装维护快捷、运行安全可靠、低噪音的可升降楼板控制系统，既可应用于工厂、商场等场所，又可应用于住宅。
【附图说明】
[0031]图1a为本实用新型所述可升降楼板控制系统的一种实施例的组成示意图；
[0032]图1b为本实用新型所述可升降楼板控制系统的又一种实施例的组成示意图；
[0033]图1c为本实用新型所述可升降楼板控制系统的又一种实施例的组成示意图；
[0034]图1d为本实用新型所述可升降楼板控制系统的又一种实施例的组成示意图；
[0035]图2为本实用新型所述可升降楼板控制系统的一种具体的电气组成框图；
[0036]图3为本实用新型所述可升降楼板控制系统的位移环矫正装置执行的位移检测反馈控制流程图；
[0037]图4为本实用新型所述可升降楼板控制系统的电流环矫正装置执行的载荷检测反馈控制流程图；
[0038]图5为本实用新型所述可升降楼板控制系统的倾角环矫正装置执行的楼板倾角检测反馈控制流程图；
[0039]图6为本实用新型所述可升降楼板控制系统楼板上/下静态平衡控制流程图。
【具体实施方式】
[0040]下面结合附图及具体实施例对本实用新型再作进一步详细的说明。
[0041]本实用新型所述可升降楼板控制系统中的驱动装置数量与可升降楼板的升降轨道的数量相同，一般实施例中，所述升降轨道的数量至少为4个，对应的楼板支撑点组成一个四边形，因此对应的驱动装置的数量也至少为4个。在下面的实施方式中，以可升降楼板具有4个升降轨道，且具有4个对应的驱动装置为例进行说明。
[0042]图1a为本实用新型所述可升降楼板控制系统的一种组成示意图，如图1a所示，所述可升降楼板控制系统主要包括控制器101，设置在可升降楼板100的各升降轨道上的驱动装置121?124，设置在可升降楼板100升降轨道上的、且与所述控制器电连接的上升限位开关103和下降限位开关104，与可升降楼板100的每个升降轨道对应的、且与所述控制器电连接的位移检测器105，以及设置在控制器101内部的位移环矫正装置106。
[0043]本实用新型中，所述与控制器101的电连接，可以是有线电连接，也可以是无线电连接。因此在图1中，为了简洁清楚地表述中本实用新型的主要结构特征，有些文字说明中提到的电连接线没有画出。在实际实施场景中，如果采用有线电连接，所述上升限位开关103、下降限位开关104和位移检测器105例如也可以沿着轨道布线从而与所述控制器101实现电连接。
[0044]图2为本实用新型所述可升降楼板控制系统的一种具体的电气组成框图。下面结合图1a和图2，对各个组成部分做具体介绍。
[0045]所述控制器101，用于接收控制指令，按照控制指令向相应器件发出相应控制信号。在一种具体应用场景中，所述控制器101可以采用TI C2000F28035 DSP微控制器，该处理器擅长于多电机控制系统中应用。
[0046]如图2所示，更为具体的，对于所述控制器101来说，所述控制指令由相应的指令输出器件发出，例如本实用新型可以设置控制箱面板，控制箱面板上设置有上升按扭、下降按扭、禁止按扭、急停按钮等，这些按钮与所述控制器101电连接，可以分别向控制器101发出上升指令、下降指令、禁止指令、和急停指令。
[0047]所述控制指令也可以由所述上升限位开关、下降限位开关、上升极限开关、下降极限开关、上升光幕传感器、下降光幕传感器发出，具体的触发时机请详见后续具体实施例中的描述。
[0048]在本实用新型的进一步实施例中，除了所述控制箱面板，还可以包括无线遥控器和无线遥控接收模块。如图2所示，所述无线遥控器可以采用433MHz无线遥控器，对应的无线遥控接收模块为433MHz无线接收模块，所述无线遥控器上设置有可升降楼板的控制按钮，根据控制按钮的触发动作输出对应的控制指令给无线遥控接收模块；所述无线遥控接收模块与所述控制器101电连接，用于将收到的控制指令传送给所述控制器101。
[0049]和/或，该控制系统还可以包括:互联网连接模块，与所述控制器101电连接，用于接入互联网，接受来自互联网的控制指令，将收到的控制指令传送给所述控制器101。该互联网连接模块中可以包括WIFI无线接入模块，可以无线接入互联网。这样，用户即使不在家，在远程也可以通过互联网向家中的可升降楼板发出控制指令。
