；
[0029]图4为本发明货物取放装置实施例中取放机构的立体图；
[0030]图5为本发明货物取放装置实施例中取放机构的侧视图；
[0031]图6为本发明货物取放装置实施例中连杆和转轴配合的示意图；
[0032]图7为本发明货物取放装置另一实施例的结构示意图；
[0033]图8为本发明货物取放装置另一实施例中取货臂和载板配合的结构示意图；
[0034]图9为本发明货物搬运设备实施例的结构示意图。
[0035]图中，1-载板，11-直线导轨三，2-取货臂，21-基板，22-直线导轨一，23-滑块三，24-盖板，25-壳体，3-移动机构，31-第一电机，32-齿轮，33-齿条，34-滑板，35-滑块一，36-直线导轨二，37-滑块二，4-取放机构，41-第一推杆电机，411-第一伸缩杆，412-卡块，413-凸台，42-连杆，421-限位部，43-转轴，431-从动齿部，44-推拉板，45-第二电机，451-主动轴，452-主动轮，46-支撑座，5-第二推杆电机，51-第二伸缩杆，6-底座，61-滚轮，7-升降机构，71-调节杆，72-连接杆，73-销轴，74-气缸，8-台板，81-支撑板，82-支撑杆，91-第二电机，92-转动轴，92-联动板，94-平面轴承。
【具体实施方式】
[0036]下面结合附图对本发明作进一步说明，下述的方位名词仅参照而不限于附图所示方向。
[0037]如图1、2所示，本发明实施例提供的货物取放装置，包括用于载放货物的载板1，载板顶面的相对两侧设有相互平行且对称的取货臂2，取货臂包括设于载板顶面的基板21、设于基板上的移动机构3及设于移动机构上用于取放货物的取放机构4。
[0038]如图3所示，移动机构3包括第一电机31、齿轮32、与齿轮啮合的齿条33及齿条带动的滑板34。第一电机31包括轴向垂直于基板21长度方向的动力输出轴，齿轮固定在第一电机的动力输出轴上，滑板在朝向基板的一侧固定有一根齿条33，齿条的长度方向和滑板的长度方向均与基板的长度方向一致。为了保证移动机构能双向等距移动，第一电机和齿轮设于载板在X向上的中心处。
[0039]滑板34滑动安装在基板21上，基板在朝向滑板的一侧的上部和下部分别固定有直线导轨一 22，滑板在朝向基板的一侧的上部和下部均固定有与直线导轨一配合的滑块一35，且导轨第一的长度方向与滑板的长度方向一致。
[0040]为了提高移动机构运行的稳定性，滑板34在背向基板21的一侧设有直线导轨二36及与直线导轨二配合的滑块二 37，且直线导轨二的长度方向与滑板长度方向一致，滑块二的顶部固定设有另一与齿轮啮合的齿条。
[0041]取放机构4设于滑板34朝向另一侧取货臂2的侧面上，且滑板长度方向的两侧对称设有取放机构。
[0042]如图4、5、6所示，取放机构4包括第一推杆电机41、连杆42、用于带动连杆往复转动的转轴43、推拉板44及用于带动转轴往复转动的第二电机45，第一推杆电机41固定在滑板34上，第一推杆电机包括第一伸缩杆411，第一伸缩杆的轴向、转轴的轴向及转杆的轴向相互平行，且第一伸缩杆的长度方向与滑板的长度方向平行。
[0043]转轴43的轴向空心，连杆的一端与第一伸缩杆连接，推拉板固定在连杆远离第一伸缩杆的一端。
[0044]连杆42在与第一伸缩杆连接的端部设有环形的限位部421，限位部的中心部位设有与第一伸缩杆配合的卡孔，第一伸缩杆411上远离第一推杆电机41的端部穿过卡孔插入连杆中，第一伸缩杆在插入连杆的端部设有与限位部配合的卡块412，卡块的外径大于卡孔直径且小于连杆的内径。第一伸缩杆在离开连杆且靠近限位部的位置处设有凸台413，凸台的外径大于卡孔内径且小于转轴的内径，卡块和凸台分别位于限位部的两侧。
