一种抬车装置的控制方法与流程

1.本发明涉及新能源车换电装置故障检测领域，尤其是一种抬车装置的控制方法。


背景技术：

2.新能源汽车是指采用非常规的车用燃料作为动力来源(或使用常规的车用燃料、采用新型车载动力装置)，综合车辆的动力控制和驱动方面的先进技术，形成的技术原理先进、具有新技术、新结构的汽车。新能源汽车包括四大类型混合动力电动汽车、纯电动汽车、燃料电池电动汽车、其他新能源(如超级电容器、飞轮等高效储能器)汽车等。
3.其中，电动汽车为了连续行驶就要求其电能得到补充。电能的补充可以分为整车充电和电池快速更换两种。换电站是为电动汽车的动力电池提供充电和动力电池快速更换的能源站，换电站配备有充电架，动力电池充电时电池并不装载在车辆上，而是在充电架上完成充电。动力电池的快速更换方式是指车辆在进入充电站后通过车辆抬车装置将车辆抬升，然后通过快速更换设备将车辆的动力电池取下并更换另一组动力电池。
4.目前，抬车装置启动后会自动的将车辆提升到相应高度，然后进行动力电池的更换，但若是抬车装置没有将车辆抬升到相应高度，就需要对抬车装置进行调整，保证移动的精度，特别是链条断裂，需要及时进行更换，因此，就需要一种能够检测抬车装置的链条是否断裂的控制方法。


