[0037]图2是表示图1的单元控制器的处理的流程图。
[0038]图3是表示图2的A的处理的流程图。
[0039]图4A是表示图2的B的处理的流程图。
[0040]图4B是表不接着图4A的BI的处理的流程图。
[0041]图5A是表示图2的C的处理的流程图。
[0042]图5B是表示接着图5A的Cl的处理的流程图。
[0043]图6A是表示图2的D的处理的流程图。
[0044]图6B是表示接着图6A的Dl的处理的流程图。
[0045]图7是表示图2的E的处理的流程图。
[0046]图8是表示图2的F的处理的流程图。
[0047]图9是表示图2的G的处理的流程图。
【具体实施方式】
[0048]参照图1来说明应用了本实施方式的搬运系统的柔性制造系统(以下称为FMS)的结构。FMS是利用第一加工机11或者第二加工机12对被安装于托盘P的被加工物W进行加工的系统。而且，根据预先设定的生产计划，依次加工被加工物W。
[0049]如图1所示，FMS具备第一加工机11、第二加工机12、第一托盘交换机21、第二托盘交换机22、托盘库30、装载站(LD-ST) 41、42、搬运机50、第一 CNC系统控制器61、第二 CNC系统控制器62、单元控制器70。
[0050]第一加工机11、第二加工机12对加工前的被加工物W进行加工。第一加工机11、第二加工机12例如例示为加工中心，但也能够应用其它种类的工作机械。第一加工机11、第二加工机12具备用于配置安装有被加工物W的托盘P的加工用位置Mal、Ma2。这里，分别第一加工机11具备I个位置的加工用位置Mal，第二加工机12具备I个位置的加工用位置Ma2。而且，第一加工机11、第二加工机12对被安装在配置于加工用位置Mal、Ma2的托盘P上的被加工物W进行加工来形成加工后制品。
[0051]在FMS的结构中，存在第一加工机11和第二加工机12应用同种加工中心(加工机)的情况，另外，并且存在在工具库中保管的工具的种类全部相同的情况。在该情况下，第一加工机11能够加工的被加工物W与第二加工机12能够加工的被加工物W相同。另一方面，存在即使第一加工机11和第二加工机12应用同种加工中心，在工具库中保管的工具的种类也不同的情况。在该情况下，存在能够由第一加工机11加工却不能由第二加工机12加工的被加工物W。在以下叙述的本实施方式的说明中，例举第一加工机11与第二加工机12为同种加工中心并具有同种工具的情况。
[0052]第一托盘交换机21、第二托盘交换机22与所对应的第一加工机11、第二加工机12一体地设置，或者与加工机邻接地设置。第一托盘交换机21、第二托盘交换机22具备用于使向第一加工机11、第二加工机12中的加工用位置Mal、Ma2移动的托盘P待机的待机位置Mbl、Mb20第一托盘交换机21、第二托盘交换机22将第一加工机11、第二加工机12的加工用位置Mal、Ma2处的托盘P与待机位置Mbl、Mb2处的托盘P交换。S卩，通过使第一托盘交换机21、第二托盘交换机22动作，来将加工前的被加工物W从待机位置Mbl、Mb2向加工用位置Mal、Ma2移动，将利用第一加工机11、第二加工机12成形的加工后制品从加工用位置Mal、Ma2向待机位置Mbl、Mb2移动。
[0053]托盘库30保管多个托盘P。作为被安装于托盘库30所保管的托盘P上的被加工物W，有加工前的被加工物、加工后制品、异常物等。
[0054]LD-ST4U42是由作业者将安装有新的被加工物W的托盘P向FMS内投入的位置。另外，LD-ST4U42也是作业者接收加工后制品的位置。S卩，LD-ST4U42是作业者向FMS搬入被加工物W或者从FMS搬出被加工物W的位置。此外，进行被加工物W的搬入搬出的位置，并不局限于LD-ST4U42，也可以采用各种结构。此外，本实施方式中，图示2个位置的LD-ST0
[0055]搬运机50能够在设置于托盘库30侧与第一加工机11、第二加工机12以及LD-ST4U42侧之间的直线状的导轨上移动。此外，在对搬运机50采用导轨搬运台车(RGV)的情况下，搬运机在2根导轨上移动，在采用堆垛起重机的情况下，搬运机沿I根导轨移动。在图1中，搬运机50能够沿左右方向移动。搬运机50能够在托盘库30、LD-ST4U42以及第一托盘交换机21、第二托盘交换机22的待机位置Mbl、Mb2之间相互搬运托盘P。
[0056]第一 CNC系统控制器61控制第一加工机11和第一托盘交换机21。第二 CNC系统控制器62控制第二加工机12和第二托盘交换机22。具体而言，各CNC系统控制器61、62控制由各加工机11、12进行的加工动作等，控制各托盘交换机21、22的托盘交换动作。
[0057]单元控制器70控制搬运机50。单元控制器70控制搬运机50，以使得根据所存储的被加工物W的优先位次来进行加工。优先位次是在向LD-ST4U42投入新品时由作业者输入至LD-ST4U42。单元控制器70通过从LD_ST41、42取得信号来决定被加工物的优先位次。并且，单元控制器70决定搬运机50的移动速度，向搬运机50输出移动速度的指令。
