机器人配送控制方法和控制系统与流程

1.本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人配送控制方法和控制系统。


背景技术：

2.目前，室内机器人仅在室内环境使用，用于配送、迎宾等服务。由于室内的卫星定位数据不准确，室内机器人往往采用多个感知数据融合的slam(simultaneous localization and mapping)定位导航。然而，当机器人处于室外场景时，室外机器人则可以借助室外的gps或北斗定位数据对机器人进行辅助定位。因此，室外机器人和室内机器人的自动定位导航的性能是不同的。目前，室外机器人与室内机器人并没有一种有效的衔接机制，以能够延长机器人的服务范围，例如，把室内环境和室外环境衔接，以延长机器人的服务范围。


技术实现要素：

3.本发明提供一种机器人配送控制方法和控制系统，用于解决现有存在的机器人服务范围偏小的技术问题。
4.本发明实施例第一方面提出一种机器人配送控制方法，应用于控制系统，控制系统包括第一机器人和第二机器人；
5.所述方法包括：
6.第一机器人接收目标物品，将目标物品配送至转运区域，其中，转运区域是用于衔接楼宇室内环境和楼宇室外环境；
7.第一机器人根据目标物品拆分或合并为至少一个包裹；
8.第一机器人根据所述至少一个包裹，调度至少一个第二机器人到达转运区域；
9.第一机器人在转运区域将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人；
10.第二机器人将所述至少一个包裹分别配送至每一包裹所对应的终点位置。
11.可选地，第一机器人接收目标物品，将目标物品配送至转运区域的步骤之前，还包括：
12.接收配送任务，其中，配送任务包含目标物品的初始位置和需将目标物品配送到达的终点位置；
13.根据配送任务确定配送方向，其中，配送方向包括由室外向室内配送或由室内向室外配送；
14.在确定配送任务中的初始位置位于楼宇室外环境，且终点位置位于楼宇室内环境时，则确定配送方向为由室外向室内配送，调度第一机器人根据配送任务前往位于楼宇室外环境的初始位置，并获取目标物品；
15.在确定配送任务中的初始位置位于楼宇室内环境，且终点位置位于楼宇室外环境时，则确定配送方向为由室内向室外配送，调度第一机器人根据配送任务前往位于楼宇室
内环境的初始位置，并获取目标物品。
16.可选地，第一机器人根据所述至少一个包裹，调度至少一个第二机器人到达转运区域的步骤，包括：
17.第一机器人根据所述至少一个包裹的数量，获取转运区域内的至少一个停靠位置的坐标；
18.根据所述至少一个停靠位置的坐标，确定停靠序列；
19.根据停靠序列调度所述至少一个第二机器人分别对应所述至少一个停靠位置有序停靠于转运区域。
20.可选地，根据停靠序列调度所述至少一个第二机器人分别对应所述至少一个停靠位置有序停靠于转运区域的步骤，包括：
21.在第一机器人未到达转运区域之前，第一机器人根据停靠序列有序地调度所述至少一个第二机器人前往转运区域；
22.所述至少一个第二机器人分别对应停靠于所述至少一个停靠位置，其中，所述至少一个停靠位置错落分布于转运区域，或者所述至少一个停靠位置之间按行或列有序分布。
23.可选地，第一机器人在转运区域将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人的步骤，包括：
24.第一机器人根据所述停靠序列，将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人。
25.可选地，第一机器人根据所述停靠序列，将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人的步骤，包括：
26.在转运区域内，第一机器人根据所述停靠序列识别出位于停靠位置的每一个第二机器人，第一机器人在识别出第二机器人之后，则与第二机器人进行身份验证；
27.若身份验证通过，则第一机器人将包裹转交至对应的每一个第二机器人。
