一种自动起吊装置与系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种自动起吊装置与系统，涉及起重运输设备领域。该自动起吊装置与系统仅需服务器依据用户输入的编号信息和起吊指令查找预存储的与用户输入的编号信息关联的坐标信息，并驱动一电机模块控制一吊具、一第一录像采集模块以及一第二录像采集模块同时移动至与用户输入的编号信息关联的坐标信息对应的区域；依据接收到的第一录像信息和第二录像信息分别获取所述锁孔和所述吊具的坐标信息；若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内，驱动所述电机模块控制所述吊具卡入锁孔并吊起所述待起吊物体。该自动起吊装置与系统，操作非常方便，无需人工成本，并且用户使用的体验感高。
【专利说明】
一种自动起吊装置与系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及起重运输设备领域，具体而言，涉及一种自动起吊装置与系统。
【背景技术】
[0002]随着国内经济发展，集装箱物流运输增长快速，集装箱起重运输机械在现代物流、国民生产各领域中发挥着极其重要的作用。目前国家大力发展水、陆联运推动了内河码头，铁路堆场和公里转运站等中、小型堆场大量建立。现有技术中的起重运输设备由于中、小型堆场规模较小不能像大型码头对基础设施投入建设GPS基站和综合码头管理系统，从而必须要驾驶员对集装箱的运输进行手动操作，非常的不方便，并且需要一定的人工成本，用户使用的体验感差。
【发明内容】
[0003]有鉴于此，本实用新型实施例的目的在于提供一种自动起吊装置与系统。
[0004]第一方面，本实用新型实施例提供的一种自动起吊装置，所述装置包括:
[0005]查找单元，用于依据用户输入的编号信息和起吊指令查找预存储的与用户输入的编号信息关联的坐标信息；
[0006]电机模块驱动单元，用于驱动一电机模块控制一吊具、一第一录像采集模块以及一第二录像采集模块同时移动至与用户输入的编号信息关联的坐标信息对应的区域；
[0007]信息接收单元，用于分别接收所述第一录像采集模块发送的携带有待起吊物体的锁孔的第一录像信息和所述第二录像采集模块发送的携带有吊具的第二录像信息；
[0008]定位单元，依据所述第一录像信息和第二录像信息分别获取所述锁孔和所述吊具的坐标信息；
[0009]判断单元，判断所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离是否在预设定的范围内；
[0010]所述电机模块驱动单元还用于若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离不在预设定的范围内，驱动所述电机模块控制所述吊具移动，以使所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内；若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内，驱动所述电机模块控制所述吊具卡入锁孔并吊起所述待起吊物体。
[0011]第二方面，本实用新型实施例还提供了一种自动起吊系统，所述系统包括:服务器、第一录像采集模块、第二录像采集模块以及电机模块，所述服务器分别与第一录像采集模块、第二录像采集模块以及电机模块建立通信连接；
[0012]所述第一录像采集模块用于采集的携带有待起吊物体的锁孔的第一录像信息，并将所述第一录像信息发送至所述服务器；
[0013]所述第二录像采集模块用于采集的携带有吊具的第二录像信息，并将所述第二录像信息发送至所述服务器；
[0014]所述服务器包括:查找单元，用于依据用户输入的编号信息和起吊指令查找预存储的与用户输入的编号信息关联的坐标信息；电机模块驱动单元，用于驱动一电机模块控制一吊具、一第一录像采集模块以及一第二录像采集模块同时移动至与用户输入的编号信息关联的坐标信息对应的区域;信息接收单元，用于分别接收所述第一录像采集模块发送的携带有待起吊物体的锁孔的第一录像信息和所述第二录像采集模块发送的携带有吊具的第二录像信息；定位单元，依据所述第一录像信息和第二录像信息分别获取所述锁孔和所述吊具的坐标信息；判断单元，判断所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离是否在预设定的范围内；所述电机模块驱动单元还用于若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离不在预设定的范围内，驱动所述电机模块控制所述吊具移动，以使所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内；若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内，驱动所述电机模块控制所述吊具卡入锁孔并吊起所述待起吊物体。
[0015]与现有技术相比，本实用新型实施例提供的一种自动起吊装置与系统，仅需工作人员在服务器输入待起吊物体的编号信息和起吊指令，服务器即可依据用户输入的编号信息和起吊指令查找预存储的与用户输入的编号信息关联的坐标信息，并驱动一电机模块控制一吊具、一第一录像采集模块以及一第二录像采集模块同时移动至与用户输入的编号信息关联的坐标信息对应的区域;再分别接收所述第一录像采集模块发送的携带有待起吊物体的锁孔的第一录像信息和所述第二录像采集模块发送的携带有吊具的第二录像信息;并依据所述第一录像信息和第二录像信息分别获取所述锁孔和所述吊具的坐标信息;若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内，驱动所述电机模块控制所述吊具卡入锁孔并吊起所述待起吊物体。该自动起吊装置与系统，操作非常方便，无需人工成本，并且用户使用的体验感高。
