一种软包装自动装箱机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种软包装自动装箱机器人，包括机架，其技术方案要点是：所述机架上设有用于传输装载有产品的包装箱的输送装置，所述机架的一侧设有用于抓取产品并放置在输送装置上的包装箱内的自动取放机械手，所述输送装置上还架设有用于所述自动取放机械手抓取产品放入包装箱时将其箱盖板推展分开的自动箱盖分展装置。本实用新型提供一种软包装自动装箱机器人，可以自动将进行装箱作业，同时利用自动箱盖分展装置，保证箱盖板不会被折入包装箱内，代替人工作业的同时，保证作业品质及包装箱完好，提高了效率，降低了成本。
【专利说明】
一种软包装自动装箱机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种软包装自动装箱机器人。
【【背景技术】】
[0002]在现有包装行业中，为了便于运输及存储，还需将产品装入包装箱内，现有作业方式，人工作业强度大，作业成本较高，作业效率底下，不能满足现代工业需求，且在实际自动装箱作业中，包装箱已经处于折叠撑起状态，只剩箱盖板尚未封盖，而箱盖板在自动装箱过程中，可能会被产品顺带折入包装箱内，造成装箱作业完成后，需再手动将产品取出，以恢复箱盖板的封盖，有时甚至会将箱盖板撕裂，导致包装破损，如何能代替人工自动装箱，同时又能保证箱盖板不会被折入包装箱内或撕裂，一直是技术人员研究的方向。
【
【发明内容】
】
[0003]本实用新型目的是克服现有技术中的不足，提供一种软包装自动装箱机器人，可以自动将进行装箱作业，同时利用自动箱盖分展装置，保证箱盖板不会被折入包装箱内，代替人工作业的同时，保证作业品质及包装箱完好，提高了效率，降低了成本。
[0004]本实用新型是通过以下技术方案实现的:
[0005]—种软包装自动装箱机器人，包括机架，其特征在于:所述机架上设有用于传输装载有产品的包装箱的输送装置，所述机架的一侧设有用于抓取产品并放置在输送装置上的包装箱内的自动取放机械手，所述输送装置上还架设有用于所述自动取放机械手抓取产品放入包装箱时将其箱盖板推展分开的自动箱盖分展装置。
[0006]如上所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述自动箱盖分展装置包括架设于所述输送装置上方的分展底架，所述分展底架上设有当所述自动取放机械手穿过所述分展底架将产品放入包装箱内时用于推展分开包装箱的箱盖板的封挡叶片，所述分展底架与封挡叶片间还设有用于顶压所述封挡叶片使其带动包装箱的箱盖板展开的顶压弹性件。
[0007]如上所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述封挡叶片有多片，且沿所述分展底架四周分布。
[0008]如上所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述分展底架上并排设有多个能够根据包装箱宽度调节所述封挡叶片位置的卡孔，所述卡孔内卡设有水平设置的圆柱形的封装支杆，所述封挡叶片和顶压弹性件套设于所述封装支杆上。
[0009]如上所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述卡孔内卡设有多条相互垂直的封装支杆，所述封挡叶片和顶压弹性件对应有多个，分别设于所述封装支杆上。
[0010]如上所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述自动取放机械手包括设于机架上的纵向滑轨和沿所述纵向滑轨滑动的支撑底架，所述支撑底架上设有竖向滑轨，所述竖向滑轨设有竖向驱动机构和由所述竖向驱动机构带动沿所述竖向滑轨滑动并用于夹取或释放产品的自动取放机构。[0011 ]如上所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述自动取放机构包括多个与所述竖向驱动机构连接并随其移动的取放底座，所述取放底座上周侧设有多片分别与其铰接的夹持挡板，多个所述夹持挡板能分别沿铰接位置一起向下并朝向所述取放底座的中心位置翻转聚拢而夹持产品。
[0012]如上所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述输送装置包括输送驱动机构和由所述输送驱动机构带动的输送皮带，所述机架上还设有用于检测所述输送皮带上的包装箱位置并控制所述输送驱动机构启停的光学感应机构和用于限定包装箱在所述输送皮带上位置的限位机构。