28.可选地，在转运区域内，第一机器人根据所述停靠序列识别出位于停靠位置的每一个第二机器人，第一机器人在识别出第二机器人之后，则与第二机器人进行身份验证的步骤，包括：
29.在转运区域内，第一机器人根据每一个停靠位置的坐标，分别到达每一停靠位置的附近；
30.在到达每一停靠位置的附近时，第一机器人开启与位于停靠位置的第二机器人的通信对话；
31.若第一机器人能与第二机器人建立通信对话，则身份验证通过；
32.若第一机器人不能与第二机器人建立通信对话，则身份验证不通过。
33.可选地，第二机器人将所述至少一个包裹分别配送至每一包裹所对应的终点位置的步骤，包括：
34.针对每一个第二机器人，第二机器人获取位于其货仓内的包裹所对应的终点位置；
35.第二机器人根据当前所在位置和终点位置进行路径规划，并输出由第二机器人当前所在位置至终点位置的配送路径；
36.第二机器人根据配送路径行驶，以到达终点位置。
37.可选地，第一机器人具有多个存储仓，每一存储仓可收容一个包裹；第二机器人具有至少一个存储仓；其中，第一机器人的存储仓的数量大于第二机器人的存储仓的数量。
38.本发明实施例第二方面提出一种控制系统，包括第一机器人和第二机器人，执行如上第一方面提出的机器人配送控制方法的步骤。
39.区别于相关技术的情况，本发明实施例提供一种机器人配送控制方法包括：第一机器人接收目标物品，将目标物品配送至转运区域，其中，转运区域是用于衔接楼宇室内环境和楼宇室外环境；第一机器人根据目标物品拆分或合并为至少一个包裹；第一机器人根据所述至少一个包裹，调度至少一个第二机器人到达转运区域；第一机器人在转运区域将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人；第二机器人将所述至少一个包裹分别配送至每一包裹所对应的终点位置。在对目标物品进行配送时，通过第一机器人和第二机器人进行分阶段配送，第一机器人在第一阶段的环境区域进行配送，并在转运区域内将目标物品转交至第二机器人，第二机器人在第二阶段的环境区域进行配送，以此完成整个配送过程。在本发明中，将整个配送过程划分为至少两个配送阶段，每一配送阶段对应于一个机器人进行配送，从而增加机器人配送的服务范围。
附图说明
40.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
41.图1是本发明一实施例提供的控制系统的示意图；
42.图2是本发明一实施例提供的机器人配送控制方法的流程示意图；
43.图3是本发明一实施例提供的终端设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
44.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
45.需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
46.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
47.请参阅图1，图1是本发明一实施例提供的控制系统的示意图。
48.控制系统包括第一机器人和第二机器人。第一机器人是移动服务机器人，例如，可以是配送机器人。第一机器人具有多个存储仓，多个存储仓用于收容目标物品，例如，目标物品为多份外卖或多份快递。每一存储仓可收容一个包裹，一个包裹可以为一份外卖。第二
机器人是移动服务机器人，例如，可以是配送机器人。第二机器人具有至少一个存储仓，例如，第二机器人具有一个或两个存储仓，每一存储仓可收容一个包裹。在一些实施例中，第一机器人的存储仓的数量大于第二机器人的存储仓的数量。
49.在一些实施例中，第一机器人为室外机器人，用于在室外承运物品；第二机器人为室内机器人，用于在室内配送物品。在另一些实施例中，第一机器人为室内机器人，用于在室内承运物品，第二机器人为室外机器人，用于在室外配送物品。
