1.一种起升机构控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述松紧状态，确定所述起升机构的当前工作阶段的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述松紧状态和所述起升机构的运行状态参数，确定所述起升机构的当前工作阶段的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预设运行速度，控制所述起升机构运行的步骤之后，所述方法还包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预设运行速度，控制所述起升机构运行的步骤之后，所述方法还包括：
6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述松紧状态和所述起升机构的运行状态参数，确定所述起升机构的当前工作阶段的步骤，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设最大运行速度，控制所述起升机构运行的步骤之后，所述方法还包括：
8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述松紧状态和所述起升机构的运行状态参数，确定所述起升机构的当前工作阶段的步骤，包括：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述下降触地阶段，确定所述运行速度为第三预设运行速度的步骤之前，所述方法还包括：
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三预设运行速度，控制所述起升机构运行的步骤之后，所述方法还包括：
11.一种起升机构控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的起升机构控制程序，通过起升机构控制程序配置为实现如权利要求1至10中任一项所述的起升机构控制方法的步骤。
12.一种起升机构控制系统，其特征在于，所述系统包括：
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的起升机构控制方法的步骤。