[0058]向LD-ST4U42的搬入是由记载于图1的LD-ST42附近的“IN”箭头表示的处理，是LD-ST4U42从搬运机50接收托盘(对象物)的处理。从LD_ST41、42的搬出是由记载于图1的LD-ST41附近的“OUT”箭头表示的处理，是从LD-ST4U42向搬运机50移动托盘的处理。向第一加工机11、第二加工机12的搬入是由记述于图1的第一加工机11附近的“IN”箭头表示的处理，是第一加工机11、第二加工机12从搬运机50接收托盘的处理。从第一加工机11、第二加工机12的搬出是由记述于图1的第二加工机12附近的“OUT”箭头表示的处理，是从第一加工机11、第二加工机12向搬运机50移动托盘的处理。
[0059]接下来，说明搬入请求以及搬出请求。基于LD-ST41、42的搬出请求，通过由作业者将安装有新的被加工物W的托盘P投入至LD-ST4U42，而被输出至FMS。基于LD-ST41、42的搬入请求，通过由作业者将接收加工后制品的指令输入至LD-ST4U42，而被输出至FMS0另外，基于加工机11、12的搬出请求，通过由加工机11、12形成加工后制品，而被输出至FMS。S卩，基于加工机11、12的搬出请求是从加工机11、12移动加工后制品的请求。基于加工机11、12的搬入请求，在加工机11、12要接收用于接下来进行加工的被加工物W的情况下，被输出至FMS。
[0060]在本实施方式中，单元控制器70决定搬运机50的移动速度，将移动速度的指令向搬运机50输出。单元控制器70根据状况输出预先设定的基准速度、比基准速度高的高速度、比基准速度低的低速度这3种移动速度的指令。其中，作为移动速度的指令的高速度、基准速度以及低速度也能够分别根据状况来分为多个阶段。基准速度是搬运机50搭载有标准质量的对象物的状态下的标准速度。
[0061]上述移动速度的基本决定方法如下所述。设在搬运机50上没有搭载对象物的状态下的搬运机50的移动速度为高速度。设搬运机50的高速度为没有搭载对象物的搬运机50能够移动的最大速度即可。设在搬运机50上搭载有对象物的状态下的搬运机50的移动速度为基准速度。但是，当搬运机50将对象物向加工机11、12搬入时，在加工机11、12处于加工中从而对象物待机的情况下，搬运机50的移动速度为低速度。并且，在搬运机50将对象物移动到托盘库30后，在没有下一个搬运指令的情况下，搬运机50的移动速度为低速度。另外，在向LD-ST4U42搬入对象物的情况下，作业者待机，所以为基准速度或者高速度。此外，在以下，在从搬运机50向加工机11、12或者沿其相反方向移动对象物的情况下，在上述构成中经由托盘交换机21、22，但为了简化说明，关于托盘交换机21、22不进行记载。
[0062]单元控制器70决定搬运顺序，并执行与所决定的搬运顺序对应的处理(图2)。图2中的S * *表示构成该控制器进行的控制的各步骤。单元控制器70在输出了从LD-ST41、42向托盘库30的搬运指令的情况下(Sll:是)，执行图3所示的A的处理。单元控制器70在输出了从LD-ST4U42向加工机11、12的搬运指令的情况下(S12:是)，执行图4A以及图4B所示的B的处理。单元控制器70在输出了从托盘库30向加工机11、12的搬运指令的情况下(S13:是)，执行图5A以及图5B所示的C的处理。
[0063]单元控制器70在输出了从加工机11、12中的第一加工机向第二加工机的搬运指令的情况下(S14:是)，执行图6A以及图6B所示的D的处理。单元控制器70在输出了从加工机11、12向托盘库30的搬运指令的情况下(S15:是)，执行图7所示的E的处理。单元控制器70在输出了从加工机11、12向LD-ST4U42的搬运指令的情况下(S16:是)，执行图8所示的F的处理。单元控制器70在输出了从托盘库30向LD-ST4U42的搬运指令的情况下(S17:是)，执行图9所示的G的处理。
[0064]以下说明从LD-ST向托盘库的搬运处理。在LD-ST4U42 (第二搭载位置)被加工物W被搭载于搬运机50且从LD-ST4U42向托盘库30的搬运指令被输出的情况下(图2的Sll ??是)，如图3所示，单元控制器70决定从搬运机50的当前位置向LD-ST4U42的移动速度(相当于本发明的第四状态下的第四移动速度)。单元控制器70判定在搬运机50向托盘库30移动后，是否有下一个搬出请求(S21)。在有下一个搬出请求的情况下，单元控制器70将搬运机50的移动速度(相当于上述第四移动速度)设定为高速度(S22)。搬运机50处于没有搭载对象物的状态(以下称为非搭载状态)，所以搬运机50能够以高速度移动。
[0065]另一方面，在没有下一个搬出请求的情况下，单元控制器70将搬运机50的移动速度(相当于上述第四移动速度)设定为低速度(S23)。由于没有下一个搬出请求，所以搬运机50若以高速度移动