50.请参阅图2，图2是本发明一实施例提供的机器人配送控制方法的流程示意图。本发明实施例第一方面提出一种机器人配送控制方法，应用于控制系统，该机器人配送控制方法的执行主体为终端设备(例如，如图1所示的控制系统中的第一机器人和第二机器人)，机器人配送控制方法包括如下步骤s21-s25：
51.步骤s21，第一机器人接收目标物品，将目标物品配送至转运区域，其中，转运区域是用于衔接楼宇室内环境和楼宇室外环境。
52.第一机器人为移动服务型的配送机器人。目标物品是指需要进行配送的物品，例如，目标物品是多份快递或多份外卖。转运区域是用于衔接楼宇室内环境和楼宇室外环境。例如，本发明的应用场景为园区场景，园区内设置有多栋楼宇，楼宇外部则是广场和楼宇之间的通道。楼宇室内环境则是每一栋楼宇的内部环境，机器人可在楼宇的内部环境中进行物资配送或引领等移动服务。楼宇室外环境则是每一栋楼宇之外的外部环境，例如广场或楼宇之间的通道，机器人可在楼宇室外环境进行物资配送或引领等移动服务。转运区域可以是楼宇内部的一楼大厅，或是楼宇地下车库区域。
53.在本实施例中，第一机器人接收到配送物品的指令，并前往物品所在位置，在物品所在位置接收到目标物品。在一种方式中，第一机器人配置有机械臂，第一机器人到达目标物品所在位置，识别并通过机械臂将目标物品放置于第一机器人机身的存储仓中。在另一些方式中，第一机器人到达目标物品所在位置之后，则通知工作人员，由工作人员将目标物品存放于第一机器人机身的存储仓中。
54.第一机器人在接收到目标物品之后，在确定目标物品需要转运，或需要由室外向室内配送，或需要由室内向室外配送时，则获取转运区域所在位置，并根据第一机器人当前所在位置进行路径规划，以输出第一行驶路径，控制第一机器人沿第一行驶路径行驶，以到达预先设置的转运区域。第一机器人可在转运区域内将目标物品转交至另外的机器人(例如，第二机器人)进行后续配送，以完成整个配送任务。
55.步骤s22，第一机器人根据目标物品拆分或合并为至少一个包裹。
56.第一机器人根据目标物品的类型或数量，将目标物品拆分或合并为至少一个包裹。拆分或合并的方式，包括但不限于，将相同类型的物品合并为一个包裹，或按数量平均地拆分为2个或3个包裹，或按每一数量对应一个包裹进行拆分，或将所有数量的物品合并为一个包裹，等等。以目标物品为3份外卖为例，第一机器人根据3份外卖的数量对应拆分为3个包裹，如此，可将3份外卖分别进行配送。
57.步骤s23，第一机器人根据所述至少一个包裹，调度至少一个第二机器人到达转运区域。
58.在第一机器人将目标物品拆分或合并为至少一个包裹，在得知包裹数量之后，则调度与包裹数量相同的第二机器人到达转运区域，每一个第二机器人用于配送对应一个包
裹。第二机器人为移动服务型的配送机器人。
59.在一些实施例中，第一机器人基于通信网络与第二机器人通信，以调度第二机器人前往转运区域。例如，云端分别与第一机器人和多个第二机器人通信连接，第一机器人向云端发送调度请求，云端根据第一机器人的调度请求向第二机器人发送控制指令，以使第二机器人接收到控制指令后，则前往转运区域。其中，调度请求包含所需第二机器人的类型或数量，以及所需第二机器人前往的转运区域所在位置坐标，控制指令包含所需第二机器人前往的转运区域所在位置坐标。
60.步骤s24，第一机器人在转运区域将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人。
61.在第一机器人到达转运区域，并且在转运区域识别出第二机器人之后，第一机器人将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人。例如，目标物品为3份外卖，将3份外卖拆分为3个包裹，第一机器人调度3个第二机器人(例如，第二机器人a、第二机器人b和第二机器人c)前往转运区域，在转运区域内，第一机器人将3个包裹分别转交至对应的3个第二机器人，每一个第二机器人配送1个包裹(1份外卖)。
62.在一些转交方式中，包括但不限于，第一机器人配置有机械臂，第一机器人通过机械臂将一个包裹放置于对应的一个第二机器人机身的存储仓中。在另一些转交方式中，第一机器人到达转运区域之后，则通知工作人员，由工作人员将包裹分别转放于第二机器人机身的存储仓中。
