专利名称：三维移载装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种三维移载装置，主要用于对物件的吸持、移动及卸载，尤其是在生产流水线上，实现对部件或成品的吸持、移动并定位放置。
在现有技术中，二维移载装置较普遍。其一，在平板玻璃生产线上，工作臂通过真空吸头固定并抓起玻板，经电动或液压方式将其侧向推到装箱位置，下降到位后去真空并放置玻板。其二，引进的彩电线中，在彩管与面框对接时，工作臂通过真空吸头固定在彩管的锥件上并抓起经电动方式移到面框位置处放置。上述二维移载装置的不足之处在于1、与特定的生产线及产品密切相关、缺乏通用性，2、二维移载方式限制了生产效率的提高，3、电动或液压方式下装置成本偏高。
常见的三维移载装置是工作机械手，采用液压和电动结合方式控制工作臂及臂头的三维移动，定位准确，运动灵活，但对吸持件的尺寸、重量及形状有严格限制，结构复杂，成本较高，尚难普遍应用。
本实用新型的目的就在于避免上述现有技术中的不足之处，而提供一种结构较简单、承载范围宽、定位精度高且成本低的三维移载装置。
本实用新型的思路是1、采用多重框体套接方式，其构成简明，对移载件的尺寸、重量适应范围大，2、框体与工作臂的移动采用气动与导轨定向方式，使用感应开发采集信号后由电气系统控制其往复走向与移动距离，故定位精度高。
实现本实用新型目的的内容是一种三维移载装置，包括外框、设置于外框内的中框、设置于中框内的内框、带吸持部件的铲臂、以及电气控制装置，其特征是还包括固定连接在所述外框(10)上的气缸(11)、间隔固定连接在所述外框(10)上的4根与气缸(11)平行的导轨(12A、12B、12C、12D)，连接在所述外框(10)上与导轨(12A、12B、12C、12D)平行的一组感应开关(13)，导轨(12A、12B、12C、12D)上分别活动套接有滑座(24)，各滑座(24)的一端分别与所述中框(20)固定连接；固定连接在所述中框(20)上并与所述气缸(11)垂直的气缸(21)，间隔固定连接在所述中框(20)上的4根与气缸(21)平行的导轨(22A、22B、22C、22D)，连接在所述中框(20)上与导轨(22A、22B、22C、22D)平行的一组感应开关(23)，导轨(22A、22B、22C、22D)上分别活动套接有滑座(24)，各滑座(24)的一端分别与所述内框(30)固定连接；固定连接在所述内框(30)上并与所述气缸(11)和气缸(21)垂直的气缸(31)，固定连接在所述内框(30)下端的导腔(34)，一端与导腔(34)活动套接、另一端与所述铲臂(40)一端固定连接的4根与气缸(31)平行的导轨(32A、32B、32C、32D)，连接在所述内框(30)上与导轨(32A、32B、32C、32D)平行的一组感应开关(33)；所述气缸(31)的动杆(35)的一端与所述铲臂(40)固定连接；所述气缸(11、21、31)和一组感应开关(13、23、33)分别与所述电气控制装置相连接。
中框(20)在连接于外框(10)上的气缸(11)的作用下沿连接于外框(10)上的导轨(12A、12B、12C、12D)作往复运动，内框(30)在连接于中框(20)上的气缸(21)的作用下沿连接于中框(20)上的导轨(22A、22B、22C、22D)作往复运动；铲臂(40)在连接于内框(30)上的气缸(31)的作用下随连接于内框(30)上的导轨(32A、32B、32C、32D)沿导腔(34)作往复运动，三者运动方向相互垂直，而其启动、往复走向及定位经感应开关(13、23、33)发出信号后由所述电气控制装置实施控制。在上述机制下，铲臂(40)实现了间接式三维移载的实际效果。
本实用新型内容中所述一组感应开关(13、23、33)至少由二只组成，而感应开关(13、23、33)至少是如下元件中的一种(1)光电开关，(2)磁敏开关，(3)磁撞开关，(4)接近开关。
本实用新型内容中所述铲臂(40)上至少固定有一个吸持部件(41)，且可固定在铲臂(40)的任意一个工作面上。
本实用新型内容中所述固定在铲臂(40)上的吸持部件(41)至少是如下部件中的一种(1)真空式吸附头，(2)电磁式吸着体，(3)机械式夹持部件。
这样在具体实施中可依技术条件有使用效果，做出多样化的选择，从而适应不同的生产流水线环境，更好地达到本实用新型的目的。
通过以上的说明，可以看到，本实用新型与现有技术相比确有如下优点1、结构简明，适应范围大，通用性强；2、移动灵活，定位精度高；3、通用构件多，故成本较低；4、应用领域广泛，通过铲臂、吸头和感应开关的选择，框体尺寸的调整，可用于彩电、化工、汽车等多种场合的生产流水线上。
附
图1是本实用新型实施例结构示意图。
附图2是
图1中中框(20)侧视图。
附图3是
图1中内框(30)俯视图。
图标说明如下10-外框，11-气缸，12A、B、C、D-导轨，13-感应开关，20-中框，21-气缸，22A、B、C、D-导轨，23-感应开关，24-滑座，30-内框，31-气缸，32A、B、C、D-导轨，33-感应开关，34-导腔，35-气缸动杆，40-铲臂，41-吸持部件。