[0045]连杆42的外壁上均匀设有若干条形的定位块422，且定位块的长度方向平行于连杆的轴向，转轴43的内壁沿轴向均勾设有与定位块配合的卡槽，连杆和转轴之间通过定位块和卡槽的配合定位安装在一起，转轴和连杆之间力的传递面积大，转轴可带动连杆平稳转动。
[0046]第二电机45包括主动轴451，主动轴上设有主动轮452或主动齿部，转轴上设有与主动轮或主动齿部啮合的从动轮或从动齿部431，主动轴的轴向与转轴的轴向平行。滑板21上固定有用于支撑转轴的支撑座46，支撑座上设有与转轴配合的通孔，转轴通过与通孔的配合转动安装在支撑座上。
[0047]为了提高通用性，使两侧取货臂之间的距离可以根据货物大小进行调整，货物取放装置还包括用于带动两侧取货臂2靠近或远离的第二推杆电机5。
[0048]如图7、8所示，第二推杆电机包括第二伸缩杆51，第二伸缩杆上远离第二推杆电机的端部连接于取货臂2，第二推杆电机固定在载板1的顶面；取货臂的底部设有滑块三23，载板的顶部设有与滑块三配合的直线导轨三11，且直线导轨三的长度方向与滑板的长度方向垂直。
[0049]第二推杆电机可以根据工作需要设置一个或两个，第二推杆电机设置一个时，带动一侧取货臂靠近或远离另一侧取货臂。当第二推杆电机设置两个时，两个第二推杆电机分别带动相应的取货臂相互靠近或远离。
[0050]为了保护取放机构使其在工作时不与于货物接触，基板上固定有一块用于遮盖取放机构的盖板24。为了使取货臂外形整齐，取货臂还包括设置在基板背向传动机构一侧的壳体25，壳体和基板固定连接。基板呈平板形时，滑块三固定在壳体的底部。基板端面形状呈L形时，滑块三固定在基板的底部。
[0051]直线导轨一、直线导轨二及直线导轨三的两侧均设有限制各滑块移动行程的限位装置，第一电机、第二电机及第三电机均采用步进电机，可实现正反转及转动角度的设定。
[0052]为了提高货物取放装置的自动化程度，货物取放装置整体可以采用PLC控制器进行控制，在第一电机、第二电机、第一推杆电机及第二推杆电机上设置与PLC控制器电连接的控制开关，在载板、基板及推拉板上设置与PLC控制器电连接的感应器。
[0053]将货物从X向搬离载板时，第二推杆电机5收到信号后带动取货臂2移动至两侧取货臂Y向之间的距离略大于货物的宽度。取货臂移动到位后，两侧远离Y向的取放机构上第二电机45转动，主动轴通过齿轮配合或齿形配合带动转轴43轴向转动90°，转轴通过连杆带动推拉板转动，推拉板从长度方向竖直转动至长度方向水平。然后，第一电机31转动，通过齿轮、齿条传动带动滑板34沿X向移动。移动机构沿X向移动至最大行程处时，货物被推至载板边界处或部分搭在载板边界上，随后第一推杆电机41运动，通过第一伸缩杆411、连杆42带动推拉板44沿X向移动将货物完全推离载板。货物离开载板后，第一推杆电机带动反向运动，通过第一伸缩杆、连杆使推拉板恢复至初始位置，第二电机45反向转动，带动推拉板从长度方向水平恢复至长度方向竖直，最后第一电机31反向转动，通过齿轮32、齿条33带动滑板34沿-X向移动回至原位。
[0054]将货物沿-X向搬运至载板1上时，第一电机31转动，通过齿轮32、齿条33的传动带动滑板34移动至与货物对应，第二推杆电机5根据接收到的货物