63.步骤s25，第二机器人将所述至少一个包裹分别配送至每一包裹所对应的终点位置。
64.每一包裹均对应一个所需配送到达的终点位置。第二机器人获取每一包裹所对应的终点位置，并根据第二机器人当前所在位置和终点位置进行路径规划，以获得第二行驶路径。控制第二机器人沿第二行驶路径行驶，以到达包裹所对应的终点位置，从而完成配送过程。例如，目标物品为3份外卖，3份外卖被拆分为3个包裹，分别为包裹a，包裹b，包裹c，包裹a所需要配送到达的终点位置为本栋楼宇内的5楼505房，包裹b所需要配送到达的终点位置为本栋楼宇内的3楼301房，包裹c所需要配送到达的终点位置为本栋楼宇内的2楼202房，则第二机器人a将包裹a配送至5楼505房，第二机器人b将包裹b配送至3楼301房，第二机器人c将包裹c配送至2楼202房。
65.在本实施例中，在对目标物品进行配送时，通过第一机器人和第二机器人进行分阶段配送，第一机器人在第一阶段的环境区域进行配送，并在转运区域内将目标物品转交至第二机器人，第二机器人在第二阶段的环境区域进行配送，以此完成整个配送过程。在本发明中，将整个配送过程划分为至少两个配送阶段，每一配送阶段对应于一个机器人进行配送，从而增加机器人配送的服务范围。
66.在本发明实施例第一方面提出的机器人配送控制方法的基础上，步骤s21，第一机器人接收目标物品，将目标物品配送至转运区域的步骤之前，还包括如下步骤s201-步骤s204：
67.步骤s201，接收配送任务，其中，配送任务包含目标物品的初始位置和需将目标物品配送到达的终点位置。
68.控制系统接收配送任务，配送任务包含目标物品的初始位置和需将目标物品配送到达的终点位置。例如，用户通过触控输入或语音输入在第一机器人触发配送任务，或用户
通过触控输入或语音输入在第二机器人触发配送任务，或用户通过触控输入或语音输入在云端触发配送任务。
69.步骤s202，根据配送任务确定配送方向，其中，配送方向包括由室外向室内配送或由室内向室外配送。
70.以用户通过触控输入或语音输入在第一机器人触发配送任务为例进行说明，第一机器人接收配送任务，根据配送任务中所包含的目标物品信息、目标物品的初始位置信息和需将目标物品配送到达的终点位置信息，判断将目标物品进行运送的配送方向。当配送任务中的初始位置位于楼宇室外环境，且终点位置位于楼宇室内环境时，则确定配送方向为由室外向室内配送；当配送任务中的初始位置位于楼宇室内环境，且终点位置位于楼宇室外环境时，则确定配送方向为由室内向室外配送。
71.可以理解地，当配送任务中的初始位置和终点位置均位于楼宇室外环境时，或者当配送任务中的初始位置和终点位置均位于楼宇室内环境则确定配送过程仅在室外或室内，不需要跨环境配送。此时，第一机器人可完成整个配送过程，不需要调度第二机器人进行协助配送。
72.步骤s203，在确定配送任务中的初始位置位于楼宇室外环境，且终点位置位于楼宇室内环境时，则确定配送方向为由室外向室内配送，调度第一机器人根据配送任务前往位于楼宇室外环境的初始位置，并获取目标物品。
73.可选地，第一机器人用于在室外承运物品，第二机器人用于在室内配送物品，如此，一个第一机器人在室外收集大量的目标物品，并可通过多个第二机器人在室内进行细分配送。
74.步骤s204，在确定配送任务中的初始位置位于楼宇室内环境，且终点位置位于楼宇室外环境时，则确定配送方向为由室内向室外配送，调度第一机器人根据配送任务前往位于楼宇室内环境的初始位置，并获取目标物品。
75.在另一些实施例中，可选地，第一机器人用于在室内承运物品，第二机器人用于在室外配送物品，如此，一个第一机器人在室内收集大量的目标物品，并可通过多个第二机器人在室外进行细分配送。
76.在本实施例中，根据配送任务包含目标物品的初始位置和需将目标物品配送到达的终点位置，确定配送方向，在确定出配送方向之后，则控制第一机器人前往目标物品的初始位置，并获取目标物品。由第一机器人承运目标物品由初始位置至转运区域，并由第二机器人对目标物品进行配送至终点位置，从而完成整个配送过程。