技术实现要素：

5.本发明的目的是针对现有的技术存在上述的问题，提出了一种抬车装置的控制方法。
6.本发明所采用的技术方案是：一种抬车装置的控制方法，
7.抬车装置包括有设置在车辆换电平台两侧的抬升机构，所述抬升机构包括有升降架、设置在所述升降架两侧的固定座、驱动所述升降架移动的驱动源以及检测所述升降架的检测件，所述升降架与所述固定座连接并沿所述固定座的高度方向移动，所述驱动源与所述升降架通过传动组件连接；
8.抬车装置的控制方法包括以下步骤：
9.s1，所述驱动源驱动所述升降架移动，根据所述驱动源的驱动信号计算所述升降架应当到达的理论高度；
10.s2，所述检测件发出检测信号检测所述升降架并反馈；
11.s3，根据反馈信号判断所述升降架是否到达理论高度，若所述升降架到达理论高度，则抬车装置运行正常；若所述升降架未到达理论高度，则进入步骤s4；
12.s4，判断驱动源的扭力是否达到设定范围，若所述驱动源的扭力达到设定范围，则说明抬车装置的抬升发生偏差，进行调整；若所述驱动源的扭力未达到设定范围，则说明所述传动组件出现故障，则进行人工干预。
13.进一步具体的，在步骤s1中，所述驱动源连接编码器，理论高度根据编码器的信号
计算得出。
14.进一步具体的，在步骤s2中，所述检测件设置为传感器，通过所述传感器检测所述升降架的位置。
15.进一步具体的，在步骤s2中，所述传感器设置为位置传感器且沿所述固定座的高度方向设置，所述位置传感器检测到所述升降架时反馈。
16.进一步具体的，在步骤s2中，所述传感器设置为距离传感器，所述距离传感器设置在所述升降架的下方，检测所述升降架移动的实际高度并反馈。
17.进一步具体的，所述传动组件包括有传动链、上链轮以及下链轮，所述上链轮与下链轮均与所述传动链耦合，所述传动链与所述升降架连接，所述驱动源驱动所述上链轮转动，同步带动所述升降架移动。
18.进一步具体的，在步骤s4中，故障类型为所述传动链断裂或所述传动链卡住。
19.进一步具体的，在所述升降架的两侧均设置有与驱动源连接的传动组件。
20.进一步具体的，两所述抬升机构独立控制。
21.进一步具体的，所述编码器设置为绝对编码器；所述驱动源设置为伺服电机。
22.本发明一种抬车装置的控制方法，可以实现如下技术效果：通过驱动源的信号判断升降架应该到达的理论高度，然后通过检测件检测升降架是否到达理论高度，在没有的到达理论高度时，通过驱动源的扭力判断是否有拉动升降架移动，若扭力在预设范围内，说明传动组件拉动所述升降架移动，但抬升机构的位置发生偏差，没有到达驱动源判断的应该到达的理论高度，若扭力没有在预设范围内，说明升降架没有跟随移动，可以判定为传动组件断裂，需要进行传动组件的更换或维修，通过此控制方法，可以在判断传动组件是否断裂的同时，判断升降架的移动是否精确。
附图说明
23.图1是本发明的流程示意图；
24.图2是本发明的抬车装置的立体结构示意图；
25.图3是本发明的抬升机构的立体结构示意图；
26.图4是本发明的传动组件与升降架配合的立体结构示意图；
27.图中：1、抬升机构；11、升降架；12、固定座；13、伺服电机；131、主轴；14、传动组件；141、传动链；142、上链轮；143、下链轮；15、编码器；16、传感器。
具体实施方式
28.为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
29.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所
示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
30.抬车装置包括有设置在车辆换电平台两侧的抬升机构1，如图2、图3、图4所示，所述抬升机构1包括有升降架11、设置在所述升降架11两侧的固定座12、驱动所述升降架11移动的驱动源以及检测升降架11的检测件，所述驱动源可以为伺服电机13，所述伺服电机13连接有编码器15，为方便提升所述升降架11，所述伺服电机13设置在所述固定座12的顶部；所述升降架11与所述固定座12连接并沿所述固定座12的高度方向移动，所述伺服电机13与所述升降架11通过传动组件14连接；所述传动组件14包括有传动链141、上链轮142以及下链轮143，所述上链轮142与下链轮143均与所述传动链141耦合，所述伺服电机13与所述上链轮142连接，并带动所述上链轮142转动，在所述上链轮142转动时，会带动所述传动链141转动，所述传动链141转动时，会带动所述下链轮143一起转动，所述传动链141不围合，设置有两个自由端，包括有上自由端以及下自由端，所述上自由端和下自由端均与所述升降架11连接，在所述伺服电机13驱动所述上链轮142转动时，传动链141会同步带动所述升降架11进行上下移动；所述检测件设置为传感器16，在所述固定座12上沿高度方向设置有至少一个传感器16，在所述升降架11上设置感应片，便于对所述升降架11的位置进行检测。
31.所述编码器15、传感器16以及伺服电机13均连接有信息处理端，信息处理端将接收的各种信息或信号处理后传递给控制端，控制端发出相应的指令。
32.如图1所示，抬车装置的控制方法包括以下步骤：
33.s1，所述伺服电机13驱动所述升降架11移动，所述伺服电机13将驱动升降架11移动时的转动转换为所述编码器15的脉冲信号，所述编码器15将脉冲信号传递给信息处理端，信息处理端接收信号后进行信号处理，得出所述升降架11应当到达的高度，也即理论高度；
34.s2，在所述伺服电机13开始运行时，所述传感器16也开始检测所述升降架11，并将信号传递给信息处理端，所述信息处理端将接收到的脉冲信号与检测器信号进行处理，对比；
35.s3，判断在所述升降架11应当到达理论高度时，是否到达了理论高度；例如，在所述编码器15的脉冲信号显示所述升降架11应当到达第一个所述传感器16的高度时，第一个传感器16是否同时检测到所述升降架11，若同时检测到所述升降架11，说明升降架11的实际抬升高度与所述伺服电机13的理论高度一致，也即所述升降架11到达理论高度，若没有同时检测到所述升降架11，说明所述升降架11的实际抬升高度与所述伺服电机13的理论高度不一致，也即所述升降架11没有到达理论高度；若所述升降架11到达理论高度，也即升降架11的实际抬升高度与所述伺服电机13的理论高度一致，则抬车装置运行正常；若所述升降架11没有到达理论高度，也即所述升降架11的实际抬升高度与所述伺服电机13的理论高度不一致，此时，则进行下一步的扭力的判断；