[0013]如上所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述自动取放机构上有多个所述取放底座，所述自动箱盖分展装置配合所述取放底座也有多个，相邻所述取放底座的间距与相邻所述自动箱盖分展装置的间距相同。
[0014]与现有技术相比，本实用新型有如下优点:
[0015]本实用新型的一种软包装自动装箱机器人，利用自动箱盖分展装置，在自动取放机械手进行自动装箱作业时，同时将包装箱的箱盖板向侧面推展分开，防止其箱盖板被折入包装箱内或撕裂，自动取放机械手可以一整箱为一批次抓取产品装箱，且自动取放机械手有多个夹持工位，自动箱盖分展装置也有多个，可以同时配合对多个包装箱进行装箱作业，代替了人工，提高了效率，降低了成本，且过程中将产品间的碰撞冲击控制在最小，避免了破损的损失，保证了包装品质。
【【附图说明】】
[0016]图1是本实用新型立体图；
[0017]图2是本实用新型使用状态立体图；
[0018]图3是本实用新型局部立体图；
[0019]图4是本实用新型自动箱盖分展装置立体图。
【【具体实施方式】】
[0020]—种软包装自动装箱机器人，包括机架I，所述机架I上设有用于传输装载有产品的包装箱的输送装置2，所述机架I的一侧设有用于抓取产品并放置在输送装置2上的包装箱内的自动取放机械手3，所述输送装置2上还架设有用于所述自动取放机械手3抓取产品放入包装箱时将其箱盖板推展分开的自动箱盖分展装置4。由自动取放机械手将产品以一整箱一批次移转，抓取后再放入到包装箱内，而包装箱放置于输送装置上，待自动取放机械手穿过自动箱盖分展装置时，会自动将包装箱的箱盖板推展分开，从而自动完成将产品到送入包装箱的整理装箱工作，替代人工作业，作业效率高，且过程中将包装箱箱盖板推展分开，保护其不被折入包装箱内或撕裂。
[0021]所述自动箱盖分展装置4包括架设于所述输送装置3上方的分展底架41，所述分展底架41上设有当所述自动取放机械手3穿过所述分展底架41将产品放入包装箱内时用于推展分开包装箱的箱盖板的封挡叶片42，所述分展底架41与封挡叶片42间还设有用于顶压所述封挡叶片42使其带动包装箱的箱盖板展开的顶压弹性件43。当自动取放机械手将产品自上而下穿过分展底架放入包装箱时，封挡叶片在弹性顶压件作用下，自上而下翻转，带动包装箱的箱盖板向四周推展分开，以便将产品无阻挡的放入包装箱内。
[0022]所述封挡叶片42有多片，且沿所述分展底架41四周分布。对应包装箱四周边的多个箱盖板，封挡叶片分别设于四周边，或可依包装箱规格对称分布也可。
[0023]所述分展底架41上并排设有多个能够根据包装箱宽度调节所述封挡叶片42位置的卡孔44，所述卡孔44内卡设有水平设置的圆柱形的封装支杆45，所述封挡叶片42和顶压弹性件43套设于所述封装支杆45上。封挡叶片和顶压弹性件均套设于封装支杆上，封装支杆卡设于分展底架上的卡孔内，分展底架上的卡孔根据包装箱宽度设置有多种，可以用来调节封挡叶片的位置的，可适应多种规格包装箱的箱盖板分展作业。
[0024]所述卡孔44内卡设有多条相互垂直的封装支杆45，所述封挡叶片42和顶压弹性件43对应有多个，分别设于所述封装支杆45上。分展底架四周均设有分装支杆及封挡叶片和顶压弹性件，且可以通过卡孔调节位置，以适应不同规格包装箱。
[0025]所述自动取放机械手3包括设于机架I上的纵向滑轨31和沿所述纵向滑轨31滑动的支撑底架32，所述支撑底架32上设有竖向滑轨33，所述竖向滑轨33设有竖向驱动机构34和由所述竖向驱动机构34带动沿所述竖向滑轨33滑动并用于夹取或释放产品的自动取放机构35。自动取放机械手沿纵向滑轨横向移动，往返于产品放置区和输送装置间，抓取或放置产品，支撑底架和自动取放机构能够沿纵向滑轨竖向往复移动，配合取放作业。
[0026]所述自动取放机构34包括多个与所述竖向驱动机构34连接并随其移动的取放底座351，所述取放底座351上周侧设有多片分别与其铰接的夹持挡板352，多个所述夹持挡板352能分别沿铰接位置一起向下并朝向所述取放底座351的中心位置翻转聚拢而夹持产品。自动取放机构的取放底座为矩形，夹持挡板沿矩形的四周边水平铰接，在夹取作业时，夹持挡板分别沿铰接处朝向取放底座的中心位置翻转聚拢，进而随其将排成序列的产品抓取住，过程中将产品间的碰撞冲击控制在最小，避免了产品破损的损失。