77.在本发明实施例第一方面提出的机器人配送控制方法的基础上，步骤s23，第一机器人根据所述至少一个包裹，调度至少一个第二机器人到达转运区域的步骤，包括如下步骤s231-步骤s233：
78.步骤s231，第一机器人根据所述至少一个包裹的数量，获取转运区域内的至少一个停靠位置的坐标。
79.在转运区域内预设设置有至少一个停靠位置，至少一个停靠位置用于第二机器人停靠，并承接由第一机器人转交的包裹。第一机器人根据包裹的数量，获取转运区域内与包裹数量相同的停靠位置的坐标。
80.在确定出所述至少一个包裹的数量之后，也即，根据目标物品拆分或合并为一定
数量的包裹之后，第一机器人根据包裹的数量，确定需要前来协助转运的第二机器人的数量。例如，将目标物品拆分为3个包裹，则需要3个第二机器人来到转运区域进行协助配送。第一机器人在转运区域内获取3个停靠位置的坐标，以此指示第二机器人分别停靠于3个停靠位置上。
81.步骤s232，根据所述至少一个停靠位置的坐标，确定停靠序列。
82.根据停靠位置的坐标确定停靠序列。在一些实施例中，多个停靠位置错落分布于转运区域，或者多个停靠位置之间按行或列有序分布于转运区域。多个停靠位置之间可按序列进行排序，以有序操作管理多个停靠位置。例如，停靠位置a的坐标为(x1，y1)，停靠位置b的坐标为(x2，y2)，停靠位置c的坐标为(x3，y3)，其中，停靠序列可以是：停靠位置a
→
停靠位置b
→
停靠位置c，分别对应的标识为1，2，3。由于转运区域往往设置于楼宇的一楼大厅或楼宇的地下停车场区域，这些区域内人来人往，为了合理利用空间区域，停靠位置可错落分布于转运区域，避免固定占用空间区域。例如，在转动区域内设置有多个停靠位置，根据当前时刻的停靠位置是否存在障碍物(或人群)，则随机确定出不存在障碍物的一部分停靠位置用于第二机器人停靠。当然，为了规范使用转运区域的空间区域，利用行或列的规则规划出固定位置的停靠位置，也是本发明技术方案的保护范围。
83.步骤s233，根据停靠序列调度所述至少一个第二机器人分别对应所述至少一个停靠位置有序停靠于转运区域。
84.在确定出停靠序列之后，则按停靠序列依次调度第二机器人，并对应停靠于转运区域。
85.例如，停靠位置a的坐标为(x1，y1)，停靠位置b的坐标为(x2，y2)，停靠位置c的坐标为(x3，y3)，其中，停靠序列可以是：停靠位置a
→
停靠位置b
→
停靠位置c，分别对应的标识为1，2，3。第一机器人则需要调度3个第二机器人(例如，第二机器人a、第二机器人b和第二机器人c)进行停靠，其中，第二机器人a停靠于停靠位置a，第二机器人b停靠于停靠位置b，第二机器人c停靠于停靠位置c，则按顺序依次调度第二机器人a、第二机器人b和第二机器人c，两个第二机器人之间调度间隔(例如，时间间隔为2分钟)可根据实际情况而定，从而避免了多个第二机器人一共前往转运区域，造成交通拥挤的弊端。当然，如果楼宇内部空间富足，不存在拥挤情况，第一机器人可以同时调度3个第二机器人前往，并对应停靠于各自相对应的停靠位置。
86.在本实施例中，通过获取转运区域内的多个停靠位置的坐标，并形成停靠序列，从而能够有序地调度第二机器人前往，并地应停靠于各自相对应的停靠位置，从而有序地将包裹转交至第二机器人，并开始配送。
87.可选地，步骤s233，根据停靠序列调度所述至少一个第二机器人分别对应所述至少一个停靠位置有序停靠于转运区域的步骤，包括：
88.步骤s2331，在第一机器人未到达转运区域之前，第一机器人根据停靠序列有序地调度所述至少一个第二机器人前往转运区域；
89.步骤s2332，所述至少一个第二机器人分别对应停靠于所述至少一个停靠位置，其中，所述至少一个停靠位置错落分布于转运区域，或者所述至少一个停靠位置之间按行或列有序分布。
90.在本实施例中，所述至少一个停靠位置错落分布于转运区域，或者所述至少一个
