一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于牙刷生产领域，尤其是牙刷柄注塑生产领域，具体的涉及一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统。
【背景技术】
[0002]在众多领域中，尤其是牙刷这种较小件生产领域中，为了配合高效率的生产系统，需要高效的自动装盘装箱装置。现在常用的自动装盘装置，自动智能程度不高，一般将装盘机械手固定于工位上，然后靠机械手自动升降来完成装盘，因此，需要人工辅助将待装盘的产品防止在机械手能够涉及到的区域内部，依靠人力的程度较高。
[0003]因此，现在需要一种装盘系统，该系统能够在有限的空间领域内，既能自动满足托盘高度变化的需求，又能够左右或前后移动，实现多方位装盘。
【实用新型内容】
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种能够多方位装盘的自动装盘系统。
[0005]为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下:
[0006]一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统，其按照装盘工序依次包括:空托盘入料仓、托盘搬运机械手、托盘缓冲区、装盘机械手、自动整理装置以及成品放置区，所述托盘搬运机械手设置在所述空托盘入料仓上方，所述装盘机械手能够在所述托盘缓冲区和成品放置区移动，所述托盘搬运机械手包括:夹持托盘的夹具、连接所述夹具的升降杆，所述夹具通过伺服电机一带动滑块一沿着所述升降杆升降；所述升降杆通过滑块二连接到移动杆上，所述升降杆通过所述滑块二在伺服电机二的驱动下沿着所述移动杆左右移动。
[0007]优选的，所述夹具的两侧均设有夹紧组件，所述夹紧组件分别由夹紧气缸驱动其夹紧和松开。
[0008]优选的，所述夹具包括横向设置的连接板和分别设置在所述连接板两侧且垂直于所述连接板的夹板，所述夹板分别通过所述夹紧气缸和夹紧块在所述连接板上移动。
[0009]优选的，所述夹板上分别设有夹件，所述夹件上设有与所述托盘卡合的卡块。
[0010]优选的，所述夹板上设有防撞块，所述防撞块设置在所述夹件下侧。
[0011]优选的，所述托盘包括设置在本体两侧的卡件和设置在本体上的若干牙刷柄卡槽，所述卡件能够与所述夹件配合使用。
[0012]优选的，所述空托盘入料仓的入口为漏斗形，所述空托盘入料仓的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨，所述滚轮式导轨配合上料小车使用，所述空托盘入料仓中还设有快速定位组件。
[0013]优选的，所述成品放置区的入口为漏斗形，所述成品放置区的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨，所述滚轮式导轨配合上料小车使用。
[0014]本实用新型的有益效果是:
[0015]其一、本实用新型的托盘搬运机械手是悬臂式机械手，模拟人设计，节省空间，能够快速搬运，效率高。
[0016]其二、本实用新型的托盘搬运机械手可以升降、可以左右移动，能够在有限的空间内实现多方位搬运。
【附图说明】
[0017]为了更清楚地说明本实用新型实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本实用新型的结构示意图。
[0019]图2是图1搬运机械手的结构示意图。
[0020]图3是图2中升降杆和夹具的结构示意图。
[0021]图4是图3中夹具夹持托盘的放大示意图。
[0022]图5是图4的另一侧示意图。
[0023]其中，10-空托盘入料仓、20-托盘搬运机械手、30-托盘缓冲区、40-装盘机械手、50-自动整理装置、60-成品放置区、100-托盘、201-夹具、202-滑块一、203-升降杆、204-伺服电机一、205-移动杆、206-伺服电机二、207-滑块二、2010-夹件、2011-防撞块、2012-夹板、2013-连接板、2014-夹紧块、2015-夹紧气缸。
【具体实施方式】
[0024]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0025]实施例1
[0026]如图1所示，本实施例中公开了一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统，其按照装盘工序依次包括:空托盘入料仓10、托盘搬运机械手20、托盘缓冲区30、装盘机械手40、自动整理装置50以及成品放置区60，上述托盘搬运机械手20设置在上述空托盘入料仓10上方，上述装盘机械手20能够在上述托盘缓冲区10和成品放置区60移动，上述托盘搬运机械手20可以在空托盘入料仓10中搬起空托盘，也可以在成品放置区60上将装载满牙刷产品的托盘放到成品放置区60内部的上料小车上，搬起托盘的动作和放下托盘的动作是相反的。
[0027]上述空托盘入料仓10的入口为漏斗形，上述空托盘入料仓的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨，上述滚轮式导轨配合上料小车使用，上述空托盘入料仓中还设有快速定位组件。本实施例中，漏斗形的入口、滚轮式导轨以及快速定位组件均是为了更快速上料。
[0028]同样的，上述成品放置区的入口为漏斗形，上述成品放置区60的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨，上述滚轮式导轨配合上料小车使用。
[0029]上述托盘缓冲区30是用于暂时放置空托盘，因为本实施例的整个系统是不间断作业的，在托盘缓冲区30中放置空托盘，一方面便于人工放料缓冲时间，另一方面避免一些因素造成前面放置空托盘时间拖延而造成中断的影响。
[0030]在本实施例中，上述托盘搬运机械手是实现本实用新型的系统多方位快速装盘的一个关键装置，其具体结构如图2-3中所示，