之后跳到步骤503 ;如果Y轴倾角为正且小于等于正0.2度，则2号驱动输出电压不变，即还是全电压输出，并跳到步骤503 ;如果Y轴倾角为负且大于负0.2度，则4号驱动的输出电压按比例递减M,之后跳到步骤503 ;如果Y轴倾角为负且小于等于负0.2度，则4号驱动的输出电压不变，还是全电压输出，并跳到步骤503。
[0106]步骤503、在8ms周期延时之后，重启倾角传感器检测，并返回步骤501重新进行比较判断。
[0107]图6为本实用新型所述可升降楼板控制系统楼板上/下静态平衡控制流程图，将安装在楼板四条轨道上的四个上升限位开关整调到同一水平高度，四个下降限位开关也整调到同一水平高度。其具体过程包括:当按下上升/下降操作按钮后，所述四个驱动装置会同时进行软启动，软启动结束后四驱全电压运转；然后进行上述图3、4、5所述的驱动平衡控制过程，并且在此过程的同时进一步分别判断每一个驱动装置是否到达对应的上升/下降限位点，如果到达则该驱动装置的电机停止运行，否则继续进行所述驱动平衡控制过程并进一步判断每一个驱动装置是否到达对应的上升/下降限位点，直到四个驱动装置的电机都停止运行，楼板上/下达到静态平衡。
[0108]本实用新型通过控制多路电机为执行机构，以转速、电流、倾角等测量值为反馈的实时运动控制系统，采用全闭环反馈控制和交叉耦合同步控制策略，具有较高的精确性、稳定性和实时性，并且在位移环和电流环双环控制的基础上额外增加了一层基于水平倾角检测的专用安全环，进一步了强化系统的冗余性、安全性和鲁棒性，采用这种自动控制系统使用灵活、安全性高、运行噪音低等优点。
[0109]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型保护的范围之内。
【主权项】
1.一种可升降楼板的控制系统，其特征在于，包括: 控制器，用于接收控制指令，按照控制指令向相应器件发出相应控制信号； 设置在可升降楼板的各升降轨道上的驱动装置，每个驱动装置都包括电机及其驱动器，所述驱动器与所述控制器电连接，用于接收控制器的控制信号，向所述电机发出驱动信号以触发电机驱动所述可升降楼板进行升降； 设置在可升降楼板升降轨道上的、且与所述控制器电连接的上升限位开关和下降限位开关，用于检测可升降楼板的升降位置；所述上升限位开关具体用于在检测到可升降楼板上升到该上升限位开关处时，向控制器发送制动控制指令，所述控制器在收到制动控制指令后向驱动装置发送制动信号，以触发电机停止运行；所述下降限位开关具体用于在检测到可升降楼板下降到该下降限位开关处时，向控制器发送制动控制指令，所述控制器在收到制动控制指令后向驱动装置发送制动信号，以触发电机停止运行； 与可升降楼板的每个升降轨道对应的、且与所述控制器电连接的位移检测器，用于检测本升降轨道上的楼板的位移值，将位移值发送给所述控制器； 位移环矫正装置，其内置比较器，用于接收各位移检测器的位移值并输入比较器，针对每一个位移检测器的位移值，在所述比较器判定该位移值与其它位移值的差值大于指定门限值时，该位移环矫正装置向该位移值对应轨道的驱动装置发送减小输出电压的控制信号，以触发该驱动装置减小对应电机的输出电压。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述位移环矫正装置进一步用于:针对每一个位移检测器的位移值，在所述比较器判定该位移值与其它位移值的差值大于最大门限值时，该位移环矫正装置向所述所有的驱动装置发送制动信号，以触发所有驱动装置的电机停止运行。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，该系统进一步包括: 设置在可升降楼板升降轨道上的、且与所述控制器电连接的上升极限开关和下降极限开关，用于检测可升降楼板的升降位置；所述上升极限开关具体设置在所述上升限位开关上方的指定位置，用于在检测到可升降楼板上升到该上升极限开关处时，向控制器发送断电控制指令，所述控制器在收到断电控制指令后向所有驱动装置发送断电信号，以切断所有驱动装置的电源；所述下降极限开关具体设置在所述下降限位开关下方的指定位置，用于在检测到可升降楼板下降到该下降极限开关处时，向控制器发送断电控制指令，所述控制器在收到断电控制指令后向所有驱动装置发送断电信号，以切断所有驱动装置的电源。