一种角膜自动定位及检测系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种角膜自动定位及检测系统及方法。
【背景技术】
[0002]角膜病是全球范围内第二致盲眼病，并且以每年150-200万病例的速度递增。角膜移植是目前治疗角膜盲唯一有效的方法，而角膜移植材料的来源主要是角膜捐献和角膜替代品，如脱细胞角膜基质等。为了克服不规则散光等移植缺陷，通常需要将角膜移动至检测装置的目标位置进行检测，以确定角膜是否为合格产品，并根据检测结果进行分类收集。在传统的分类收集方法中，人工参与度较高，效率较低。
【发明内容】
[0003]本发明的实施例提供一种角膜自动定位及检测系统及方法，以提高角膜定位及检测的准确性，降低人工劳动量。
[0004]为达到上述目的，本发明采取如下技术方案:
[0005]第一方面，本发明实施例提供一种角膜自动定位及检测系统，包括:
[0006]夹持组件，用于夹持住所述角膜包装体；
[0007]机械控制系统，与所述夹持组件电连接，用于控制所述夹持组件将所述角膜包装体移动至角膜定位装置的检测范围内；
[0008]所述角膜定位装置，用于获取位于所述角膜定位装置检测范围内角膜包装体内角膜的位置信息；
[0009]检测仪，用于获取位于所述检测仪范围内的所述角膜包装体内角膜的光学性能；
[0010]计算机系统，与所述检测仪连接，用于对所述检测仪获取的光学性能进行分析计算，获取所述角膜包装体内角膜的光学性能类型；
[0011]主控制系统，分别与所述角膜定位装置、所述检测仪以及所述计算机系统连接，用于控制所述角膜定位装置获取位于所述角膜定位装置检测范围内所述角膜包装体内角膜的位置信息;控制所述检测仪获取位于所述检测仪检测范围内的所述角膜包装体内角膜的光学性能；以及控制所述计算机系统对所述检测仪获取的光学性能进行分析计算，获取所述角膜包装体内角膜的光学性能类型。
[0012]第二方面，本发明实施例提供一种角膜自动定位及检测方法，所述方法包括:
[0013]所述机械控制系统控制所述夹持组件在初始位置夹持住装有角膜的角膜包装体；
[0014]所述机械控制系统控制所述夹持组件将所述角膜包装体移动至角膜定位装置的检测范围内；
[0015]所述主控制系统控制所述角膜定位装置获取位于其检测范围内所述角膜包装体内角膜的位置信息；
[0016]所述主控制系统接收所述角膜定位装置发送的确定角膜位置信息的控制指令，并控制所述机械控制系统带动所述夹持组件将已定位的角膜包装体移动至检测仪的检测范围内；
[0017]所述主控制系统控制所述检测仪对位于所述检测仪检测范围内的角膜包装体内角膜的光学性能进行检测；
[0018]所述主控制系统控制计算机系统对所述检测仪获取的光学性能进行分析计算，获取所述角膜包装体内角膜的光学性能类型。
[0019]本发明实施例提供的角膜自动定位及检测系统，当需要对角膜进行定位时，可将角膜装于角膜包装体中，通过机械控制系统控制夹持组件将装有角膜的角膜包装体移至角膜定位装置的检测范围内，通过主控制系统控制角膜定位装置获取角膜的位置信息，然后将已定位的角膜包装体移动至所述检测仪的检测范围内，控制所述检测仪获取所述角膜包装体内角膜的光学性能，然后通过主控制系统控制所述计算机系统对所述光学性能进行分析计算，获取所述角膜包装体内角膜的光学性能类型，本发明实施例提供的角膜自动检测系统不仅可以提高角膜检测的准确性，而且降低了工人劳动量。
【附图说明】
[0020]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本发明实施例提供的角膜自动定位及检测系统的俯视图；
[0022]图2为本发明实施例提供的角膜自动定位及检测系统的立体图；
[0023]图3为本发明实施例提供的角膜自动定位及检测系统中收集工位的结构示意图；
[0024]图4a为本发明实施例提供的角膜自动定位及检测系统中背景组件与图像识别系统定位时的结构示意图；
[0025]图4b为本发明实施例提供的角膜自动定位及检测系统中用于校准背景组件与图像识别系统的结构示意图；
[0026]图4c为本发明实施例提供的角膜自动定位及检测系统中计算机定位系统的结构示意图；
[0027]图5为本发明实施例提供的机械手的结构示意图；
[0028]图6为本发明实施例提供的样品台的结构示意图；
[0029]图7为本发明实施例提供的计算机系统的结构示意图；
[0030]图8为本发明实施例提供的角膜自动定位及检测方法的流程图一；
[0031]图9为本发明实施例提供的角膜自动定位及检测方法的流程图二；
[0032]图10为本发明实施例提供的角膜自动定位及检测方法中机械控制系统的操作界面示意图一；
[0033]图11为本发明实施例提供的角膜自动定位及检测方法中机械控制系统的操作界面示意图二。
