械手，以导管安装输液针方向为后，导管安装大塑针方向为前，前端机械手抓取导管前端，后端机械手抓取导管后端，然后导管通过电缸3输送到输送装置4，所述的输送装置4上设置有多个均匀分布的导管夹具41，其中前端机械手将导管的前端安装在输送装置4前端的导管夹具41上，后端机械手将导管的后端安装在导管输液装置4后端的导管夹具41上，所述的输送装置4将导管输送到调节架安装工位5和输液针涂胶工位6，调节架安装工位5和输液针涂胶工位6对立设置在输送装置4的两侧，此时调节架安装工位5和输液针涂胶工位6同时动作，其中调节架安装工位5将调节架安装在导管的前端，输液针涂胶工位6对导管后端内侧壁涂胶，然后输送装置4将导管送入大塑针涂胶工位7和输液针安装工位8，大塑针涂胶工位7和输液针安装工位8对立设置在输送装置4两侧，大塑针涂胶工位7将导管前端内侧壁涂胶，输液针安装工位8将输液针安装在导管的后端，然后导管通过输送装置4送入大塑针组装工位9，大塑针组装工位9将大塑针安装在导管的前端，然后导管通过输送装置4送入调节轮组装工位10，调节轮组装工位10将调节轮安装在调节架内，得到成品；
在本实施例中，所述的包装线由成品拉开工位11、成品中转工位12、成品绕圈工位13和装袋工位14组成，成品拉开工位11调整相邻的成品之间的间距，然后再送入到成品中转工位12内，成品绕圈工位13上设置有抓取机械手和卷绕装置，抓取机械手将成品中转工位12内的成品抓取然后将其放置在卷绕装置内，导管通过卷绕装置形成绕圈件，装袋工位14将成品绕圈工位13上的绕圈件捆扎封膜，然后再通过机械手卸料。
[0018]在本实施例中，如图1所示，所述的导管上料工位2和导管转运工位3之间设置有一导管导直工位15，所述的导管导直工位15设置有挡板，挡板通过驱动装置驱动，使得导管的前、后两端齐平，以便于前端机械手和后端机械手抓取，并且每次抓取都抓取到导管上的同一位置，从而满足导管装夹位置的精确度，使得后续加工的精度得到提高。
[0019]在本实施例中，如图2所示，所述的调节架安装工位5设置有调节架上料装置，以及调节器抓取机械手和调节架装配夹具，调节架抓取机械手抓取调节架并移动到安装位置，调节架装配夹具夹持导管的前端并将其从调节架中穿过，为满足调节架的上料量，在本实施例中，所述的上料装置为两个，所述的上料装置由振动盘和直线送料器组成，调节架抓取机械手抓取直线送料器末端的调节架。
[0020]在本实施例中，如图3所示，所述的输液针涂胶工位6设置有驱动电机、涂胶机构61和驱动气缸，驱动电机驱动涂胶机构61左右移动，所述的涂胶机构61上设置有传感器，当涂胶机构61的涂胶头与对应的导管对正时，驱动电机停止工作，然后驱动气缸驱动涂胶机构61往导管移动，涂胶机构61对导管进行涂胶，在本实施例中，输液针涂胶工位6和大塑针涂胶工位7结构和工作原理相同，在，输液针涂胶工位6和大塑针涂胶工位7所涂的胶为环已酮。
[0021]在本实施例中，如图1所示，所述的输液针安装工位8设置有输液针夹持夹具81和驱动输液针夹持夹具81移动的驱动装置，输液针夹持夹具81夹住输液针，然后驱动装置驱动输液针夹持夹具81移动并使输液针和导管连接。
[0022]在本实施例中，如图4所示，所述的大塑针组装工位9包括大塑针上料机构91、大塑针抓取机械手92和大塑针装配夹具93，大塑针抓取机械手92抓取大塑针，并将其转接到大塑针装配夹具93上，在本实施例中，大塑针上料机构91为两个，且上料机构91由振动盘和直线送料器组成，大塑针装配夹具93由一驱动电机驱动使其能够左右移动，在大塑针装配夹具93上设置有传感器，当传感器检测到大塑针装配夹具93与对应的导管时，驱动电机停止工作，大塑针装配夹具93将大塑针安装在导管上。
