用于智能小车的驱动装置和智能无人化装车系统的制作方法

1.本实用新型涉及物流运输领域，具体地涉及一种用于智能小车的驱动装置和一种智能无人化装车系统。


背景技术：

2.在物流运输领域，厢式货车和集装箱车是主要的运输形式，目前，货物在仓库中常以托盘形式为存储和转运，从仓库出货装载到运输厢式货车仍由人工拆散码垛到车厢内，存在效率低、安全隐患高等问题。
3.实现高效率的智能化无人装车是智能物流领域的迫切需求，无人转运工具将码垛货物送入货车厢时，如何进行转向以及运输时避免车体倾翻，依然是有待解决的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的人工拆散码垛效率低；以及如何避免无人转运工具在转向和运输时车体倾翻的问题，提供了一种用于智能小车的驱动装置和一种智能化无人装车系统，该装置在转运时，能避开障碍物；且在转向时采用缓慢转向；在不平整的行走面保持平稳的移动；避免车体倾翻以及造成的货物掉落的现象。
5.为了实现上述目的，本实用新型一方面提供了一种用于智能小车的驱动装置，包括车体，行走机构、转向机构、平衡机构、感应控制单元和推动机构；
6.所述车体呈l型，所述车体的底部一侧设有多个并排设置的凹槽；
7.所述行走机构位于所述车体的底部一侧的中部；所述行走机构包括行走驱动装置、驱动轮；所述驱动轮的一侧设有所述行走驱动装置，且所述驱动轮通过固定架安装于所述车体底部的位于中部的所述凹槽中；
8.所述转向机构和所述行走机构相连，同位于所述车体的底部一侧的中部；所述转向机构包括转动驱动装置、第一齿轮、第二齿轮和用于计算旋转角度的第三齿轮；所述转向驱动装置和所述第一齿轮相连，所述第一齿轮位于所述第二齿轮的一侧，且和所述第二齿轮相啮合；所述第二齿轮位于所述固定架的上方，且和所述固定架固定连接；与所述第一齿轮相对的所述第二齿轮的另一侧设有第三齿轮，所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合；
9.所述平衡机构位于所述车体的底部的另一侧；
10.所述感应控制单元位于所述车体的竖车体(13)的两侧，且与所述转向机构连通。
11.可选地，所述第一齿轮的直径小于所述第二齿轮的直径，所述第三齿轮的直径小于所述第二齿轮的直径
12.可选地，所述平衡机构的数量至少为两个，所述平衡机构并排位于所述车体的底部。
13.可选地，所述平衡机构包括平衡轮和平衡架，所述平衡架活动安装于所述车体的底部，所述平衡轮和所述平衡架相连接。
14.可选地，所述平衡架呈h型结构，所述平衡架的h型结构的凹处均设所述平衡轮。
15.可选地，所述平衡轮为为呈圆柱状的滚轮。
16.可选地，所述感应控制单元包括距离感应装置，所述距离感应装置设置在所述车体的两侧。
17.可选地，所述用于智能小车的驱动装置还包括辅助转向机构，所述辅助转向机构位于所述车体的底部；
18.所述辅助转向机构包括多个导向轮；所述导向轮安装在所述车体底部的位于边侧的所述凹槽中，且位于所述驱动轮的两侧。
19.可选地，所述用于智能小车的驱动装置还包括推动机构，所述推动机构包括推动动力装置和推动件，所述推动件位于所述车体的横车体上，所述推动动力装置穿过所述车体的所述竖车体和所述推动件相连，与所述横车体相接的所述推动件的底部一侧设有滑动装置。
20.本实用新型一方面提供了一种智能无人装车系统，包括上述所述的用于智能小车的驱动装置。
21.通过上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
22.1、采用小齿轮带动大齿轮，减速增扭，使得智能小车转向时平缓；
23.2、移动过程中配合平衡轮，通过平衡架前后摇动，使得智能小车在不平整的行走面上能够很平稳的进行移动，避免车倾翻和物品掉落；
24.3、在距离感应装置的辅助下能感应车体两侧的阻碍物触碰智能小车；
25.4、通过推动动力装置驱动推动件，再在滑动装置的辅助下使得推动件轻松的推动物品，使货物从智能小车上卸下。
附图说明
26.图1是本实用新型一种智能小车的驱动装置安装后的轴测图；
27.图2是本实用新型一种智能小车的驱动装置安装后的仰视图；
28.图3是本实用新型一种智能小车的驱动装置安装后的侧视图；
29.图4是本实用新型一种智能小车的驱动装置图1中的a处局部放大图；