[0016]为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
[0017]为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0018]图1为本实用新型较佳实施例提供的服务器与第一录像采集模块、第二录像采集模块、电机模块、第一标签识别器以及第二标签识别器进行交互的示意图。
[0019]图2为本实用新型较佳实施例提供的服务器的方框示意图。
[0020]图3是本实用新型较佳实施例提供的自动起吊装置的功能单元示意图。
[0021 ]图4是本实用新型较佳实施例提供的自动起吊方法的流程示意图。
[0022]图5是本实用新型较佳实施例提供的图4中的步骤S403的子流程示意图。
[0023]图6是本实用新型较佳实施例提供的图4中的步骤S406的子流程示意图。
[0024]主要元件符号说明:查找单元101，电机模块驱动单元102，信息接收单元103，定位单元104，判断单元105，编号信息提取单元106，对应关系建立单元107，分割单元108，相似度比对单元109，结果生成单元110，报警单元111，第一录像采集模块112，第二录像采集模块113，电机模块114，第一标签识别器115，第二标签识别器116，服务器117，存储器118，存储控制器119，处理器120，外设接口 121，自动起吊装置122。
【具体实施方式】
[0025]下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0026]应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0027]如图1所示，是本实用新型较佳实施例提供的服务器117与第一摄像模块、第二摄像模块、第一标签识别器115、第二标签识别器116以及电机模块114进行交互的示意图。所述服务器117通过网络与第一摄像模块、第二摄像模块、第一标签识别器115、第二标签识别器116以及电机模块114通信连接，以进行数据通信或交互。所述服务器117可以是网络服务器、数据库服务器等。
[0028]如图2所示，是所述服务器117的方框示意图。所述服务器117包括自动起吊装置122、存储器118、存储控制器119、处理器120以及外设接口 121。
[0029]所述存储器118、存储控制器119、处理器120以及外设接口 121各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述自动起吊装置122包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器118中或固化在所述服务器117的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器120用于执行存储器118中存储的可执行模块，例如所述自动起吊装置122包括的软件功能模块或计算机程序。
[°03°] 其中，存储器118可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)，只读存储器(Read Only Memory，R0M)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PR0M)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPR0M)等。其中，存储器118用于存储程序，所述处理器120在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本实用新型实施例任一实施例揭示的流过程定义的服务器117所执行的方法可以应用于处理器120中，或者由处理器120实现。
[0031]处理器120可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器120可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等;还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本实用新型实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器120也可以是任何常规的处理器等。
[0032]所述外设接口 121将各种输入/输入装置耦合至处理器120以及存储器118。在一些实施例中，外设接口 121，处理器120以及存储控制器119可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
[0033]请参阅图3，图3是本实用新型较佳实施例提供的一种自动起吊装置122的功能单元示意图。所述自动起吊装置122包括:查找单元101、电机模块驱动单元102、信息接收单元103、定位单元104、判断单元105、编号信息提取单元106、对应关系建立单元107、分割单元108、相似度比对单元109、结果生成单元110以及报警单元111。
[0034]所述查找单元101用于依据用户输入的编号信息和起吊指令查找预存储的与用户输入的编号信息关联的坐标信息。
