可以是5层。空位储位位置可以表示空位储位容器货架的位置。其中，至少一个空位储位信息处于容器货架的同一列。
73.实践中，根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，上述执行主体可以通过以下步骤确定目标空位储位信息：
74.第一步，响应于确定上述至少一个空位储位信息包括的空位储位信息的数量大于1，确定上述至少一个空位储位信息是否满足第一条件。其中，上述第一条件为：上述至少一个空位储位信息包括的储位层号相同。
75.第二步，响应于确定上述至少一个空位储位信息满足上述第一条件，将上述至少一个空位储位信息包括的空位储位位置中表征第二储位的空位储位信息确定为目标空位
储位信息。
76.在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以通过以下步骤确定目标空位储位信息：
77.第一步，响应于确定上述至少一个空位储位信息不满足上述第一条件，从上述至少一个空位储位信息中选择出满足第二条件的空位储位信息作为备选空位储位信息，得到备选空位储位信息组。其中，上述第二条件为：上述至少一个空位储位信息中包括的储位层号最大。
78.第二步，响应于上述备选空位储位信息组包括的备选空位储位信息的数量为1，将上述至少一个空位储位信息中满足上述第二条件的空位储位信息确定为目标空位储位信息。即，将上述备选空位储位信息组包括的唯一的备选空位储位信息确定为目标空位储位信息。
79.在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以响应于上述备选空位储位信息组包括的备选空位储位信息的数量大于1，将上述备选空位储位信息组包括的空位储位位置中表征第二储位的备选空位储位信息确定为目标空位储位信息。
80.实践中，可以将上述备选空位储位信息组包括的各个空位储位位置中、表征第二储位的备选空位储位信息确定为目标空位储位信息。
81.作为步骤402的一个应用场景示意图，如图5所示例的容器货架的侧面示例图，图5中示例了，容器货架501、容器货架502、容器货架503、容器货架504、图5中的505表示容器货架的储位层号、目标容器506，以及容器货架501中的空位储位507与空位储位508。图5中还显示了货架之间的过道(巷道)。过道用以搬运设备行驶。需要说明的是，图5中，容器货架中靠近过道的储位属于第一储位(前排储位)，容器货架中未靠近过道的储位属于第二储位(后排储位)。
82.在一个实际确定目标空位储位信息的应用场景中，以容器货架501为示例，可以确定上述目标容器506所在的容器货架501中包含空位储位507与空位储位508。当空位储位507与空位储位508处于不同的储位层号时，选择储位层号最大的空位储位的空位储位信息作为目标空位储位信息。即，选择空位储位507的空位储位信息作为目标空位储位信息。
83.步骤403，控制上述搬运设备将上述衍生出库任务对应的衍生容器搬运至上述目标空位储位信息表征的空位储位上。
84.在一些实施例中，步骤403的具体实现及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤203，在此不再赘述。
85.步骤404，响应于确定上述衍生容器搬运完成，控制上述搬运设备将上述目标容器搬运至上述搬运设备的缓存位上。
86.在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述衍生容器搬运完成，控制上述搬运设备的机械臂将上述目标容器搬运至上述搬运设备的缓存位上。缓存位可以是指上述搬运设备上设定的用于摆放出库的单元容器的存放位。实践中，上述执行主体可以响应于确定上述衍生容器已搬运至目标空位储位信息表征的空位储位上，控制上述搬运设备的机械臂将上述目标容器搬运至上述搬运设备的缓存位上。
87.步骤405，响应于确定上述搬运设备对应的各个出库容器搬运完成，控制上述搬运设备执行运输任务。
88.在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述搬运设备对应的各个出库容器搬运完成，控制上述搬运设备执行运输任务。其中，搬运设备对应的各个出库容器可以是指搬运设备在单次的出库任务中需要搬运的各个单元容器。例如，目标容器为搬运设备在单次的出库任务中需要搬运的各个单元容器中的单元容器。运输任务可以是指将搬运设备存放的各个出库容器搬运至目标地点。例如，目标地点可以是出库工作站或仓库出库口。出库工作站可以是指用于存放待出库的单元容器的站台。
89.实践中，上述执行主体可以响应于确定上述搬运设备对应的各个出库容器搬运完成，控制上述搬运设备将各个出库容器搬运至仓库的出库工作站。出库工作站可以是指用于存放待出库的单元容器的站台。
90.从图4可以看出，与图2对应的一些实施例的描述相比，图4对应的一些实施例中的流程400体现了在同一货架中选择合适的空位储位的步骤。由此，可以将衍生容器搬运至合适的空位储位，减少衍生容器对后续其它搬运的影响。此外，又因为仅将衍生容器在同一列的容器货架的不同层的空位储位进行挪动，使得搬运设备在搬运衍生容器时，无须水平移动。从而，减少了搬运设备的无效移动。
91.进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种容器搬运装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
92.如图6所示，一些实施例的容器搬运装置600包括：第一确定单元601、第二确定单元602和控制单元603。其中，第一确定单元601，被配置成响应于确定搬运设备行驶至目标容器的出库储位位置，根据上述目标容器的储位信息，确定上述目标容器对应的出库任务是否为衍生出库任务；第二确定单元602，被配置成响应于确定上述出库任务为衍生出库任务，根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息，其中，上述至少一个空位储位信息中的空位储位信息表征空位储位；控制单元603，被配置成控制上述搬运设备将上述衍生出库任务对应的衍生容器搬运至上述目标空位储位信息表征的空位储位上。