停靠位置之间按行或列有序分布。在第一机器人未到达转运区域之前，第一机器人根据停靠序列有序地调度所述至少一个第二机器人前往转运区域。例如，在第一机器人接收到目标物品之后，则根据目标物品开始调度处于空闲状态的第二机器人有序地前往转运区域停靠。可选地，在第一机器人未到达转运区域之前，则开始调度第二机器人前往转运区域，第二机器人接收到调度指令之后，则开始行驶，以使得在第一机器人到达转运区域时，第二机器人也尽可能地到达转运区域，从而快速地完成包裹转交，避免造成第一机器人和第二机器人之间相互等待情形。
91.在另一些实施例中，步骤s24，第一机器人在转运区域将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人的步骤，包括以下步骤s241：
92.步骤s241，第一机器人根据所述停靠序列，将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人。
93.第一机器人根据停靠序列，将所述至少一个包裹分别有序地转交至第二机器人。当然，在另一些实施例中，第一机器人也可以不用按停靠序列的方式将包裹分别转交至第二机器人，例如，第一机器人识别确定出第二机器人，并可将包裹对应转交至第二机器人。
94.在本实施例中，为了使得第一机器人准确地将包裹转交至正确的第二机器人，避免将包裹转交丢失情形，第一机器人根据停靠序列有序地确定出第二机器人，并对应地将包裹转交。
95.可选地，步骤s241，第一机器人根据所述停靠序列，将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人的步骤，包括以下步骤s2411-步骤s2412：
96.步骤s2411，在转运区域内，第一机器人根据所述停靠序列识别出位于停靠位置的每一个第二机器人，第一机器人在识别出第二机器人之后，则与第二机器人进行身份验证；
97.步骤s2412，若身份验证通过，则第一机器人将包裹转交至对应的每一个第二机器人。
98.在本实施例中，第一机器人前往转运区域，并根据停靠序列有序地识别出位于停靠位置的每一个第二机器人，在第一机器人识别出第二机器人之后，则与第二机器人进行身份验证。身份验证用于第一机器人与第二机器人之间的身份验证，目的在于第一机器人能够将包裹派发至正确的第二机器人，避免转交或派发错误。例如，第一机器人向云端请求标识编码为001的第二机器人前往转运区域，并承接第一机器人的包裹。在转运区域内可能存在多个或多种类型的机器人，只有第一机器人识别出标识编号为001的第二机器人，方可将包裹转交至第二机器人。
99.在一些实施例中，步骤s2411，在转运区域内，第一机器人根据所述停靠序列识别出位于停靠位置的每一个第二机器人，第一机器人在识别出第二机器人之后，则与第二机器人进行身份验证的步骤，包括以下步骤：
100.在转运区域内，第一机器人根据每一个停靠位置的坐标，分别到达每一停靠位置的附近；
101.在到达每一停靠位置的附近时，第一机器人开启与位于停靠位置的第二机器人的通信对话；
102.若第一机器人能与第二机器人建立通信对话，则身份验证通过；
103.若第一机器人不能与第二机器人建立通信对话，则身份验证不通过。
104.在本实施例中，在转运区域内，第一机器人根据每一个停靠位置的坐标，分别到达每一停靠位置的附近，在到达每一停靠位置的附近时，第一机器人开启与位于停靠位置的第二机器人的通信对话。通信对话用于第一机器人与第二机器人进行身份验证，以确保第一机器人能够将包裹转交至正确的第二机器人，确保物品配送过程顺利。例如，第一机器人需要调度3个第二机器人(例如，第二机器人a、第二机器人b和第二机器人c)前往转运区域，并接收第一机器人对应转交或派发的包裹。其中，第二机器人a停靠于停靠位置a(x1，y1)，第二机器人b停靠于停靠位置b(x2，y2)，第二机器人c停靠于停靠位置c(x3，y3)。在第一机器人为第二机器人a转交或派发对应包裹时，第一机器人到达停靠位置a(x1，y1)附近之后，开启与第二机器人a的通信对话。