30.图5是本实用新型一种智能小车的驱动装置图2中的c处局部放大图；
31.图6是本实用新型一种智能小车的驱动装置图1中的b处局部放大图；
32.图7是本实用新型一种智能小车的驱动装置安装后的另一轴测图。
33.附图标记说明
34.1车体
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11凹槽
35.12横车体
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13竖车体
36.21行走驱动装置
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22驱动轮
37.23固定架
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31第一齿轮
38.32第二齿轮
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33第三齿轮
39.4平衡机构
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41平衡轮
40.42平衡架
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43安装架
41.51推动动力装置
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52推动件
42.521滑动装置
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53导向件
43.6距离感应装置
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7导向轮
具体实施方式
44.以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。
45.在本实用新型中，需要说明的是，在未作相反说明的情况下，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，“上”“下”通常指参考附图所示的上、下；“内”、“外”通常指相对于各部件本身的轮廓的内、外；当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变。第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。因此不能理解为对本实用新型的限制。
46.本实用新型一方面提供了一种用于智能小车的驱动装置(参见图1)，包括车体1、行走机构、转向机构、平衡机构4、感应控制单元和推动机构；车体1呈l型，车体1的底部一侧设有多个并排设置的凹槽11；行走机构位于车体1的底部一侧的中部；行走机构包括行走驱动装置21、驱动轮22；驱动轮22的一侧设有行走驱动装置21，且驱动轮22通过固定架23安装于车体1底部的位于中部的凹槽11中；转向机构和行走机构相连，同位于车体1的底部一侧的中部；转向机构包括转动驱动装置、第一齿轮31、第二齿轮32和用于计算旋转角度的第三齿轮33；转向驱动装置和第一齿轮31相连，第一齿轮31位于第二齿轮32的一侧，且和第二齿轮32相啮合；第二齿轮32位于固定架23的上方，且和固定架23固定连接；与第一齿轮31相对的第二齿轮32的另一侧设有第三齿轮33，第三齿轮33与第二齿轮32啮合；平衡机构4位于车体1的底部的另一侧；感应控制单元位于车体1的竖车体(13)的两侧，且与转向机构连通。
47.具体转运途中的驱动过程是：通过行走驱动装置21驱动着驱动轮22使智能小车移动；在行走的过程中，通过感应控制单元感应周边路况，当有障碍物时，感应控制单元向转向机构发出转向指令给转向机构的转向驱动装置(转向驱动装置安装在车体1内，图中未示出)，从而驱动第一齿轮31，进而通过第一齿轮31啮合转动第二齿轮32进行转动，因为驱动轮22通过固定架23固定在第二齿轮32上，见图4，所以，当第二齿轮32转动时，带动了和其固定连接且位于第二齿轮32下方的驱动轮22进行转动，进而实现了转向；第二齿轮32转动时，同时带动与其啮合的用于计算转动角度的第三齿轮33(例如：第三齿轮33可以为与旋转编码器相连的齿轮)进行转动，当计算出第三齿轮33转动的角度与感应控制单元传递的转动指令数值一致时，第三齿轮33停止转动，感应控制单元传递出停止转动的信号，则转向驱动装置停止驱动第一齿轮31，实现了运输途中智能避开障碍物的功能；当行走面不平整时，通过平衡机构4实现智能小车的平稳。齿轮的传动方式使得传动稳定。