36.s4，所述信息处理端将接收到的所述伺服电机13的扭力信号进行处理，得出扭力大小，然后与预设在所述信息处理端的扭力的设定范围进行对比，看实际的扭力大小是否达到设定的范围；若所述伺服电机13的扭力达到设定范围，仅是所述升降架11没有到达理论高度，则说明抬车装置的抬升发生偏差，实际抬升高度与理论高度不一致，则进行抬升机
构1的精度调整；若所述伺服电机13的扭力没有达到设定范围，则说明所述传动组件14没有拉动所述升降架11移动，可能是传动链141断裂，需要进行更换或者维修。
37.在对理论高度进行计算时，可以采用编码器15进行辅助，也可以根据所述伺服电机13的转速和圈数进行计算，理论高度可以为任一数值小于或者等于固定架高度的数值。进一步的，在两所述固定座12的顶部设置有限位板，限制所述升降架11的上升高度，防止所述升降架11上升过度，从所述固定座12上脱离，造成设备损伤。
38.在所述信息处理端处理判断升降架11是否到达理论高度时，所述伺服电机13可以持续运动，所有所述传感器16也可以持续运行，编码器15将脉冲信号传递给信息处理端，传感器16将已经检测到升降架11的信号传递给信息处理端，此时，信息处理端进行处理判断；也可以在伺服电机13驱动升降架11提升一定高度后停止运行，编码器15将脉冲信号传递给信息处理端，然后相应高度的传感器16进行测试，并将测试到的信号传递至信息处理端，信息处理端根据传感器16传出的检测到或者没有检测到升降架11的信号判断升降架11是否到达理论高度；任何可以完成实际高度与理论高度判断的手段都可以，不限于上述表述。
39.所述传感器16可以设置为位置传感器且沿所述固定座12的高度方向设置，所述位置传感器至少设置一个，更具体的，在空车安全位、电池安全位以及解锁最低位设置位置传感器，例如，在编码器15发出的脉冲信号使得信息处理端认为升降架11达到空车安全位时，设置在空车安全位的位置传感器检测升降架11；也可以设置为一距离传感器，将距离传感器设置在底面上，在所述升降架11上设置感应片，测量所述升降架11的移动距离，也即实际高度。
40.所述伺服电机13的扭力信号可以在所述伺服电机13开始驱动升降架11移动时实时传递给信息处理端，也可以在信息处理端判定升降架11的实际抬升高度与理论高度不一致时再传递给信息处理端。
41.在所述升降架11上设置车辆后，伺服电机13驱动所述升降架11移动时，扭力会在一个范围内，必然的，抬升的物体不一样，扭力也会不一样，若在抬升车辆时，所述伺服电机13的扭力没有在这个范围内，说明在所述伺服电机13驱动传动链141转动时，没有带动所述升降架11同步移动，说明所述传动链141可能断裂，需要安排工作人员进行更换或是维修；必然的，所述伺服电机13的扭力不在预设范围时，也可能是升降架11卡住，无法进行移动，但此种情况下，也需要安排工作人员进行维修。
42.在信息处理端判断所述伺服电机13的扭力不在预设范围时，将信号传递给控制端，控制端进行控制，控制手段包括但不限于断电、发出警报。
43.所述伺服电机13连接有主轴131，所述主轴131的两端分别与所述升降架11两侧的固定座12连接，在所述升降架11的两侧均设置有传动组件14，两所述传动组件14均与所述主轴131连接，所述伺服电机13驱动所述主轴131转动，所述主轴131通过所述传动组件14带动所述升降架11移动。在所述传感器16设置为距离传感器时，可以仅在所述升降架11的下方设置一个，若在所述固定座12上设置传感器16时，两所述固定座12上均设置所述传感器16，两所述固定座12上的传感器16分别检测所述升降架11是否位于理论高度，因此，若一侧传感器16检测到升降架11，另一侧没有检测到，说明另一侧的传动链141断裂，若两侧都没有检测到所述升降架11，则进一步检测所述伺服电机13的扭力，若扭力在预设范围，说明抬车装置的抬升高度不够精确，或者一侧断裂，可持续进行抬升，看是否能检测到升降架11，
若持续抬升后一侧检测到所述升降架11，则说明另一侧所述传动链141断裂，若持续抬升后两侧均检测不到，说明两侧所述传动链141均断裂，若扭力不在预设范围，说明两侧所述传动链141断裂。
44.为防止在所述升降架11移动时产生晃动，所述升降架11与所述固定座12通过导向组件连接，所述导向组件一部分设置在升降架11上，另一部分设置在固定座12上，升降架11可沿高度方向上下运动。所述导向组件包括滑块和z向直线滑轨，所述z向直线滑轨设置在所述固定座12上，所述升降架11的两侧通过滑块与z向直线滑轨连接，所述z向直线滑轨通过螺栓或螺丝与固定座12连接，滑块通过螺栓或螺丝与升降架11连接。所述滑块的数量根据需要设置，以保证连接的稳定性。
45.在本方案中，两所述抬升机构1独立控制，独立检测。
46.在本方案中，所述编码器15设置为绝对编码器。
47.本发明一种抬车装置的控制方法，可以实现如下技术效果：通过伺服电机13的信号判断升降架11应该到达的理论高度，然后检测升降架11是否到达理论高度，在没有的到达理论高度时，通过伺服电机13的扭力判断是否有拉动升降架11移动，若扭力在预设范围内，说明传动组件14拉动所述升降架11移动，但抬升机构1的位置发生偏差，没有到达伺服电机13判断的应该到达的理论高度，若扭力没有在预设范围内，说明升降架11没有跟随移动，可以判定为传动组件14断裂，需要进行传动组件14的更换或维修，通过此控制方法，可以在判断传动组件14是否断裂的同时，判断升降架11的移动是否精确。
48.以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
49.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
50.此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。