通信对话的方式可以是应答模式，例如，第一机器人配置有rfid(radio frequency identification)读卡器，第二机器人配置有与rfid读卡器配合的rfid射频卡，在第一机器人靠近第二机器人时，则通过第一机器人的rfid读卡器尝试与第二机器人的rfid射频卡靠近贴合，在第一机器人获取到第二机器人的rfid射频卡内的对话信息时，则确定此时的第二机器人是要与第一机器人对接的机器人。第一机器人与第二机器人之间的身份验证是通过。同理地，若第一机器人的rfid读卡器尝试与第二机器人的rfid射频卡靠近贴合，但第一机器人未获取到第二机器人的rfid射频卡内的对话信息时，则确定此时的第二机器人不是要与第一机器人对接的机器人。第一机器人与第二机器人之间的身份验证是不通过。
105.在另一些实施例中，第一机器人和第二机器人之间的身份验证仍可采用其他方式，例如，第一机器人配置有第一蓝牙模块，第二机器人配置有第二蓝牙模块，其中，第一机器人保存有第二机器人的第二蓝牙模块的配置信息。在第一机器人靠近停靠位置时，根据第二机器人的第二蓝牙模块的配置信息，尝试与第二机器人建立蓝牙连接，若第一机器人能与第二机器人建立蓝牙连接，则确定此时的第二机器人是要与第一机器人对接的机器人。第一机器人与第二机器人之间的身份验证是通过。同理地，若第一机器人不能与第二机器人建立蓝牙连接，则确定此时的第二机器人不是要与第一机器人对接的机器人。第一机器人与第二机器人之间的身份验证是不通过。
106.在不同种类型的机器人进行货物转交时，容易将包裹转交至错误的机器人，造成配送过程失败。在本发明实施例中，一方面地，第一机器人调度第二机器人到达预设的停靠位置，并且地，对停靠位置点的机器人进行身份验证，若身份验证通过，则确定第一机器人找到准确的第二机器人，从而确保将包裹转交至正确定的第二机器人，保障配送过程顺利进行。
107.在另一些实施例中，第一机器人随机获取位于转运区域内的一个停靠位置的坐标，并前往停靠位置附近等待。第一机器人调度至少一个第二机器人依次前往停靠位置处，在停靠位置存在一个机器人时，则第一机器人与停靠位置内的机器人进行身份验证，例如，通过第一机器人的rfid读卡器尝试与停靠位置内的第二机器人的rfid射频卡靠近贴合，在第一机器人获取到第二机器人的rfid射频卡内的对话信息时，则确定此时的第二机器人是要与第一机器人对接的机器人。第一机器人rfid读卡器和第二机器人rfid射频卡之间的位置对接，不仅用于第一机器人和第二机器人之间的身份验证，同时还用于调整第一机器人和第二机器人之间的位姿以使第一机器人和第二机器人之间的姿态相一致，在调整第一机器人和第二机器人之间的姿态之后，则第一机器人将对应的包裹转交至对应的第二机器
人，在转交或派送完一个包裹之后，再调度另一个第二机器人前往停靠位置处。也即，第一机器人在停靠位置附近处，逐个地转交或派发包裹，从而不必多个第二机器人同时占用多个停靠位置，从而充分利用转运区域的空间。
108.在另一些实施例中，步骤s25，第二机器人将所述至少一个包裹分别配送至每一包裹所对应的终点位置的步骤，包括以下步骤s251-s253：
109.步骤s251，针对每一个第二机器人，第二机器人获取位于其货仓内的包裹所对应的终点位置。
110.步骤s252，第二机器人根据当前所在位置和终点位置进行路径规划，并输出由第二机器人当前所在位置至终点位置的配送路径。
111.步骤s253，第二机器人根据配送路径行驶，以到达终点位置。
112.在第一机器人将目标物品拆分或合并为一个或多个包裹时，为每一个包裹确定对应的终点位置。或者，第一机器人根据目标物品中的终点位置对应拆分或合并出一个或多个包裹。例如，目标物品为3份外卖，3份外卖被拆分为3个包裹，分别为包裹a，包裹b和包裹c。包裹a所需要配送到达的终点位置为本栋楼宇内的5楼505房，包裹b所需要配送到达的终点位置为为本栋楼宇内的3楼301房，包裹c所需要配送到达的终点位置为为本栋楼宇内的2楼202房，则第二机器人a将包裹a配送至5楼505房，第二机器人b将包裹b配送至3楼301房，第二机器人c将包裹c配送至2楼202房。
