电梯的控制装置及电梯的控制方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及用于诊断制动器的电梯的控制装置及电梯的控制方法，其中，该制动器对驱动电梯轿厢的曳引机进行制动。
【背景技术】
[0002]在现有的普通的牵引式电梯中，轿厢和对重在井道内通过主绳索相连接，主绳索以吊瓶方式被卷绕在曳引机上。在此，曳引机由绳轮、电机和制动器构成，主绳索卷绕在绳轮上。并且，绳轮与电机连接，电梯的控制装置的控制部根据编码器和/或解析器等旋转传感器的检测值控制电机的旋转速度或者旋转位置，由此使轿厢平滑地升降。另外，制动器对绳轮的旋转进行制动。
[0003]在这种牵引式电梯中，在轿厢停止时，利用制动器使绳轮的旋转静止，以保持轿厢静止。另外，当在轿厢行进过程中检测出某种异常的情况下，通过制动器制动使轿厢紧急停止。
[0004]这样，制动器是为了使轿厢静止而设置的，其制动力需要能够维持合适的状态。
[0005]关于这样的能够诊断对绳轮进行制动的制动器的过去的电梯控制装置，有的控制装置具备通过使电流流过制动线圈来吸引制动靴以解除制动器制动力类型的制动器，利用检测绳轮转速的编码器诊断该制动器的制动力(例如，参照专利文献I的第3页第0010段和图1、图2) ο
[0006]在专利文献I的电梯的控制装置中，首先将电梯的运转模式切换为诊断模式，并且在轿厢侧和对重侧之间存在重量的不均衡的状态下使轿厢停止。并且，控制流过制动线圈的吸引电流使制动器制动逐渐释放，根据来自编码器的脉冲数据检测轿厢的移动。其结果是，能够根据轿厢开始行进时刻的吸引电流来测定制动器的制动力。
[0007]【专利文献】
[0008]【专利文献I】国际公开W02011/101978号公报
[0009]但是，在现有技术中存在如下的问题。
[0010]在专利文献I的电梯的控制装置中，在没有乘客的诊断模式下实施制动器的制动力的测定。因此，不能始终进行制动器的制动力的测定。
[0011]另外，为了在乘客已搭乘于轿厢的状态下实施制动器的诊断，例如当想要在轿厢开始行进时测定制动器的制动力时，由于在制动解除时因轿厢和对重的重量差导致的不平衡转矩，轿厢有可能向非预期的方向移动。因此，有可能使得乘客感觉不安，对乘客的乘梯感受带来不良影响。
【发明内容】
[0012]本发明正是为了解决上述的问题而提出的，其目的在于，提供一种电梯的控制装置和电梯的控制方法，即使是在非诊断模式的通常运转时也能够诊断制动器的制动力，而且不会损害轿厢内乘客的乘梯感受。
[0013]根据本发明的电梯的控制装置，该电梯具有曳引机，通过控制曳引机使被卷绕在绳轮上的主绳索吊挂的轿厢和对重升降，其中，曳引机构成为具有能够旋转的绳轮、驱动绳轮的电机、和对绳轮的旋转进行制动的制动器，电梯的控制装置具有:位置/速度检测器，其检测电机的旋转位置或者旋转速度；控制部，其具有电机控制部和制动控制部，并在轿厢的通常运转时诊断所述制动器的制动力，该电机控制部控制针对电机的转矩指令值，使得由位置/速度检测器检测出的电机的旋转位置或者旋转速度成为期望的响应，该制动控制部通过控制吸引制动器的制动靴的制动线圈的电流，对制动器进行制动或者制动解除；以及不平衡转矩运算单元，其根据转矩指令值、实际转矩值、电机的电流值的转矩成分值、或者电机的电流指令值的转矩成分值中的任意一个，运算轿厢的重量与对重的重量的不平衡转矩，控制部在轿厢的行进开始前预先在与轿厢的行进方向相同的方向施加第I转矩指令值，将施加第I转矩指令值时的转矩指令值、实际转矩值、电机的电流值的转矩成分值、或者电机的电流指令值的转矩成分值中的任意一个，作为第I点检值存储在控制部内的存储部中，控制部在施加了第I转矩指令值的状态下进行使制动线圈的电流值逐渐增加的控制，由此使制动器的制动力逐渐释放而使轿厢开始行进，并且将开始行进时的制动线圈的电流值或者开始行进时的制动线圈的电流指令值作为第2点检值存储在存储部中，控制部通过检查存储在存储部中的第I点检值及第2点检值、与由不平衡转矩运算单元运算出的开始行进时的不平衡转矩的值之间的匹配性，来诊断制动器的制动力。
