1.一种用于电离辐照环境的多自由度转运装置，用于作业设备的转运操作，包括平移组件(1)、升降组件(2)、调节组件(3)和置物平台(4)，其中，所述平移组件(1)包括支架(11)和连接至所述支架的滚轮(12)，所述平移组件(1)驱动所述多自由度转运装置沿水平方向运动，其特征在于，所述升降组件(2)位于所述平移组件(1)上方，所述调节组件(3)位于所述升降组件(2)上方，所述置物平台(4)位于所述调节组件(3)上方，所述升降组件(2)驱动所述调节组件(3)沿竖直方向运动，所述调节组件(3)驱动所述置物平台(4)在多自由度方向运动。
2.根据权利要求1所述的多自由度转运装置，其特征在于，至少部分所述滚轮(12)具有与轨道(5)配合的侧缘，所述侧缘位于所述滚轮的两个侧面。
3.根据权利要求2所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述滚轮(12)为四个或四个以上的偶数个，半数所述滚轮(12)具有所述侧缘，具有所述侧缘的所述滚轮(12)位于所述轨道(5)的同侧。
4.根据权利要求3所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述平移组件还包括驱动组件(13)，所述驱动组件(13)包括第一电动机(131)、第一减速器(132)、第一传动轴(133)、第一联轴器(134)和轴承(135)，所述第一电动机(131)、所述第一减速器(132)、所述第一传动轴(133)串联连接，所述第一联轴器(134)与所述第一传动轴(133)连接，所述第一传动轴(133)沿水平方向设置，所述轴承(135)设置在所述滚轮(12)上，所述第一电动机(131)驱动所述滚轮(12)滚动从而驱动所述平移组件(1)沿所述轨道(5)运动。
5.根据权利要求2所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述升降组件(2)包括底座结构(21)、底座平台(22)、伸缩机构(23)和顶升平台(24)，所述底座平台(22)位于所述底座结构(21)上方，所述伸缩机构(23)位于所述底座平台(22)上方，所述顶升平台(24)位于所述伸缩机构(23)上方，所述伸缩机构(23)用于调整所述底座平台(22)与所述顶升平台(24)的间距。
6.根据权利要求5所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述伸缩机构(23)包括第二电动机(231)、第二减速器(232)、第二传动轴(233)、第二联轴器(234)和螺旋升降机(235)，所述第二电动机(231)、所述第二减速器(232)、所述第二传动轴(233)串联连接，所述第二联轴器(234)与所述第二传动轴(233)连接，所述第二传动轴(233)沿水平方向设置，所述螺旋升降机(235)至少为两个，所述螺旋升降机(235)沿竖直方向设置，所述第二电动机(231)驱动所述螺旋升降机(235)转动从而驱动所述顶升平台(24)沿竖直方向运动。
7.根据权利要求6所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述升降组件还包括设置在所述伸缩机构(23)侧面的滑动机构(25)，所述滑动机构包括滑动导轨(251)和滑动轴承(252)，所述滑动导轨(251)平行于所述螺旋升降机(235)设置，所述滑动导轨(251)在所述滑动轴承(252)中运动。
8.根据权利要求5所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述调节组件(3)包括多个杆状调节件(31)，所述杆状调节件(31)的上部与所述置物平台(4)连接，所述杆状调节件(31)的下部与所述顶升平台(24)连接，所述杆状调节件(31)相对于所述竖直方向倾斜设置，所述杆状调节件(31)沿其长度方向可伸缩。
9.根据权利要求8所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述杆状调节件(31)为n个，其中，4≤n≤8。
10.根据权利要求9所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述杆状调节件(31)包括n个，其中，n＝6。
11.根据权利要求8-10任一项所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述杆状调节件(31)包括电缸(311)和两个铰接头(312)，所述铰接头(312)位于所述电缸(311)的两端，所述电缸(311)通过所述铰接头(312)连接至所述顶升平台(24)和所述置物平台(4)。
12.根据权利要求5-10任一项所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述支架(11)、所述底座平台(22)、所述顶升平台(24)和所述置物平台(4)轴线对中。
13.根据权利要求5所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述置物平台(4)横截面的外接圆半径为r1，所述顶升平台(24)横截面的外接圆半径为r2，所述底座平台(22)横截面的外接圆半径为r3，其中，r1＜r2＜r3。
14.根据权利要求13所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述轨道(5)具有轨距d，其中，d≥2r3。
15.根据权利要求5-10任一项所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述置物平台(4)的横截面、所述顶升平台(24)的横截面和所述底座平台(22)为正多边形或圆形。
16.根据权利要求2所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述转运装置还包括夹紧部件(6)，所述夹紧部件(6)位于所述支架(11)的两侧，所述夹紧部件(6)用于夹紧所述轨道(5)。
17.根据权利要求16所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述夹紧部件(6)包括夹爪(61)和气缸(62)，所述气缸(62)驱动所述夹爪(61)夹紧所述轨道(5)。
18.根据权利要求2所述的多自由度转运装置，其特征在于，所述转运装置还包括限位机构(7)，所述限位机构(7)包括限位开关(71)和两个限位撞块(72)，所述限位开关(71)位于所述支架(11)上且位于所述支架(11)的侧面，所述限位撞块(72)安装于所述轨道(5)上。
19.一种使用权利要求1-18任一项所述的多自由度转运装置的作业设备转运方法，其特征在于，所述多自由度转运装置包括平移组件(1)、升降组件(2)、调节组件(3)和置物平台(4)，所述多自由度转运装置用于沿轨道(5)转运作业设备，所述多自由度转运装置还包括夹紧部件(6)，用于将所述轨道(5)夹紧，所述作业设备转运方法，包括：