Agv货叉辅助矫正装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明运用于自动导引车，一般用于仓储物流领域。
【背景技术】
[0002]AGV叉车取送货架时，需要高精度。当前，叉车完成高精度取送货物的技术有:1.预先计算AGV叉车轨迹以及轨迹上各点的位姿，通过激光导引获取AGV叉车实际位姿，最后通过控制算法来提高AGV的取送精度。2.在AGV上安装视觉传感器，通过传感器反馈以及控制算法来提高货叉的取送精度。3.在AGV货叉末端安装测距传感器和PGV传感器测量货架与货叉偏转角度和距离偏差并反馈，加以控制算法来提高AGV的取送精度。目前，尚没有对AGV货叉进行机械改造来提高货叉的取送精度。
[0003]AGV货叉辅助矫正装置应具备以下几方面特点:1.整体性能改善，对叉车进行微小改造后，不影响叉车其他性能，且对整体性能有所改善。2.综合成本低，对叉车的改造的综合成本应小于添加外置设备的综合成本，例如:添加传感器，市面上的传感器价格较高，使用非常麻烦，并且对上位机的运算能力要求较高。3.耐用时间长或容易更换，对于需要长时间工作的AGV，效率是其关键，而辅助矫正装置是为了提高其效率，如果耐用时间短或更换困难，会使AGV叉车效率变低。4.优化AGV性能程度大，由于AGV车体较大，对其改造比较困难，如果辅助矫正装置对其性能优化程度较小，会增加AGV的整体成本。5.安全性可靠，辅助矫正装置是在原有比较成熟的叉车上进行改造，改造后需要考虑添加机械或改造机械的安全性，避免人和AGV受到损伤。
[0004]现阶段，AGV货叉辅助矫正装置，一般为安全防护装置，很少有针对取送货物的精度来进行AGV改造。AGV的取送精度是在其研发和使用过程中的核心问题，使用视觉或测距传感器等设备会增加AGV叉车的成本，以及上位机运算负荷，且传感器的延时特性以及上位机的处理速度限制了 AGV叉车的取送精度。因此，对货叉增加辅助矫正装置，可以有效解决以上问题。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是解决叉车取放货物时的重复误差问题，以提高取送货物的精度和效率，提供一种AGV货叉辅助矫正装置。
[0006]AGV货叉辅助矫正装置是通过对叉车本体进行微小改造，并添加一些其他机械部件来提尚AG V的性能指标。
[0007]本发明提供的AGV货叉的辅助矫正装置，其中，固定在货叉底面中央的货叉底面固定块分别与支杆连接单元一端左右两侧的支杆连接，固定在传动链条中央的传动链条固定块分别与支杆连接单元另一端左右两侧的支杆连接，支杆连接单元中的四根连杆构成类似一个平行四边形形状。左侧两个连杆和右侧两个连杆分别各固定在一个压簧固定底板内侧的一面，压簧固定底板的另一面固定上压簧，压簧的另一端与压簧固定顶板相连，并将压簧固定顶板嵌入到挡板上。当AGV货叉在最低处时，压簧没有压缩量，最外侧的挡板在AGV货叉边缘，当AGV货叉升起时，传动链条上的固定块移动，使支杆移动，压缩压簧，压簧产生弹性势能并将其释放到挡板上，使挡板弹出，矫正货架。该辅助矫正装置可根据不同货架宽度和货架质量调整压簧和挡板的宽度。
[0008]本发明的优点在于:1.只要货叉升起货物时就能矫正货叉的位姿。根据平衡力法贝1J，只有当货物与货叉平行时才能停止调整，因此可以使AGV货叉与货架两端平行，可以有效地减小或避免重复误差。2.机械自动调整过程稳定，且调整速度快。
【附图说明】
[0009]图1至图3为本发明的AGV货叉在最底端时的三视图，图1是俯视图，图2是侧视图，图3是主视图。
[0010]图4至图6为本发明的AGV货叉在升起时的三视图，图4是俯视图，图5是侧视图，图6是主视图。