[0014]另外，本发明的电梯的控制方法是在本发明的电梯的控制装置中使用的控制方法，控制部执行以下步骤:在轿厢的行进开始前预先在与轿厢的行进方向相同的方向上施加第I转矩指令值，将第I转矩指令值作为第I点检值存储在控制部内的存储部中；在施加了第I转矩指令值的状态下进行使制动线圈的电流值逐渐增加的控制，由此使制动器的制动力逐渐释放而使轿厢开始行进，并且将开始行进时的制动线圈的电流值作为第2点检值存储在存储部中；通过检查在存储部中存储的第I点检值及第2点检值与由不平衡转矩运算单元运算出的开始行进时的不平衡转矩的值之间的匹配性，诊断制动器的制动力。
[0015]发明效果
[0016]根据本发明，预先在轿厢的行进方向施加电机转矩，然后使制动器的制动力逐渐释放，以便使轿厢平滑地开始行进。并且，通过检查轿厢的重量和对重的重量的不平衡转矩、与制动器电流值及电机转矩值之间的匹配性，诊断通常运转时的制动器的制动力。其结果是，能够提供不会损害轿厢内乘客的乘梯感受、即使是在非诊断模式的通常运转时也能够诊断制动器的制动力的电梯的控制装置和电梯的控制方法。
【附图说明】
[0017]图1是示出本发明的实施方式I的电梯的控制装置的结构图。
[0018]图2是示出本发明的实施方式I的电梯的控制装置的动作的图。
[0019]图3是示出本发明的实施方式2的电梯的控制装置的结构图。
[0020]图4是示出本发明的实施方式2的电梯的控制装置的动作的图。
[0021]标号说明
[0022]I轿厢；2对重；3绳轮；4主绳索；5位置/速度检测器；6电机；7制动器；8、38控制部；8a、38a制动控制部；8b、38b电机控制部；31载荷检测器。
【具体实施方式】
[0023]下面，使用【附图说明】本发明的电梯的控制装置和电梯的控制方法的优选的实施方式。另外，在各个附图中对相同或者相当的部分标注相同的标号进行说明。
[0024]实施方式I
[0025]图1是示出本发明的实施方式I的电梯的控制装置的结构图。在图1中，轿厢I和对重2借助于主绳索4被吊挂在绳轮3上。主绳索4例如由多条绳索或者多条带构成。
[0026]电机6驱动绳轮3，从而轿厢I进行升降。电机6具有用于对其旋转进行制动的制动器7，通过制动控制部8a使制动器7进行制动及制动解除的动作。制动器7由制动盘或制动鼓等构成，通过控制制动线圈的电流进行制动及制动解除的动作。在轿厢I行进时，制动控制部8a使电流流向制动线圈对其通电来吸引制动靴，来进行制动器7的制动解除。在轿厢I停止过程中，制动器7处于制动状态，制动线圈的电流为零。
[0027]位置/速度检测器5与电机6连接。位置/速度检测器5是用于检测电机6的位置或者速度的检测器，通常采用编码器或解析器，输出与电机6的旋转量对应的脉冲或电压。
[0028]控制部8构成为具有前述的制动控制部8a和电机控制部8b。电机控制部8b是控制电机6的旋转位置或者旋转速度的装置，控制为使由位置/速度检测器5检测出的电机6的旋转位置或者旋转速度成为期望的响应。通常，在控制电机6的旋转位置的情况下构成为位置控制系统，在控制电机6的旋转速度的情况下构成为速度控制系统。
[0029]图2是示出本发明的实施方式I的电梯的控制装置的动作的图。下面对于电机6的控制采用速度控制系统的情况，使用图2来说明本实施方式I的电梯的控制装置的动作。
[0030]图2中的上段示出了流过制动线圈的制动电流的时间波形。另外，图2中的中段示出了由电机控制部8b运算的转矩指令值。在此，电机控制部Sb运算使轿厢I的速度达到期望速度的电机6的转矩指令值，而驱动电机6。另外，图2中的下段示出了轿厢I的速度指令值，以使轿厢I的速度与轿厢I的速度指令值一致的方式驱动电机6。
[0031]步骤1:
[0032]在图2所示的时刻t0被输入电梯的起动指令。在此，通过利用层站按钮进行的层站呼梯或在轿厢I内利用目的地按钮进行的轿厢呼梯，输入电梯的起动指令。在输入电梯的起动指令时，电机控制部8b输出第I转矩指令值τ r0,电机6产生转矩τ r0。
[0033]此时，第I转矩指令值τ r0产生与轿厢的行进方向相同方向的转矩。即，电机控制部Sb在目的地楼层位于当前停靠楼层的上方的情况下，使在轿厢I上升的方向上产生转矩，在目的地楼层位于当前停靠楼层的下方的情况下，使在轿厢I下降的方向上产生转矩。另外，关于第I转矩指令值τ r0的大小，在制动器7的制动器制动力被释放时，