被夹持物的压力，并发送给所述工控机。
[0038]下面将分别介绍所述倒袋装置的结构及其使用过程。
[0039]首先介绍结构
[0040]机械夹手为双夹臂夹手，两夹臂相对设置，即第一夹臂1和第二夹臂2相对设置，构成双臂夹手。
[0041]所述机械夹手顶端设置串杆5，且所述两夹臂分列于所述串杆5两侧，即在机械夹手的两夹臂活动空间上方设置串杆，以穿过包带牵拉吨包，避免滑落或者避免卸料过程中，跟随物料一同滑落。
[0042]所述机械夹手上设置机械夹爪；所述机械夹爪位于所述机械夹手的底端与所述串杆相对，用于抓紧所述吨包的底部，从低端牵拉所述吨包。从而实现双向牵拉，一方面实现吨包的四向固定，另一方面通过顶端和底部的牵拉，形成流畅的物料倾泄通路，便于流体料的移动。
[0043]两夹臂分别由多根平行的条形杆构成，并通过加强筋固定。
[0044]两夹臂的内夹持面为同一平面，且尾端向内折。
[0045]位于同一侧的条形杆与另一侧的条形杆错缝设置；
[0046]在所述两夹臂闭合的情况下，两侧条形杆分别嵌入对侧条形杆的间隙内。
[0047]下面介绍工作过程
[0048]在卸料时，首先张开机械夹手夹持住吨包外壁，同时通过串杆5穿过包带，进而分别通过横向夹持和纵向牵拉实现吨包的固定。底部的机械夹爪通抓住所述吨包的底部，形成上下牵拉的结构，使得吨包内部形成径直的物料流动通路，避免柔性的包阻塞物料流动。
[0049]所述压力传感器为两组，分别设置在所述两个夹臂上；
[0050]在执行夹臂压力控制过程中，任意一侧夹臂上施加的压力最低为100牛顿；通过所述压力传感器实时监测夹臂内侧的压力。
[0051]在完成上述转运完成后，通过工控机控制旋转电机驱动机械夹手缓慢偏转，实现物料倾卸，直至物料全部卸料完成；同时空的吨包通过串杆和夹臂同时固定。
[0052]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点:
[0053]1、本申请实施例中提供的旋转倒袋装置，采用双夹臂机械夹手构成直接夹持结构，配合液压动力装置实现吨包的液压固定；通过旋转电机作为翻转动力源，实现吨包及其内部的物料的偏转倾泄；实现自动化的吨包转移，偏转倾泄，一方面避免了吨包的一次性使用问题，另一方面也大大提升了卸载物料的效率。
[0054]2、本申请实施例中提供的旋转倒袋装置，通过串杆固定牵拉吨包的包带实现垂直于横向夹持力的牵拉力大大提升了吨包的稳固性，同时也避免吨包卸料时惯性划料，连带吨包位置不稳的问题。
[0055]3、本申请实施例中提供的旋转倒袋装置，采用相间设置的条形杆能偶大大提升吨包的夹持稳定性和夹紧效率，更适应吨包这一柔性材料物件。
[0056]最后所应说明的是，以上【具体实施方式】仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
【主权项】
1.一种旋转倒袋装置，其特征在于，包括:机械夹手、旋转电机、基座，液压动力装置以及工控机； 所述机械夹手与所述旋转电机均固定在所述基座上，通过传动轴相连，驱动所述机械夹手在一定角度范围内偏转； 所述液压动力装置固定在所述基座上，并与所述机械夹手相连，驱动所述机械夹手的夹臂执行张开以及闭合动作； 所述工控机分别与所述旋转电机以及液压动力装置相连，执行所述机械夹手偏转控制以及开合控制； 其中，所述机械夹手上设置压力传感器，感应所述夹臂承受的来自被夹持物的压力，并发送给所述工控机。2.如权利要求1所述的旋转倒袋装置，其特征在于:所述压力传感器为两组，分别设置在所述两个夹臂上； 在执行夹臂压力控制过程中，任意一侧夹臂上施加的压力最低为100牛顿；通过所述压力传感器实时监测夹臂内侧的压力。3.如权利要求2所述的旋转倒袋装置，其特征在于:所述机械夹手为双夹臂夹手，两夹臂相对设置。4.如权利要求3所述的旋转倒袋装置，其特征在于:所述机械夹手顶端设置串杆，且所述两夹臂分列于所述串杆两侧；用于穿过所述袋的带环从顶端牵拉所述带。5.如权利要求4所述的旋转倒袋装置，其特征在于:所述机械夹手上设置机械夹爪；所述机械夹爪位于所述机械夹手的底端与所述串杆相对，用于抓紧所述袋的底部，从低端牵拉所述袋。6.如权利要求4所述的旋转倒袋装置，其特征在于:所述两夹臂分别由多根平行的条形杆构成，并通过加强筋固定。7.如权利要求6所述的旋转倒袋装置，其特征在于:所述两夹臂的内夹持面为同一平面，且尾端向内折。8.如权利要求6所述的旋转倒袋装置，其特征在于:位于同一侧的条形杆与另一侧的条形杆错缝设置； 在所述两夹臂闭合的情况下，两侧条形杆分别嵌入对侧条形杆的间隙内。
【专利摘要】本发明属于倒袋装置技术领域，公开了一种旋转倒袋装置，包括：机械夹手、旋转电机、基座，液压动力装置以及工控机；所述机械夹手与所述旋转电机均固定在所述基座上，通过传动轴相连，驱动所述机械夹手在一定角度范围内偏转；所述液压动力装置固定在所述基座上，并与所述机械夹手相连，驱动所述机械夹手的夹臂执行张开以及闭合动作；所述工控机分别与所述旋转电机以及液压动力装置相连，执行所述机械夹手偏转控制以及开合控制；其中，所述机械夹手上设置压力传感器，感应所述夹臂承受的来自被夹持物的压力，并发送给所述工控机。本发明提供了一种高效倒袋的装置。
【IPC分类】B65B69/00
【公开号】CN105292635
【申请号】CN201510688025
【发明人】张喜龙
【申请人】武汉鹏翼达科技有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年10月21日