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，该系统进一步包括: 设置在所述每个驱动装置中的、且与所述控制器电连接的电流采样器，用于检测本驱动装置的电机电流，将电流值发送给所述控制器； 电流环矫正装置，设置在所述控制器内部，其内置比较器，该电流环矫正装置接收各电流采样器的电流值并输入所述比较器，针对每一个电流采样器的电流值，在所述比较器判定该电流值大于其它电流值中的最大值、且小于等于最大载荷电流时，该电流环矫正装置向该电流值对应的驱动装置发送减小输出电压的控制信号，以触发该驱动装置减小对应电机的输出电压；在所述比较器判定该电流值大于最大载荷电流时，该电流环矫正装置向所述所有的驱动装置发送制动信号，以触发所有驱动装置的电机停止运行。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，该系统进一步包括: 安装在所述可升降楼板的中心位置、且与控制器电连接的双轴倾角传感器，用于检测所述可升降楼板在水平面X轴、Y轴方向上的倾角，将倾角发送给控制器； 倾角环矫正装置，设置在所述控制器内部，其内置比较器，用于接收所述双轴倾角传感器的所述X轴和Y轴上的倾角并输入到所述比较器，在所述比较器判定所述X轴或Y轴上的倾角大于最大正负度数时，向所述所有的驱动装置发送制动信号，以触发所有驱动装置的电机停止运行，否则继续后续比较判断:在所述比较器判定所述X轴上的倾角为正向、且大于指定度数时，则向该X轴正向对应的驱动装置发送减小输出电压的控制信号；在所述比较器判定所述X轴上的倾角为负向、且大于指定度数时，则向该X轴负向对应的驱动装置发送减小输出电压的控制信号；在所述比较器判定所述Y轴上的倾角为正向、且大于指定度数时，则向该Y轴正向对应的驱动装置发送减小输出电压的控制信号；在所述比较器判定所述Y轴上的倾角为负向、且大于指定度数时，则向该Y轴负向对应的驱动装置发送减小输出电压的控制信号。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，该系统进一步包括: 上升光幕传感器，设置在所述可升降楼板上方的指定位置，且与所述可升降楼板非固定，用于水平射出覆盖整个可升降楼板面积的光幕，在检测到光幕被遮挡时，向控制器发送制动控制指令，所述控制器在收到制动控制指令后向驱动装置发送制动信号，以触发电机停止运行； 下降光幕传感器，设置在所述可升降楼板下方的指定位置，且与所述可升降楼板固定，用于水平射出覆盖整个可升降楼板面积的光幕，在检测到光幕被遮挡时，向控制器发送制动控制指令，所述控制器在收到制动控制指令后向驱动装置发送制动信号，以触发电机停止运行。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于， 所述位移检测器为码盘检测器，安装在对应升降轨道的驱动装置的电机上，通过检测电机转速间接确定本升降轨道上的楼板的位移值； 或者，所述位移检测器为直接位移检测器，安装在对应升降轨道上，用于直接检测本升降轨道上的楼板的位移值。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，该系统进一步包括:与所述驱动装置数量相同的分散报警指示器，分别设置在每个驱动装置对应的位置上，与所述控制器电连接，所述驱动装置的运行信息反馈到所述控制器，所述控制器判断反馈的运行信息，在运行异常的情况下向对应驱动装置的分散报警指示器发送报警信号，收到报警信号的分散报警指示器触发报警。
9.根据权利要求1至8任一项所述的系统，其特征在于，所述可升降楼板的升降轨道的数量至少为四个。
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于， 该系统进一步包括:无线遥控器和无线遥控接收模块，所述无线遥控器上设置有可升降楼板的控制按钮，根据控制按钮的触发动作输出对应的控制指令给无线遥控接收模块；所述无线遥控接收模块与所述控制器电连接，用于将收到的控制指令传送给所述控制器； 或者，该系统进一步包括:互联网连接模块，与所述控制器电连接，用于接入互联网，接受来自互联网的控制指令，将收到的控制指令传送给所述控制器。
【专利摘要】本申请公开了一种可升降楼板的控制系统，通过控制多路电机为执行机构，以转速、电流、倾角等测量值为反馈的实时运动控制系统，采用全闭环反馈控制和交叉耦合同步控制策略，具有较高的精确性、稳定性和实时性，并且在位移环和电流环双环控制的基础上额外增加了一层基于水平倾角检测的专用安全环，进一步了强化系统的冗余性、安全性和鲁棒性，采用这种自动控制系统具有使用灵活、安全性高、运行噪音低等优点。
【IPC分类】B66F11-00, E04B5-43
【公开号】CN204310792
【申请号】CN201420716053
【发明人】石建立
【申请人】北京凯必盛自动门技术有限公司
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2014年11月25日