全自动码垛装车机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及货物装卸技术领域，尤其涉及一种全自动码垛装车机器人。
【背景技术】
[0002]随着我国经济的快速发展以及人们生活水平的提高，近年来我国也逐步出现了劳动力短缺的现象，特别是粗、笨活劳动力更是短缺。原来那种单靠人力装卸的情况将逐步被装卸机械所取代，我国装卸作业发展到现在，采用最多的是产品在托盘上码垛，产品销售时再把产品从托盘上卸掉，装车。这种方式虽然仍然消耗大量的人力，但相比传统的全人工装车，已省时、省力不少，也比发达国家连同托盘一同销售的情况节省不少费用。所以在我国目前有条件的企业，已逐步采用这种方式。即:产品在托盘上码垛，叉车在仓库内堆放，产品从托盘上卸掉装车。
[0003]在袋装货物和箱子装车领域，目前国内绝大多数采取的是借助输送机的方式??人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，工人再在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。
[0004]目前国内输送机有:可移动式输送机，伸缩式输送机，厢式车输送机等。但是不管哪一种输送机只是方便人工移动，都不能完成自动装车，都需要人工在输送机的另一端接料、摆放。在水泥行业出现一种造价不菲的装车机，但它实际上也是一种可移动式的输送机，只是把输送机吊在了车的上面，方便输送机上下前后移动，比一般的输送机在装车方面更进一步，然而同样需要人工来操作、摆放，不能完成装车的自动化，同时人工借助输送设备的装车，在摆放时由于不能精确到位，所以容易造成袋装货物包与包之间互相叠加的现象，给卸车造成一定的困难。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是为了克服现有技术的缺点和不足，提供实现装车无人化和全自动，从而节约成本，提高装车效率的全自动码垛装车机器人。
[0006]全自动码垛装车机器人，包括主框架、抓轨装置、动力装置、导轨1、导轨I1、抓取平台、输送带、上料平台、轮子、动力装置I1、动力装置II1、动力装置IV、后支撑杆、前支撑杆、机械抓手，所述主框架下端设有抓轨装置，抓轨装置前端设有动力装置，所述抓轨装置下端与导轨相连接；所述主框架一侧设有抓取平台，所述抓取平台通过输送带与上料平台相连接，所述上料平台下端设有轮子；所述主框架上设有导轨II以及导轨II连接的动力装置II，动力装置II连接有后支撑杆以及后支撑杆另一端的动力装置III，动力装置III连接有前支撑杆以及前支撑杆另一端的动力装置IV，所述动力装置IV连接有机械抓手；所述抓取平台安装有感应控制设备。
[0007]本发明的有益效果是，可实现每小时700多包的取料速度，完全取代目前的人工操作。在目前人工人短缺，劳动力成本日益增高的情况下，其经济效益和社会效益是巨大的。
【附图说明】
[0008]图1是本发明的结构示意图。
[0009]附图中:11、主框架，12、抓轨装置，13、动力装置，14、导轨I，15、导轨II，21、抓取平台，22、输送带，23、上料平台，24、轮子，31、动力装置II，32、动力装置III，33、动力装置IV，34、后支撑杆，35、前支撑杆，36、机械抓手，41、感应控制设备。
【具体实施方式】
[0010]下面结合实施例对本发明的【具体实施方式】作进一步详细说明:
如图1所示，全自动码垛装车机器人，包括主框架11、抓轨装置12、动力装置13、导轨
14、抓取平台21、输送带22、上料平台23、轮子24、动力装置II 31、动力装置III 32、动力装置IV 33、后支撑杆34、前支撑杆35、机械抓手36、感应控制设备41 ;主框架11下端设有抓轨装置12，抓轨装置12前端设有动力装置13，抓轨装置12下端与导轨14相连接；主框架11一侧设有抓取平台21，抓取平台21通过输送带22与上料平台23相连接，上料平台23下端设有轮子24;主框架11上设有导轨II 15以及导轨II 15连接的动力装置II 31，动力装置II 31连接有后支撑杆34以及后支撑杆34另一端的动力装置III 32，动力装置III 32连接有前支撑杆35以及前支撑杆35另一端的动力装置IV 33，动力装置IV 33连接有机械抓手36。抓取平台21安装有感应控制设备41。
[0011]设备开机后，首先要将机械抓手36升至最高位，完成设备归零自检；
将物料放到上料平台23上，物料由输送带22运输至抓取平台21后，由抓取平台21上的感应控制设备41发送信号给动力装置II 31 ;
动力装置II 31接到信号后，由动力装置II 31通过控制动力装置III 32、动力装置IV 33、后支撑杆34、前支撑杆35，使机械抓手36准确抓取物料，并将准确运送物料到放料位置即放下物料；
机械抓手36放下物料后，由动力装置II 31控制机械抓手36重新抓取物料。
[0012]机械抓手36按照感应控制设备41及动力装置II 31的安排，在车厢内进行物料的码放工作，当物料码放到一定高度后，主框架11由动力装置13带动往后运动到相应位置，机械抓手36继续抓取码放工作。
[0013]当机械抓手36顺着车不足以放开物料时，可由动力装置II 31控制机械抓手36旋转至相应位置码放物料，直至装车完成。
【主权项】
1.全自动码垛装车机器人，包括主框架、抓轨装置、动力装置、导轨1、导轨I1、抓取平台、输送带、上料平台、轮子、动力装置I1、动力装置II1、动力装置IV、后支撑杆、前支撑杆、机械抓手，所述主框架下端设有抓轨装置，抓轨装置前端设有动力装置，所述抓轨装置下端与导轨相连接；所述主框架一侧设有抓取平台，所述抓取平台通过输送带与上料平台相连接，所述上料平台下端设有轮子；所述主框架上设有导轨II以及导轨II连接的动力装置II，动力装置II连接有后支撑杆以及后支撑杆另一端的动力装置III，动力装置III连接有前支撑杆以及前支撑杆另一端的动力装置IV，所述动力装置IV连接有机械抓手；所述抓取平台安装有感应控制设备。
【专利摘要】本发明公开了全自动码垛装车机器人，其主框架下端设有抓轨装置，抓轨装置前端设有动力装置，抓轨装置下端与导轨相连接；主框架一侧设有抓取平台，抓取平台通过输送带与上料平台相连接，上料平台下端设有轮子；主框架上设有导轨Ⅱ以及导轨Ⅱ连接的动力装置Ⅱ，动力装置Ⅱ连接有后支撑杆以及后支撑杆另一端的动力装置Ⅲ，动力装置Ⅲ连接有前支撑杆以及前支撑杆另一端的动力装置Ⅳ，动力装置Ⅳ连接有机械抓手；抓取平台安装有感应控制设备。本发明可实现装车无人化和全自动，从而节约成本，提高装车效率。
【IPC分类】B65G67-04
【公开号】CN104743369
【申请号】CN201510074257
【发明人】张永波
【申请人】青岛德和丰科贸有限公司
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2015年2月12日