【具体实施方式】
[0034]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0035]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0036]参见图1、本发明实施例提供一种角膜自动定位及检测系统，包括:夹持组件40，用于夹持住所述角膜包装体;机械控制系统，与所述夹持组件40电连接，用于控制所述夹持组件将所述角膜包装体移动至角膜定位装置10的检测范围内；所述角膜定位装置10，用于获取位于所述角膜定位装置检测范围内角膜包装体内角膜的位置信息;检测仪20，用于获取位于所述检测仪20范围内的角膜包装体内角膜的光学性能;计算机系统，与所述检测仪20连接，用于对所述检测仪20获取的光学性能进行分析计算，获取所述角膜包装体内角膜的光学性能类型;主控制系统，分别与所述角膜定位装置10、所述检测仪20以及所述计算机系统连接，用于控制所述角膜定位装置获取位于所述角膜定位装置检测范围内角膜包装体内角膜的位置信息，控制所述检测仪20，获取位于所述检测仪检测范围内的角膜包装体内角膜的光学性能；以及控制所述计算机系统对所述检测仪20获取的光学性能进行分析计算，获取所述角膜包装体内角膜的光学性能类型。
[0037]本发明实施例提供的角膜自动定位及检测系统，当需要对角膜进行定位时，可将角膜装于角膜包装体中，通过机械控制系统控制夹持组件将装有角膜的角膜包装体移至角膜定位装置的检测范围内，通过主控制系统控制角膜定位装置获取角膜的位置信息，然后将已定位的角膜包装体移动至所述检测仪的检测范围内，控制所述检测仪获取所述角膜包装体内角膜的光学性能，然后通过主控制系统控制所述计算机系统对所述光学性能进行分析计算，获取所述角膜包装体内角膜的光学性能类型，本发明实施例提供的角膜自动检测系统不仅可以提高角膜检测的准确性，而且降低了工人劳动量。
[0038]为了对计算机系统获取所述角膜包装体内角膜的光学性能类型进行收集，如图1和图2所示，本发明实施例提供的角膜自动检测系统还包括多个产品收集工位30，所述多个产品收集工位30，分别用于收集不同光学性能类型的角膜；
[0039]所述主控制系统与所述机械控制系统连接，用于根据所述计算机系统获取的光学性能类型，控制所述机械控制系统带动所述夹持组件将所述角膜包装体移动并放入相应的产品收集工位30。
[0040]进一步可选的，所述主控制系统与所述机械控制系统连接，用于根据所述计算机系统获取的光学性能类型，控制所述机械控制系统带动所述夹持组件将所述角膜包装体移动并放入相应的产品收集工位。
[0041]进一步可选的，如图1所示，所述产品收集工位包括第一收集工位301和第二收集工位302，所述第一收集工位301用于收集第一光学性能类型的角膜，所述第二收集工位302用于收集第二光学性能类型的角膜;其中，所述第一光学性能类型的角膜为角膜的透明度满足预设条件的角膜，所述第二光学性能类型的角膜为角膜的透明度不满足预设条件的角膜；
[0042]其中，所述角膜的透明度满足预设条件指同时满足以下三个条件，所述角膜的透明度不满足预设条件指至少不满足以下三个条件中任一条件:
[0043]雾度在预设雾度范围之内；
[0044]全透过率在预设全透过率范围之内；
[0045]透视清晰度在预设清晰度范围之内。其中，全透过率也可以称为光全透过率。
[0046]其中，本发明实施例对预设雾度范围、预设全透过率范围及预设清晰度范围不进行具体限定，在实际操作过程中，可以根据需要进行设置。预设范围是用户事先设定的，预设雾度范围、预设全透过率范围及预设清晰度范围上下限的设定，是在已经针对相同厚度的角膜进行大量数据采集的前提下，根据透光性能的正态分布情况，结合一定的线性算法得出的。而针对不同厚度的角膜，得出的预设雾度范围、预设全透过率范围及预设清晰度范围不同。
[0047]进一步可选的，如图3所示，所述第一收集工位301和所述第二收集工位302中每个收集工位分别包括入料口 3011、入料滑道3012以及集料箱，入料滑道上端与所述入料口连通，下端与所述集料箱内部连通，所述入料口位于所述夹持组件40的移动轨迹上。
[0048]在主控制系统的控制下，夹持组件40夹持角膜包装体移动至相应的产品收集工位30，并将夹持的角膜包装体放入产品收集工位30的入料口 3011内，放入入料口 3011内的角膜包装体可沿入料滑道3012滑入集料箱3013内，以实现角膜包装体的收集。此结构简单，实现方便。
[0049]另外，集料箱3013的形状可以为圆筒形、立方形等等，在此不做限定，且对集料箱3013的容积不做限定，具体地，集料箱3013可以容纳一定数量的角膜包装体即可。
[0050]进一步可选的，所