69。
[0024]在上述实施例上优选，所述系统控制中心3由系统控制中心电脑监控台70、系统控制中心手机监控视频71和位置GPS成像摄影机72三部分组成。
[0025]本实用新型在具体使用时，管理人员通过系统控制中心手机监控视频71和仓储、物流区域远程商品、位置GPS成像摄影机72对物流货车、物流商品、物流库房进行拍摄、扫描以及位置定位成像，然后将数据传输到系统控制中心电脑监控台70进行数据分析处理，系统控制中心将分析处理后的结果无线传送给智能平板搬运机器人母机1的拖车人机界面控制中心7 (或者双头作业叉车类智能高度堆码机器人子机2的叉车人机界面控制中心57)，然后由它们各自的控制中心操作指令去完成将物流商品进行‘装卸、搬运、堆码、清理’等工作。
[0026]本实用新型智能平板搬运机器人母机1的智能控制方案为:1、拖车升降载物架红外线物件扫描成像仪31将物件进行红外线扫描，将成像图发给拖车人机界面控制中心7进行数据处理，然后由拖车人机界面控制中心7对拖车升降载物架25发出移动物件指令，智能平板搬运机器人母机1开始工作，在工作中的位移调整、故障躲避和环境突发事件处理都由拖车前进障碍扫描器21、拖车后退障碍扫描器22、物件堆放角度对正器23、拖车红外线四周环境监测成像仪26、拖车红外线顶部监测成像仪27、拖车机械手吊装监控仪29和拖车升降载物架高度测量仪30将数据及时传送给拖车人机界面控制中心7，然后拖车人机界面控制中心7根据需要进行动作指令的分配，从而保证物件的安全和机器人的无人化自动操作。2、机械手物件夹取成像仪45将物件进行红外线扫描，将成像图发给拖车人机界面控制中心7进行数据处理，然后由拖车人机界面控制中心7对360度智能机械手6发出移动物件指令，360度智能机械手6开始工作，将物件堆码在智能平板搬运机器人1的一级伸缩平板13，二级伸缩平板14，三级伸缩平板15上，在移动堆码工作中的位移调整、故障躲避和环境突发事件处理都由机械手圆周角度仪40、机械手水平角度仪41、机械手动作成像监控仪42、机械手GPS定位仪43和机械手物件堆放定位仪44将数据及时传送给拖车人机界面控制中心7，然后拖车人机界面控制中心7根据需要进行动作指令的分配，从而保证物件的安全和360度智能机械手6的无人化自动操作。3、管理人员也可以通过拖车手动操控台8对智能平板搬运机器人母机1进行操作切换，从而变机器人的自动装载为人工手动装载。
[0027]本实用新型双头作业智能高度堆码机器人子机2的工作流程为:叉车小型升降载物架59 (或者叉车大型升降载物架60)将物件吊离原来的位置，通过调节叉车一级升降滑轨47，叉车二级升降滑轨48高度距离从而达到要将物件吊离地面的高度，再通叉车四轮万向驱动机构50将物件搬运至所指定的堆放位置。
[0028]本实用新型双头作业智能高度堆码机器人子机2的智能控制方案为:1、叉车小型升降载物架红外线物件扫描成像仪67 (或者叉车大型升降载物架高度测量仪68)将物件进行红外线扫描，将成像图发给叉车人机界面控制中心57进行数据处理，然后由叉车人机界面控制中心57对叉车小型升降载物架59 (或者叉车大型升降载物架60)发出移动物件指令，双头作业智能高度堆码机器人子机2开始工作，在工作中的位移调整、故障躲避和环境突发事件处理都由叉车前进障碍扫描器55、叉车后退障碍扫描器56、叉车前端红外线四周环境监测成像仪61、叉车后端红外线四周环境监测成像仪62、叉车红外线顶部监测成像仪64、叉车小型升降载物架高度测量仪66和叉车大型升降载物架高度测量仪68将数据及时传送给叉车人机界面控制中心57，然后叉车人机界面控制中心57根据需要进行动作指令的分配，从而保证物件的安全和机器人的无人化自动操作。2、管理人员也可以通过叉车手动操控台58对智能高度堆码机器人子机2进行操作切换，从而变机器人的自动装载为人工手动装载。
[0029]本实用新型系统控制中心3的智能控制方案为:1、拖车监控监测成像仪24、拖车GPS定位仪28 (或者叉车监控监测成像仪63、叉车GPS定位仪65)将成像数据传回系统控制中心3，系统控制中心3通过系统控制中心电脑监控台70和系统控制中心手机监控视频71对智能平板搬运机器人母机1和双头作业智能高度堆码机器人子机2进行实时监控和跟踪，对拖车人机界面控制中心7 (或者叉车人机界面控制中心57)所发出的错误指令进行紧急刹车处理，确保物件的安全运送，以防事故的机器零时故障化发生。2、系统控制中心3通过系统控制中心电脑监控台70和系统控制中心手机监控视频71对智能平板搬运机器人母机1和双头作业智能高度堆码机器人子机2进行远程访问和控制，对其发出指令，将拖车人机界面控制中心7零时变成母机控制中心，将叉车人机界面控制中心57零时变成子机控制中心，使其子母机之间能相互进行通讯交流，从而让一台(或者多台)子机受控于母机控制，双方协同作战，从而完成大型物件的搬运工作。