下面结合实施例对本实用新型作进一步的详述一种三维移载装置，包括外框10、设置于外框10内的中框20、设置于中框20内的内框30、带真空吸头41的铲臂40、电气控制装置，还包括
固定连接在所述外框10上的气缸11、间隔固定连接在所述外框10上的4根与气缸11平行的导轨12A、12B、12C、12D，连接在所述外框10上与导轨12A、12B、12C、12D平行的一组2个接近开关13，导轨12A、12B、12C、12D上分别活动套接有滑座24，各滑座24的一端分别与所述中框20固定连接；固定连接在所述中框20上并与所述气缸11垂直的气缸21，间隔固定连接在所述中框20上的4根与气缸21平行的导轨22A、22B、22C、22D，连接在所述中框20上与导轨22A、22B、22C、22D平行的一组2个接近开关23，导轨22A、22B、22C、22D上分别活动套接有滑座24，各滑座24的一端分别与所述内框30固定连接；固定连接在所述内框30上并与所述气缸11和气缸21垂直的气缸31，固定连接在所述内框30下端的导腔34，一端与导腔34活动套接、另一端与所述铲臂40一端固定连接的4根与气缸31平行的导轨32A、32B、32C、32D，连接在所述内框30上与导轨32A、32B、32C、32D平行的一组2个接近开关33；所述气缸31的动杆35的一端与所述铲臂40固定连接；所述气缸11、21、31和接近开关13、23、33分别与所述电气控制装置相连接。
中框20在连接于外框10上的气缸11的作用下沿连接于外框10上的导轨12A、12B、12C、12D作往复运动，内框30在连接于中框20上的气缸21的作用下沿连接于中框20上的导轨22A、22B、22C、22D作往复运动；铲臂40在连接于内框30上的气缸31的作用下随连接于内框30上的导轨32A、32B、32C、32D沿导腔34作往复运动，三者运动方向相互垂直，而其启动、往复走向及定位经接近开关13、23、33发出信号后由所述电气控制装置实施控制。在上述机制下，铲臂40实现了间接式三维移载的实际效果。
本实用新型的电气控制系统属本专业领域普通技术人员所熟悉的控制技术，此处不必阐述。
权利要求1.一种三维移载装置，包括外框、设置于外框内的中框、设置于中框内的内框、带吸持部件的铲臂、以及电气控制装置，其特征是还包括固定连接在所述外框(10)上的气缸(11)、间隔固定连接在所述外框(10)上的4根与气缸(11)平行的导轨(12A、12B、12C、12D)，连接在所述外框(10)上与导轨(12A、12B、12C、12D)平行的一组感应开关(13)，导轨(12A、12B、12C、12D)上分别活动套接有滑座(24)，各滑座(24)的一端分别与所述中框(20)固定连接；固定连接在所述中框(20)上并与所述气缸(11)垂直的气缸(21)，间隔固定连接在所述中框(20)上的4根与气缸(21)平行的导轨(22A、22B、22C、22D)，连接在所述中框(20)上与导轨(22A、22B、22C、22D)平行的一组感应开关(23)，导轨(22A、22B、22C、22D)上分别活动套接有滑座(24)，各滑座(24)的一端分别与所述内框(30)固定连接；固定连接在所述内框(30)上并与所述气缸(11)和气缸(21)垂直的气缸(31)，固定连接在所述内框(30)下端的导腔(34)，一端与导腔(34)活动套接、另一端与所述铲臂(40)一端固定连接的4根与气缸(31)平行的导轨(32A、32B、32C、32D)，连接在所述内框(30)上与导轨(32A、32B、32C、32D)平行的一组感应开关(33)；所述气缸(31)的动杆(35)的一端与所述铲臂(40)固定连接；所述气缸(11、21、31)和一组感应开关(13、23、33)分别与所述电气控制装置相连接。
2.按权利要求1所述的三维移载装置，其特征是所述一组感应开关(13、23、33)至少由二只组成，而感应开关(13、23、33)至少是如下元件中的一种(1)光电开关，(2)磁敏开关，(3)磁撞开关，(4)接近开关。
3.按权利要求1所述的三维移载装置，其特征是所述铲臂(40)上至少固定有一个吸持部件(41)，且可固定在铲臂(40)的任意一个工作面上。
4.按权利要求1或3所述的三维移载装置，其特征是；所述固定在铲臂(40)上的吸持部件(41)至少是如下部件中的一种(1)真空式吸附头，(2)电磁式吸着体，(3)机械式夹持部件。
专利摘要一种三维移载装置,包括外框、设置于外框内的中框、设置于中框内的内框、带吸持部件的铲臂、电气控制装置,其特征是还包括:分别连接在外框和中框上的气缸、导轨及感应开关,分别活动套接在各导轨上并分别固定在中框和内框上的滑座;连接在内框上的气缸、导腔及感应开关,一端与导腔活动套接另一端与铲臂连接的导轨,气缸的动杆端头与铲臂连接。中框在外框中移动,内框在中框中移动,铲臂在内框中移动,从而使铲臂实现间接式三维移载。
文档编号B65G54/00GK2344357SQ9822822
公开日1999年10月20日 申请日期1998年1月24日 优先权日1998年1月24日
发明者姚旭 申请人:四川长虹电子集团公司