[0050]所述设置在可升降楼板的各升降轨道上的驱动装置，例如在本实施例中包括4个驱动装置，分别安装在对应的升降轨道上，每个驱动装置都包括电机及其驱动器，如图2所示，所述驱动器与所述控制器101电连接，用于接收控制器101的控制信号，向所述电机发出驱动信号以触发电机驱动所述可升降楼板进行升降。
[0051]在一种具体实施例中，所述电机为直流电机，可以驱动可升降楼板沿着所述升降轨道进行升降，具体的升降结构可以采用现有结构，本文不再赘述。
[0052]所述电机对应的驱动器在一种具体应用实例中，可以为电机驱动H桥，该电机驱动H桥电路可以以脉宽调制(PWM)的方式实现电机调速的目的。
[0053]所述设置在可升降楼板升降轨道上的、且与所述控制器101电连接的上升限位开关103和下降限位开关104，例如在本实施例中是在每个升降轨道上都设置一个上升限位开关103和下降限位开关104，用于检测可升降楼板的升降位置；所述上升限位开关103具体用于在检测到可升降楼板上升到该上升限位开关处时，向控制器101发送制动控制指令，所述控制器101在收到制动控制指令后向驱动装置发送制动信号，以触发电机停止运行；所述下降限位开关104具体用于在检测到可升降楼板下降到该下降限位开关处时，向控制器101发送制动控制指令，所述控制器101在收到制动控制指令后向驱动装置发送制动信号，以触发电机停止运行。所述上升和下降限位开关，可以在可升降楼板控制系统安装时设置好，以后在楼板升降过程中，楼板会精确地停止在所述限位开关对应的高度，不会因为人工操作偏差导致楼板过高或过低，提高了安全性。
[0054]所述上升限位开关和下降限位开关的具体实现方式可以有多种，例如可以是常规的触点开关，当可升降楼板升降到该开关位置，由于开关与楼板接触按压，导致开关接通，从而向控制器101发出制动控制指令。
[0055]所述与可升降楼板的每个升降轨道对应的、且与所述控制器101电连接的位移检测器105，用于检测本升降轨道上的楼板的位移值，将位移值发送给所述控制器101。此处，对每一个位移检测器而言，所述本升降轨道就是该位移检测器对应安装位置的升降轨道。
[0056]在一种具体应用实例中，所述位移检测器可以为直接位移检测器，安装在对应升降轨道上，用于直接检测本升降轨道上的楼板的位移值。例如可使用拉线编码器、光栅尺、磁栅尺等，本图1所示具体采用光栅尺检测，具有很高的精度和抗干扰能力。
[0057]或者，在另一种具体应用实例中，所述位移检测器也可以为进行间接检测的码盘检测器，例如具体可以采用电机的旋转编码器，安装在对应升降轨道的驱动装置的电机上，通过检测电机转速间接确定本升降轨道上的楼板的位移值。
[0058]所述位移环矫正装置106，设置在所述控制器101内部，其内置比较器，用于接收各位移检测器的位移值并输入比较器，针对每一个位移检测器的位移值，在所述比较器判定该位移值与其它位移值的差值大于指定门限值时，该位移环矫正装置向该位移值对应轨道的驱动装置发送减小输出电压的控制信号，以触发该驱动装置减小对应电机的输出电压。
[0059]在进一步的实施例中，所述位移环矫正装置可以进一步用于:针对每一个位移检测器的位移值，在所述比较器判定该位移值与其它位移值的差值大于最大门限值时，该位移环矫正装置向所述所有的驱动装置发送制动信号，以触发所有驱动装置的电机停止运行。
[0060]至于所述矫正装置内部的具体的实现电路，本领域的技术人员可以根据说明书公开的内容以及公知常识选用相应型号的比较器，并对比较器进行对应的参数设置来实现，本文不再赘述。
[0061]所述位移检测器和位移环矫正装置配合，可以实现位移环的全闭环反馈控制机制，所述位移环作为控制内环回路，实现了升降楼板升降的水平平稳性。
[0062]图1b为本实用新型所述可升降楼板控制系统的又一种实施例的组成示意图。参见图lb，在该实施例中，除了图1a所述的组成部分，还可以进一步包括:设置在可升降楼板100升降轨道上的、且与所述控制器101电连接的上升极限开关107和下降极限开关108，用于检测可升降楼板100的升降位置；所述上升极限开关具体设置在所述上升限位开关上方的指定位置，用于在检测到可升降楼板100上升到该上升极限开关处时，向控制器101发送断电控制指令，所述控制器101在收到断电控制指令后向所有驱动装置121?124发送断电信号，以切断所有驱动装置的电源；所述下降极限开关具体设置在所述下降限位开关下方的指定位置，用于在检测到可升降楼板100下降到该下降极限开关处时，