48.具体地，参见图5，第一齿轮31的直径小于第二齿轮32的直径，第三齿轮33的直径小于第二齿轮32的直径。第三齿轮33的直径小于第二齿轮32，使得计算转动角度更快捷。第一齿轮31的直径小于第二齿轮32的直径，采用小齿轮带动大齿轮，减速增扭，使得智能小车转向时更加平稳；保证了智能小车转向时的稳定性，防止了货物在智能小车转向时掉落甚至损坏。
49.优选地，平衡机构4的数量至少为两个，见图1，平衡机构4并排位于车体1的底部，至少两个平衡机构4保证了在不平整的路面时，行走更加平稳。
50.具体地，见图6，平衡机构4包括平衡轮41和平衡架42，平衡架42活动安装于车体1的底部，平衡轮41和平衡架42相连接，平衡架42通过安装架43活动安装与车体1的底部。当智能小车在行走面行走时，通过平衡架41的前后移动，可以在不平整的行走面上很平稳的进行移动，避免车倾翻和物品掉落。
51.优选地，平衡架42呈h型结构，参见图6，平衡架42的h型结构的凹处均设平衡轮41。h型结构的平衡架42使得智能小车在路面行走时，平衡轮42能够绕着h型结构中间的横梁做一定幅度的摆动，当路面不平整有凹陷时，平衡轮42绕横梁摆动，保证了平衡轮42能摆动接触到地面，前面的两个平衡轮42都能受力，保证了车体1的底板不悬空，进而避免车体1倾斜，或者单点悬空导致无法行驶。
52.优选地，平衡轮41为为呈圆柱状的滚轮。
53.具体地，感应控制单元包括距离感应装置6，距离感应装置6设置在车体1的两侧。通过距离感应装置6感应行走路面两侧的障碍物的大小和位置，判断障碍物与装了货物的智能小车这两者之间的距离，感应完毕后下达指令给转向机构使智能小车转向避开障碍物，防止障碍物触碰智能小车。
54.优选地，用于智能小车的驱动装置还包括辅助转向机构，辅助转向机构位于车体1的底部；辅助转向机构包括多个导向轮7；导向轮7安装在车体1底部的位于边侧的凹槽11中，且位于驱动轮22的两侧。当智能小车转向时，通过辅助转向机构使得智能小车转向更省力，优选地，导向轮7为万向轮。
55.具体地，用于智能小车的驱动装置还包括推动机构，推动机构包括推动动力装置51和推动件52，推动件位于车体1的横车体12上，推动动力装置51穿过车体1的竖车体13和推动件52相连，与横车体12相接的推动件52的底部一侧设有滑动装置521(见图3)。
56.优选地，推动动力装置51是液压油缸，液压油缸与位于车体1上的液压站相连通，液压站的启停通过安装在车体的控制装置控制，液压油缸的外缸筒和小车1的车体相连接固定，液压油缸的内推杆和推动件52相连。
57.具体地，油缸数量可以为两个。油缸可设置导向件53，导向件53可为导向杆，可以提高油缸推动推动件52时的稳定性。
58.具体的卸货驱动过程；当运输到放置物品处时，通过推动动力装置51驱动推动件52将货物从智能小车卸下。见图7，通过两个油缸来驱动推动件52，在滑动装置521的辅助下使得推动件52轻松的推动物品，使货物能更加轻松从智能小车上卸下。
59.优选地，推动件52为推动板。
60.本实用新型的用于智能小车的驱动装置采用小齿轮带动大齿轮，减速增扭，使得智能小车转向时平缓；移动过程中配合平衡轮，通过平衡架前后摇动，使得智能小车在不平整的行走面上能够很平稳的进行移动，避免车倾翻和物品掉落；在距离感应装置的辅助下能感应车体两侧的阻碍物触碰智能小车；通过推动动力装置驱动推动件，在滑动装置的辅助下使得推动件轻松的推动物品，使货物从智能小车上卸下。
61.本实用新型另一方面提供了一种智能无人装车系统，包括前述的用于智能小车的驱动装置。由于本实用新型上述实施例的用于智能小车的驱动装置具有上述技术效果，因此，根据本实用新型实施例的智能无人装车系统也具有上述的技术效果。
62.以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限
于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。