93.可选地，装置600，还包括：搬运单元，被配置成响应于确定上述衍生容器搬运完成，控制上述搬运设备将上述目标容器搬运至上述搬运设备的缓存位上。
94.可选地，上述储位信息包括储位位置。
95.可选地，第一确定单元601，被进一步配置成：响应于上述储位信息包括的储位位置表征第一储位，确定上述目标容器对应的出库任务为非衍生出库任务；响应于上述储位信息包括的储位位置表征第二储位，且上述储位位置对应的第一储位存储了容器，确定上述目标容器对应的出库任务为衍生出库任务。
96.可选地，上述储位信息包括容器货架列号，上述容器货架列号表征容器货架。
97.可选地，在第二确定单元602之前，装置600，还包括：空位确定单元，被配置成确定上述容器货架列号对应的容器货架中的每个空位储位的空位储位信息。
98.可选地，第二确定单元602，被进一步配置成：响应于确定上述至少一个空位储位信息包括的空位储位信息的数量为1，将上述目标容器对应的空位储位信息确定为目标空位储位信息。
99.可选地，上述至少一个空位储位信息中的空位储位信息包括储位层号和空位储位
位置。
100.可选地，第二确定单元602，被进一步配置成：响应于确定上述至少一个空位储位信息包括的空位储位信息的数量大于1，确定上述至少一个空位储位信息是否满足第一条件，其中，上述第一条件为：上述至少一个空位储位信息包括的储位层号相同；响应于确定上述至少一个空位储位信息满足上述第一条件，将上述至少一个空位储位信息包括的空位储位位置中表征第二储位的空位储位信息确定为目标空位储位信息。
101.可选地，第二确定单元602，被进一步配置成：响应于确定上述至少一个空位储位信息不满足上述第一条件，从上述至少一个空位储位信息中选择出满足第二条件的空位储位信息作为备选空位储位信息，得到备选空位储位信息组，其中，上述第二条件为：上述至少一个空位储位信息中包括的储位层号最大；响应于上述备选空位储位信息组包括的备选空位储位信息的数量为1，将上述至少一个空位储位信息中满足上述第二条件的空位储位信息确定为目标空位储位信息。
102.可选地，第二确定单元602，被进一步配置成：响应于上述备选空位储位信息组包括的备选空位储位信息的数量大于1，将上述备选空位储位信息组包括的空位储位位置中表征第二储位的备选空位储位信息确定为目标空位储位信息。
103.可选地，装置600，还包括：执行任务单元，被配置成：响应于确定上述搬运设备对应的各个出库容器搬运完成，控制上述搬运设备执行运输任务。
104.可以理解的是，该装置600中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置600及其中包含的单元，在此不再赘述。
105.下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的搬运设备101的控制器)700的结构示意图。本公开的一些实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
106.如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、rom702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。
107.通常，以下装置可以连接至i/o接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
108.特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计
算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从rom702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
109.需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
110.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
111.上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于确定搬运设备行驶至目标容器的出库储位位置，根据上述目标容器的储位信息，确定上述目标容器对应的出库任务是否为衍生出库任务；响应于确定上述出库任务为衍生出库任务，根据上述目标容器对应的至少一个空位储位信息，确定目标空位储位信息，其中，上述至少一个空位储位信息中的空位储位信息表征空位储位；控制上述搬运设备将上述衍生出库任务对应的衍生容器搬运至上述目标空位储位信息表征的空位储位上。
112.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包
括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
113.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
114.描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一确定单元、第二确定单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，控制单元还可以被描述为“控制上述搬运设备将上述衍生出库任务对应的衍生容器搬运至上述目标空位储位信息表征的空位储位上的单元”。
115.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
116.本公开的一些实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述的任一种容器搬运方法。
117.以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。