起升机构控制方法、设备、系统及存储介质与流程

本技术涉及电气控制，尤其涉及一种起升机构控制方法、设备、系统及存储介质。

背景技术：

1、起重设备中，起升机构的工作原理是通过起升驱控系统来驱动起升电机正转或反转，使负载跟随吊装组件在垂直方向上规定的行程范围内运动和停止。

2、相关技术中，由起重机操作员根据工作需求，操作起升驱控系统中操作装置，在负载起升阶段、稳定运行阶段以及下降触地阶段，通过切换对应的速度档位来控制起升驱控系统中起升电机驱动起升机构运行，实现平稳地吊装到指定位置。但是，通过人为操作起升驱控系统来驱动起升机构运行，依赖于操作员的技巧和经验，若操作不当容易引发安全事故，可靠性较低。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于：提供一种起升机构控制方法、设备、系统及存储介质，旨在解决现有通过人为操作起升驱控系统来驱动起升机构运行，可靠性低的技术问题。

2、为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：

3、第一方面，本技术提供一种起升机构控制方法，方法包括：

4、起升机构开始工作后，获取起升机构中连接绳的松紧状态；松紧状态包括松弛状态或者张紧状态；

5、根据松紧状态，确定起升机构的当前工作阶段；当前工作阶段包括起升阶段、稳定运行阶段或下降触地阶段；

6、根据当前工作阶段，确定起升机构的运行速度；

7、根据运行速度，控制起升机构运行。

8、可选地，根据松紧状态，确定起升机构的当前工作阶段的步骤，包括：

9、根据松紧状态和起升机构的运行状态参数，确定起升机构的当前工作阶段；运行状态参数包括起升机构对应的起升电机的当前运行方向、处于张紧状态的持续时间、起升机构的对地距离中的一种或多种。

10、可选地，根据松紧状态和起升机构的运行状态参数，确定起升机构的当前工作阶段的步骤，包括：

11、若松紧状态为松弛状态，则确定起升机构对应的起升电机的当前运行方向；

12、若当前运行方向为起升机构在上升状态对应的第一预设运行方向，则确定当前工作阶段为起升阶段；

13、根据当前工作阶段，确定起升机构的运行速度的步骤，包括：

14、根据起升阶段，确定运行速度为第一预设运行速度；

15、根据运行速度，控制起升机构运行的步骤，包括：

16、根据第一预设运行速度，控制起升机构运行。

17、可选地，根据第一预设运行速度，控制起升机构运行的步骤之后，方法还包括：

18、在起升机构运行第一预设时长后，根据起升机构的预设最大运行速度控制起升机构运行；其中，第一预设运行速度小于预设最大运行速度。

19、可选地，根据第一预设运行速度，控制起升机构运行的步骤之后，方法还包括：

20、当检测到起升电机的转矩发生变化时，获取转矩变化时刻之后第二预设时长内起升电机的第一转矩波动量；

21、若第一转矩波动量大于或等于第一波动量阈值，则根据第二预设运行速度，控制起升机构运行；其中，第二预设运行速度小于第一预设运行速度。

22、可选地，根据松紧状态和起升机构的运行状态参数，确定起升机构的当前工作阶段的步骤，包括：

23、若松紧状态为张紧状态，且处于张紧状态的持续时间大于或等于第一预设持续时间阈值，则确定当前工作阶段为稳定运行阶段；

24、根据当前工作阶段，确定起升机构的运行速度的步骤，包括：

25、根据稳定运行阶段，确定运行速度为起升机构的预设最大运行速度；

26、根据运行速度，控制起升机构运行的步骤，包括：

27、根据预设最大运行速度，控制起升机构运行。

28、可选地，根据预设最大运行速度，控制起升机构运行的步骤之后，方法还包括：

29、获取起升电机的第二转矩波动量；

30、若第二转矩波动量大于或等于第二波动量阈值，且第二转矩波动量大于或等于第二波动量阈值的持续时间大于或等于第二预设持续时间阈值，则控制起升机构停止运行。

31、可选地，根据松紧状态和起升机构的运行状态参数，确定起升机构的当前工作阶段的步骤，包括：

32、若松紧状态为张紧状态，则确定起升机构的起升电机的当前运行方向；

33、若当前运行方向为起升机构在下降状态对应的第二预设运行方向，则检测起升机构的对地距离；

34、若检测到对地距离小于或等于预设距离阈值，则确定当前工作阶段为下降触地阶段；

35、根据当前工作阶段，确定起升机构的运行速度的步骤，包括：

36、根据下降触地阶段，确定运行速度为第三预设运行速度；

37、根据运行速度，控制起升机构运行的步骤，包括：

38、根据第三预设运行速度，控制起升机构运行；第三预设运行速度小于起升机构的预设最大运行速度。

39、可选地，根据下降触地阶段，确定运行速度为第三预设运行速度的步骤之前，方法还包括：

40、获取起升机构的当前运行速度；

41、若当前运行速度达到起升机构的预设最大运行速度，则执行根据下降触地阶段，确定运行速度为第三预设运行速度的步骤。

42、可选地，根据第三预设运行速度，控制起升机构运行的步骤之后，方法还包括：

43、当检测到起升电机的转矩发生变化时，获取转矩变化时刻之后第三预设时长内起升电机的第三转矩波动量；

44、若第三转矩波动量大于或等于第三波动量阈值，则根据第四预设运行速度，控制起升机构运行；其中，第四预设运行速度小于第三预设运行速度。

45、第二方面，本技术还提供一种起升机构控制设备，设备包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的起升机构控制程序，通过起升机构控制程序配置为实现如上述任一项起升机构控制方法的步骤。

46、第三方面，本技术还提供一种起升机构控制系统，系统包括：

47、起升机构；

48、与起升机构连接的起升电机；

49、如上述的起升机构控制设备，起升机构控制设备与起升电机连接。

50、第四方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的起升机构控制方法的步骤。

51、本技术提供一种起升机构控制方法、设备、系统及存储介质，起升机构开始工作后，获取起升机构中连接绳的松紧状态；松紧状态包括松弛状态或者张紧状态；根据松紧状态，确定起升机构的当前工作阶段；当前工作阶段包括起升阶段、稳定运行阶段和下降触地阶段；根据当前工作阶段，确定起升机构的运行速度；根据运行速度，控制起升机构运行。

52、由此，本技术根据连接绳的松紧状态，确定起升机构在不同的工作阶段时，通过不同的运行速度来控制起升机构运行，从而自动根据起升机构的运行过程，控制起升机构以不同的运行速度运行，实现平稳吊装负载，相较于人为操作起升驱控系统来驱动起升机构运行，不会出现操作不当引发安全事故的情况，提高了起升机构控制的可靠性。