113.第二机器人根据当前所在位置和终点位置进行路径规划，并输出由第二机器人当前所在位置至终点位置的配送路径，第二机器人根据配送路径行驶，以到达终点位置。在室内场景下，第二机器人可以采用多个感知数据融合的slam(simultaneous localization and mapping)定位导航，从而到达终点位置。在室外场景下，第二机器人可以借助于卫星定位数据，进行定位或进行导航，以确保机器人执行相应的自动化操作。
114.在另一些实施例中，第一机器人具有多个存储仓，每一存储仓可收容一个包裹；第二机器人具有至少一个存储仓；其中，第一机器人的存储仓的数量大于第二机器人的存储仓的数量。
115.第一机器人设置有多个存储仓，多个存储仓用于收容目标物品，例如，第一机器人为室外机器人，第一机器人的机身设置有10-20个存储仓，每一个存储仓可用于收容一个包裹。第一机器人可以一次对多个包裹进行配送。
116.第二机器人设置有至少一个存储仓，每一个存储仓可用于收容一个包裹，例如，第二机器人为室内机器人，第二机器人的机身设置有1个存储仓，第二机器人一次可以对一个包裹进行配送。
117.在本实施例中，第一机器人的存储仓的数量大于第二机器人的存储仓的数量。第一机器人可用于大数量包裹的集中配送，在第一机器人的一次配送过程中即可完成多个包裹集中配送，并送达至转运区域，在转运区域内第一机器人可将多个包裹对应分配至第二机器人，由多个第二机器人进行细分配送。在本实施例中，将目标物品的整个配送过程划分为两个子阶段进行，在不同的配送阶段采用不同类型机器人进行配送，并在转运区域内进行下一阶段配送的物品转交，如此，同一种类型的机器人仅活动在相应的活动范围内，并通过物品转运的方式，以扩大机器人的服务范围，例如，第一机器人为室外机器人，室外机器人可在楼宇室外环境进行配送，第二机器人为室内机器人，室内机器人可在楼宇室内环境
进行配送，并在转运区域内进行物品转交，从而打通楼宇室内环境和楼宇室外环境之间的壁垒，以使得在楼宇室内环境和楼宇室外环境均存在有机器人进行配送服务，从而扩大机器人的移动服务范围。
118.本发明第二方面提出一种控制系统，控制系统包括第一机器人和第二机器人，其中，第一机器人和第二机器人用于执行上述本发明第一方面提出的机器人配送控制方法的步骤。
119.可以理解地，本发明第二方面提出的控制系统的实现原理以及技术效果均可参阅第一方面提出的机器人配送控制方法的步骤实现原理以及技术效果，在此不再赘述。
120.请参阅图3，图3是本发明一实施例提供的终端设备300的硬件结构示意图。终端设备300可以是移动服务机器人，例如，终端设备300是第一机器人或第二机器人。该终端设备300包括：至少一个处理器301，以及与至少一个处理器301通信连接的存储器302，图3中以一个处理器301为例。存储器302存储有可被至少一个处理器301执行的指令(或程序)，该指令被至少一个处理器301执行，以使至少一个处理器301能够执行本发明第一方面的机器人配送控制方法的步骤。处理器301和存储器302可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
121.存储器302作为一种可读存储介质，可用于存储软件程序、可执行程序以及模块，如本发明实施例中的机器人需要执行的机器人配送控制方法对应的程序指令/模块。处理器301通过运行存储在存储器302中的软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例第一方面提出的机器人配送控制方法的步骤。
122.存储器302可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行机器人配送控制方法所创建的数据等。存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器302可选包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
123.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。