[0030]基于上述，本发明有效解决了货场储运和物流库管区域内的自动‘装卸、搬运、堆码、清理’等功能的无人化智能管理问题；该设计方案有效解决了货场储运和物流库管区域内的用工难问题；该设计方案有效解决了货场储运和物流库管区域内的人工工作安全问题；该设计方案有效解决了货场储运和物流库管区域内的巷道流通转运问题；该设计方案有效解决了货场储运和物流库管区域内的小型物件的批量快速转运问题；该设计方案有效解决了货场储运和物流库管区域内的大型物件的机器人协同合作搬运问题；该设计方案有效解决了货场储运和物流库管区域内的物件搬运、分批存放、数量统计等问题；该设计方案有效解决了货场储运和物流库管区域内的流通物件快速查找问题；该设计方案有效解决了货场储运和物流库管区域内的货运车辆、物件大小、仓储空间等位置坐标、实物图像尺寸等需要人为具体测绘的问题。是名副其实的一项在货场储运和物流库管区域内的自动‘装卸、搬运、堆码、清理’等多功能的无人化智能管理措施；是一项打破物流网常规管理的优秀技术设计方案。
[0031]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已、并不用以限制本实用新型、凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等、均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种货场储运和物流库管用纯电动子母式智能装载机器人，其特征在于:包括智能平板搬运机器人母机(1)，双头作业智能高度堆码机器人子机(2)和系统控制中心(3)，所述智能平板搬运机器人母机(1)上设置有拖车升降底座(4)、拖车升降滑轨(5)和360度智能机械手￠)，所述拖车升降底座(4)上设置有拖车人机界面控制中心(7)、拖车手动操控台(8)、拖车电池组柜(9)、拖车四轮万向驱动机构(10)、拖车380v大电流自动快充头(11)、拖车380v地面自动快充装置(12)、一级伸缩拖板(13)、二级伸缩拖板(14)、三级伸缩拖板(15)、一级拖板伸缩机构(16)、二级拖板伸缩机构(17)、三级拖板伸缩机构(18)、拖车220v交流电手动充电接口(19)、拖车60v直流电手动充电接口(20)、拖车前进障碍扫描器(21)、拖车后退障碍扫描器(22)、物件堆放角度对正器(23)和拖车监控监测成像仪(24)，所述拖车升降滑轨(5)上设置有拖车升降载物架(25)、拖车红外线四周环境监测成像仪(26)、拖车红外线顶部监测成像仪(27)、拖车GPS定位仪(28)、拖车机械手吊装监控仪(29)、拖车升降载物架高度测量仪(30)和拖车升降载物架红外线物件扫描成像仪(31)，所述360度智能机械手(6)上设置有液压升降杆(32)、360度转向装置(33)、机械手一级伸长臂(34)、机械手二级伸长臂(35)、机械手一级动力臂(36)、机械手抓力电控机构(37)、机械手一级动力臂(38)、机械手物体夹取装置(39)、机械手圆周角度仪(40)、机械手水平角度仪(41)、机械手动作成像监控仪(42)、机械手GPS定位仪(43)、机械手物件堆放定位仪(44)和机械手物件夹取成像仪(45)。2.根据权利要求1所述的一种货场储运和物流库管用纯电动子母式智能装载机器人，其特征在于:所述双头作业智能高度堆码机器人子机(2)上设置有叉车升降底座(46)、叉车一级升降滑轨(47)和叉车二级升降滑轨(48)，所述叉车升降底座(46)上设置有叉车电池组柜(49)、叉车四轮万向驱动机构(50)、叉车380v大电流自动快充头(51)、叉车380v地面自动快充装置(52)、叉车220v交流电手动充电接口(53)、叉车60v直流电手动充电接口(54)、叉车前进障碍扫描器(55)和叉车后退障碍扫描器(56)，所述叉车二级升降滑轨(48)上设置有叉车人机界面控制中心(57)、叉车手动操控台(58)、叉车小型升降载物架(59)、叉车大型升降载物架(60)、叉车前端红外线四周环境监测成像仪(61)、叉车后端红外线四周环境监测成像仪(62)、叉车监控监测成像仪(63)、叉车红外线顶部监测成像仪(64)、叉车GPS定位仪(65)、叉车小型升降载物架高度测量仪(66)、叉车小型升降载物架红外线物件扫描成像仪(67)、叉车大型升降载物架高度测量仪(68)和叉车大型升降载物架红外线物件扫描成像仪(69)。3.根据权利要求1所述的一种货场储运和物流库管用纯电动子母式智能装载机器人，其特征在于:所述系统控制中心(3)由系统控制中心电脑监控台(70)、系统控制中心手机监控视频(71)和位置GPS成像摄影机(72)三部分组成。
【专利摘要】本实用新型涉及一种货场储运和物流库管用纯电动子母式智能装载机器人，属于智能设备领域，包括智能平板搬运机器人母机，双头作业智能高度堆码机器人子机和系统控制中心，本实用新型有效解决了货场储运和物流库管区域内的自动‘装卸、搬运、堆码、清理’等功能的无人化智能管理问题；该设计方案有效解决了货场储运和物流库管区域内的用工难问题；该设计方案有效解决了货场储运和物流库管区域内的人工工作安全问题；是名副其实的一项在货场储运和物流库管区域内的自动‘装卸、搬运、堆码、清理’等多功能的无人化智能管理措施；是一项打破物流网常规管理的优秀技术设计方案。
【IPC分类】B66F9/24, B65G61/00, B65G57/00, B66F9/06
【公开号】CN205114531
【申请号】CN201520821661
【发明人】张运福, 张月
【申请人】张运福
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年10月23日