[0023]在本实施例中，如图5所示，所述的调节轮组装工位10设置有调节轮上料装置、调节轮装配夹具101以及驱动调节轮装配夹具101左右移动的驱动电机和前后移动的驱动气缸，在调节轮装配夹具101上还设置有定位传感器，调节轮装配夹具101夹取调节轮，然后驱动电机工作，使调节轮装配夹具101与对应的调节架对齐，然后驱动气缸驱动调节轮装配夹具101往后移动，使其位于调节架上方，然后调节轮装配夹具101将调节轮卡进调节架内。
[0024]在本实施例中，图6、图7和图8所示，所述的成品拉开工位11包括多个成品抓取机械手111，驱动成品抓取机械手111拉开的驱动电机以及限制成品抓取机械手111行程的限位装置112，在限位装置112的两端均设置有行程开关，相邻的两个成品抓取机械手111通过伸缩式套筒116连接，所述的成品抓取机械手安装在导轨上，导轨、限位装置112和驱动电机安装在顶板113的下表面上，在本实施例中，所述的成品转运工位I设置有驱动电机、移动板114和限位板115，所述的移动板114与成品拉开工位11的顶板113连接，驱动电机驱动移动板114左右移动，且在移动板114的左、右两端均设置有限位板115，限位板115上设置有行程开关，当移动板114触碰到行程开关后，驱动电机停止运动。
[0025]在本实施例中，如图6所示，成品拉开工位11和成品转运工位I均为两组，且两组成品拉开工位11上下间隔错开设置，其中上层的成品转运工位I中的移动板114的活动行程比下层的成品转运工位I中的活动板114的活动行程至少多一个顶板的长度，工作时，下层的成品抓取机械手111在驱动电机的作用下往左移动，触碰到左端限位板115上的行程开关后，成品抓取机械手111抓取成品输液器的两端，然后成品抓取机械手111在成品驱动电机的作用下复位，然后成品拉开工位11上的驱动电机工作，将相邻的两个成品抓取机械手111之间的位置拉开，然后两相邻的成品抓取机械手111之间的间距通过伸缩式套筒116固定。
[0026]在本实施例中，如图9和图10所示，所述的卷绕装置包括一底板16，底板16上设置有转盘17，转盘17上设置有定位柱18，底板16上还设置有成品固定夹具19，抓取机械手将抓取成品输液器的两端，然后装夹在成品固定夹具19内，转盘17转动，将输液器绕城绕圈件。
[0027]在本实施例中，所述的组装线、包装线和成品转运工位I均为PLC自动控制。
[0028]本发明的工作过程如下:导管上料工位2通过真空吸盘吸住导管，并讲导管放置在导管转运工位3下方，然后导管导直工位15工作，将导管的两端齐平，然后导管倒运工位工作，前端机械手抓取导管前端，后端机械手抓取导管后端，然后导管通过电缸3输送到输送装置4，且前端机械手将导管的前端安装在输送装置4前端的导管夹具41上，后端机械手将导管的后端安装在导管输液装置4后端的导管夹具41上，然后导管被输送至调节架安装工位5和输液针涂胶工位6，调节架安装工位5将调节架安装在导管的前端，同时，输液针涂胶工位6对导管后端内侧壁涂胶，然后导管再被输送至大塑针涂胶工位7和输液针安装工位8，大塑针涂胶工位7将导管前端内侧壁涂胶，同时，输液针安装工位8将输液针安装在导管的后端，然后导管通过输送装置4送入大塑针组装工位9，大塑针组装工位9将大塑针安装在导管的前端，然后导管通过输送装置4送入调节轮组装工位10，调节轮组装工位10将调节轮安装在调节架内，得到成品，当成品输送到右端时，成品拉开工位11和成品转运工位I开始工作，下层的成品抓取机械手111在驱动电机的作用下往左移动，触碰到左端限位板115上的行程开关后，成品抓