技术特征：
1.一种机器人配送控制方法，其特征在于，应用于控制系统，控制系统包括第一机器人和第二机器人；所述方法包括：第一机器人接收目标物品，将目标物品配送至转运区域，其中，转运区域是用于衔接楼宇室内环境和楼宇室外环境；第一机器人根据目标物品拆分或合并为至少一个包裹；第一机器人根据所述至少一个包裹，调度至少一个第二机器人到达转运区域；第一机器人在转运区域将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人；第二机器人将所述至少一个包裹分别配送至每一包裹所对应的终点位置。2.根据权利要求1所述的机器人配送控制方法，其特征在于，第一机器人接收目标物品，将目标物品配送至转运区域的步骤之前，还包括：接收配送任务，其中，配送任务包含目标物品的初始位置和需将目标物品配送到达的终点位置；根据配送任务确定配送方向，其中，配送方向包括由室外向室内配送或由室内向室外配送；在确定配送任务中的初始位置位于楼宇室外环境，且终点位置位于楼宇室内环境时，则确定配送方向为由室外向室内配送，调度第一机器人根据配送任务前往位于楼宇室外环境的初始位置，并获取目标物品；在确定配送任务中的初始位置位于楼宇室内环境，且终点位置位于楼宇室外环境时，则确定配送方向为由室内向室外配送，调度第一机器人根据配送任务前往位于楼宇室内环境的初始位置，并获取目标物品。3.根据权利要求1所述的机器人配送控制方法，其特征在于，第一机器人根据所述至少一个包裹，调度至少一个第二机器人到达转运区域的步骤，包括：第一机器人根据所述至少一个包裹的数量，获取转运区域内的至少一个停靠位置的坐标；根据所述至少一个停靠位置的坐标，确定停靠序列；根据停靠序列调度所述至少一个第二机器人分别对应所述至少一个停靠位置有序停靠于转运区域。4.根据权利要求3所述的机器人配送控制方法，其特征在于，根据停靠序列调度所述至少一个第二机器人分别对应所述至少一个停靠位置有序停靠于转运区域的步骤，包括：在第一机器人未到达转运区域之前，第一机器人根据停靠序列有序地调度所述至少一个第二机器人前往转运区域；所述至少一个第二机器人分别对应停靠于所述至少一个停靠位置，其中，所述至少一个停靠位置错落分布于转运区域，或者所述至少一个停靠位置之间按行或列有序分布。5.根据权利要求3所述的机器人配送控制方法，其特征在于，第一机器人在转运区域将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人的步骤，包括：第一机器人根据所述停靠序列，将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人。6.根据权利要求5所述的机器人配送控制方法，其特征在于，第一机器人根据所述停靠序列，将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人的步骤，包括：
在转运区域内，第一机器人根据所述停靠序列识别出位于停靠位置的每一个第二机器人，第一机器人在识别出第二机器人之后，则与第二机器人进行身份验证；若身份验证通过，则第一机器人将包裹转交至对应的每一个第二机器人。7.根据权利要求6所述的机器人配送控制方法，其特征在于，在转运区域内，第一机器人根据所述停靠序列识别出位于停靠位置的每一个第二机器人，第一机器人在识别出第二机器人之后，则与第二机器人进行身份验证的步骤，包括：在转运区域内，第一机器人根据每一个停靠位置的坐标，分别到达每一停靠位置的附近；在到达每一停靠位置的附近时，第一机器人开启与位于停靠位置的第二机器人的通信对话；若第一机器人能与第二机器人建立通信对话，则身份验证通过；若第一机器人不能与第二机器人建立通信对话，则身份验证不通过。8.根据权利要求1所述的机器人配送控制方法，其特征在于，第二机器人将所述至少一个包裹分别配送至每一包裹所对应的终点位置的步骤，包括：针对每一个第二机器人，第二机器人获取位于其货仓内的包裹所对应的终点位置；第二机器人根据当前所在位置和终点位置进行路径规划，并输出由第二机器人当前所在位置至终点位置的配送路径；第二机器人根据配送路径行驶，以到达终点位置。9.根据权利要求1所述的机器人配送控制方法，其特征在于，第一机器人具有多个存储仓，每一存储仓可收容一个包裹；第二机器人具有至少一个存储仓；其中，第一机器人的存储仓的数量大于第二机器人的存储仓的数量。10.一种控制系统，其特征在于，包括第一机器人和第二机器人，执行如权利要求1-9任一项所述的机器人配送控制方法的步骤。
技术总结
本发明涉及一种机器人配送控制方法和控制系统，属于机器人控制技术领域。机器人配送控制方法包括：第一机器人接收目标物品，将目标物品配送至转运区域；第一机器人根据目标物品拆分或合并为至少一个包裹；第一机器人根据所述至少一个包裹，调度至少一个第二机器人到达转运区域；第一机器人在转运区域将所述至少一个包裹分别转交至第二机器人；第二机器人将所述至少一个包裹分别配送至每一包裹所对应的终点位置。在对目标物品进行配送时，通过第一机器人和第二机器人进行分阶段配送，将整个配送过程划分为至少两个配送阶段，每一配送阶段对应于一个机器人进行配送，从而增加机器人配送的服务范围。配送的服务范围。配送的服务范围。
技术研发人员：刘大志 梁朋
受保护的技术使用者：深圳优地科技有限公司
技术研发日：2022.11.16
技术公布日：2023/3/7