[0027]所述输送装置2包括输送驱动机构21和由所述输送驱动机构21带动的输送皮带22，所述机架I上还设有用于检测所述输送皮带22上的包装箱位置并控制所述输送驱动机构21启停的光学感应机构23和用于限定包装箱在所述输送皮带22上位置的限位机构24。输送装置包括输送驱动机构和输送皮带，输送皮带上面设有用于感应包装箱位置的感应装置，当包装箱被传输至自动箱盖分展装置下部时，输送皮带停止，等待产品装箱，可以按照包装箱规格，提前设定限位机构，以便包装箱被自动移至准确的装箱位置，配合自动取放机械手装箱。
[0028]所述自动取放机构35上有多个所述取放底座351，所述自动箱盖分展装置4配合所述取放底座351也有多个，相邻所述取放底座351的间距与相邻所述自动箱盖分展装置4的间距相同。自动取放机械手可以有多个夹持工位，可以同时对多个包装箱装箱作业，对应自动箱盖分展装置也有多个。
【主权项】
1.一种软包装自动装箱机器人，包括机架(I)，其特征在于:所述机架(I)上设有用于传输装载有产品的包装箱的输送装置(2)，所述机架(I)的一侧设有用于抓取产品并放置在输送装置(2)上的包装箱内的自动取放机械手(3)，所述输送装置(2)上还架设有用于所述自动取放机械手(3)抓取产品放入包装箱时将其箱盖板推展分开的自动箱盖分展装置(4)。2.根据权利要求1所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述自动箱盖分展装置(4)包括架设于所述输送装置(2)上方的分展底架(41)，所述分展底架(41)上设有当所述自动取放机械手(3)穿过所述分展底架(41)将产品放入包装箱内时用于推展分开包装箱的箱盖板的封挡叶片(42)，所述分展底架(41)与封挡叶片(42)间还设有用于顶压所述封挡叶片(42)使其带动包装箱的箱盖板展开的顶压弹性件(43)。3.根据权利要求2所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述封挡叶片(42)有多片，且沿所述分展底架(41)四周分布。4.根据权利要求2所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述分展底架(41)上并排设有多个能够根据包装箱宽度调节所述封挡叶片(42)位置的卡孔(44)，所述卡孔(44)内卡设有水平设置的圆柱形的封装支杆(45)，所述封挡叶片(42)和顶压弹性件(43)套设于所述封装支杆(45)上。5.根据权利要求4所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述卡孔(44)内卡设有多条相互垂直的封装支杆(45)，所述封挡叶片(42)和顶压弹性件(43)对应有多个，分别设于所述封装支杆(45)上。6.根据权利要求1所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述自动取放机械手(3)包括设于机架(I)上的纵向滑轨(31)和沿所述纵向滑轨(31)滑动的支撑底架(32)，所述支撑底架(32)上设有竖向滑轨(33)，所述竖向滑轨(33)设有竖向驱动机构(34)和由所述竖向驱动机构(34)带动沿所述竖向滑轨(33)滑动并用于夹取或释放产品的自动取放机构(35)。7.根据权利要求6所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述自动取放机构(34)包括多个与所述竖向驱动机构(34)连接并随其移动的取放底座(351)，所述取放底座(351)上周侧设有多片分别与其铰接的夹持挡板(352)，多个所述夹持挡板(352)能分别沿铰接位置一起向下并朝向所述取放底座(351)的中心位置翻转聚拢而夹持产品。8.根据权利要求1所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述输送装置(2)包括输送驱动机构(21)和由所述输送驱动机构(21)带动的输送皮带(22)，所述机架(I)上还设有用于检测所述输送皮带(22)上的包装箱位置并控制所述输送驱动机构(21)启停的光学感应机构(23)和用于限定包装箱在所述输送皮带(22)上位置的限位机构(24)。9.根据权利要求7所述的一种软包装自动装箱机器人，其特征在于:所述自动取放机构(35)上有多个所述取放底座(351)，所述自动箱盖分展装置(4)配合所述取放底座(351)也有多个，相邻所述取放底座(351)的间距与相邻所述自动箱盖分展装置(4)的间距相同。
【文档编号】B65B5/08GK205554684SQ201620115615
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年2月4日
【发明人】吴洪德
【申请人】广东科捷龙机器人有限公司