[0011]图中，I传动链条固定块，2挡板，3压簧固定底板，4压簧，5压簧固定顶板，6支杆，7货叉底面固定块，8AGV传动链条，9AGV调节轴，10AGV轮架，IIAGV随动轮。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图对本发明做更详细的描述
[0013]结合图1-图6，本发明为一种AGV货叉辅助矫正装置，传动链条固定块I和货叉底面固定块7分别与支杆连接单元一端左右两侧的两根支杆6的一端连接，同时，每一侧的两根支杆6的另一端分别与压簧固定底板3连接，将压簧4 一端与压簧固定底板3相连，压簧4另一端与压簧固定顶板5相连，将压簧固定顶板5镶嵌到挡板2上，其中传动链条固定块I和货叉底面固定块7的起始固定位置可根据货架的宽度确定。
[0014]整套AGV货叉辅助矫正装置的工作过程为:AGV执行货叉起升任务，传动链条8推动AGV的调节轴9，使调节轴9与随动轮11之间的轮架10顶起，货叉上升。在此过程中，传动链条8移动，传动链条上的固定块I也随之移动，推动支杆6，支杆6使压簧4受力，压簧4受到压缩，产生弹性势能，并将弹性势能释放到压簧固定顶板5上，由于压簧固定底板5镶嵌到了挡板2上，因此释放的弹性势能作用到在货叉边缘位置的挡板2上，并使挡板2弹出。挡板2弹出后将货叉上的货架矫正，且货架两侧与货叉两侧平行。
[0015]综上所述，本发明的结构设计简单，并且可以充分的利用货叉上升过程中传动链条的动能，高效的矫正货架的位姿，有效地减少或避免取放货架时的重复误差，提高叉车的重复精度。而且，相比于其他的减少重复误差的方法，本发明经济性好，使用简单。此外，挡板和压簧可以根据不同的货架宽度、货架质量进行调节，可以适用于标准货架或特殊货架的辅助矫正。
【主权项】
1.一种AGV货叉辅助矫正装置，其特征在于，固定在货叉底面中央的货叉底面固定块分别与支杆连接单元一端左右两侧的支杆连接，固定在传动链条中央的传动链条固定块分别与支杆连接单元另一端左右两侧的支杆连接，支杆连接单元中的四根连杆构成一个平行四边形形状；左侧两个连杆和右侧两个连杆分别各固定连接在一个压簧固定底板内侧的一面，压簧固定底板的另一面固定上压簧，压簧的另一端与压簧固定顶板相连，最后将压簧固定顶板嵌入到挡板上。2.根据权利要求1所述的AGV货叉辅助矫正装置，其特征在于挡板和支杆之间的弹簧通过将传动链条的动能转化成弹性势能，并通过将弹性势能释放将挡板弹出，矫正货架。3.根据权利要求1或2所述的AGV货叉辅助矫正装置，其特征在于根据不同货架宽度和货架质量调整压簧和挡板的宽度。
【专利摘要】本发明为一种自动导引车(AGV)货叉辅助矫正装置。包括挡板、压簧、压簧固定顶板和底板、支杆、固定块和支杆连接单元。两个固定块分别固定在货叉底面中央和传动链条上，四个支杆通过支杆连接单元固定在固定块两侧。每一侧的两个支杆与压簧固定底板固定，将两个压簧分别固定在压簧固定底板中央，并将压簧固定顶板与压簧相连固定，最后将压簧固定顶板嵌入到挡板中。当AGV的货叉上升，传动链条上的固定块随传动链条移动，使支杆压缩压簧，压簧受力并释放到挡板上，挡板推出，将货架矫正。本发明是一种新型的高矫正精度AGV货叉辅助矫正装置。本发明减少或避免了叉车取放货物时重复误差，提高了叉货效率，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
【IPC分类】B66F9/20
【公开号】CN105540501
【申请号】CN201610046144
【发明人】孙雷, 董帅, 林万彪
【申请人】南开大学
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2016年1月25日