[0035]在服务器内预建立有与用户输入的编号信息对应的坐标信息，当用户输入编号信息时，则查找单元101可查找到与用户输入的编号信息存在对应关系的坐标信息。
[0036]电机模块驱动单元12用于驱动一电机模块114控制一吊具、一第一录像采集模块111以及一第二录像采集模块113同时移动至与用户输入的编号信息关联的坐标信息对应的区域。
[0037]其中，待起吊物体可以为集装箱、水泥袋、粮食袋等。电机模块114可以包括第一电机与第二电机，第一电机用于控制待起吊物体左右移动，第二电机用于控制待起吊物体前后移动。具体地，第一电机用于控制一第一滑动装置在第一滑轨上左右移动，第二电机用于控制一第二滑动装置在第二滑轨上前后移动，其中，第二滑轨位于第一滑轨的上方，第二滑轨、第一滑轨在水平面的投影垂直。具体地，吊具、第一录像采集模块111以及第二录像采集模块113设置于所述第二滑动装置，使得第二滑动装置移动时可同时带动吊具、第一录像采集模块111以及第二录像采集模块113移动。在待起吊物体需要堆放的场地建立有一三维坐标系，其中，三维坐标系的X轴与第二滑轨平行，三维坐标系的Y轴与第一滑轨平行，Z轴与竖直线平行。每个坐标均对应有一个存放待起吊物体的区域。当用户在输入需要存放坐标和存放指令后，电机模块驱动单元102依据用户输入的坐标信息和起吊指令驱动第一电机控制第一滑动装置向左或者向右移动，第二电机控制第二滑动装置向前或者向后移动，以控制第二滑动装置带动吊具、第一录像采集模块111以及第二录像采集模块113到输入的坐标信息对应的区域的上方。
[0038]具体地，所述电机模块驱动单元102用于驱动所述电机模块114控制一吊具、一第一录像采集模块111、一第一标签识别器115以及一第二标签识别器116同时向与所述编号信息关联的坐标信息对应的区域的方向移动。
[0039]所述信息接收单元103还用于接收所述第一标签识别器115识别位于X轴的标签后发送的X轴的坐标信息和所述第二标签识别器116识别位于Y轴的标签后发送的Y轴的坐标
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[0040]第一滑轨等距离设置有第一标签，第一标签内存储有与输入坐标信息的对应的区域的横坐标，第二滑轨等距离设置有第二标签，第一标签内存储有与输入坐标信息的对应的区域的纵坐标。第一标签识别器115、第二标签识别器116设置于第二滑动装置上，第二滑动装置在移动的同时带动第一标签识别器115、第二标签识别器116移动。第一标签识别器115用于识别第一标签内存储的横坐标，第二标签识别器116用于识别第二标签内存储的纵坐标。具体地，第一标签与第二标签可采用RFID标签，第一标签识别器115、第二标签识别器116可以采用RFID标签识别器;或者第一标签与第二标签可采用二维码标签，第一标签识别器115、第二标签识别器116可以采用二维码扫描器。第二滑动装置在移动的过程中带动第一标签识别器115、第二标签识别器116移动，同时第一标签识别器115、第二标签识别器116在移动的过程中识别设置于第一滑轨的第一标签存储的横坐标和设置于第二滑轨的标签内存储的纵坐标。
[0041]所述判断单元105还用于判断获得的X轴的坐标信息、Y轴的坐标信息分别与与用户输入的编号信息关联的坐标信息是否一致。
[0042]由于第一标签识别器115、第二标签识别器116均设置于吊具，则可通过判断接收到的第一标签识别器115、第二标签识别器116分别发送的X轴的坐标信息、Y轴的坐标信息是否与与用户输入的编号信息关联的坐标信息一致，从而判断吊具是否移动至与用户输入的编号信息关联的坐标信息对应的区域内。
[0043]所述电机模块驱动单元102还用于若获得的X轴的坐标和所述Y轴的坐标与与用户输入的编号信息关联的坐标信息一致，驱动所述电机模块114控制所述吊具、所述第一录像模块、所述第二录像模块、所述第一标签识别器115以及所述第二标签识别器116同时停止移动。
[0044]若获得的X轴的坐标和所述Y轴的坐标与与用户输入的编号信息关联的坐标信息一致，则证明吊具已经移动至与用户输入的编号信息关联的坐标信息对应的区域内，此时电机模块驱动单元驱动第一电机、第二电机控制吊具停止移动。
[0045]所述信息接收单元103用于分别接收所述第一录像采集模块111发送的携带有待起吊物体的锁孔的第一录像信息和所述第二录像采集模块113发送的携带有吊具的第二录像信息。
[0046]由于吊具位于与输入坐标信息对应的区域的上方，可通过第一录像采集模块111可采集到待吊携带有待起吊物体的锁孔的第一录像信息，第二录像采集模块113可采集到携带有吊具的第二录像信息。
[0047]所述定位单元104依据所述第一录像信息和第二录像信息分别获取所述锁孔和所述吊具的坐标信息。
[0048]通过图像识别技术可对第一录像信息中的锁孔和第二录像信息中的吊具进行定位。
[0049]所述判断单元105还用于判断所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离是否在预设定的范围内。
[0050]考虑到锁孔和吊具必须在竖直方向上对齐才能实现起吊，因此在第二电机控制第二滑动装置带动吊具进入与用户输入的坐标信息对应的区域后，需要将驱动第二电机控制第二滑动装置带动吊具移动，以使吊具与锁孔对齐。具体地，可通过判断所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离是否在预设定的范围内，从而确定锁孔与吊具在是否对齐。
[0051]所述电机模块驱动单元102还用于若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离不在预设定的范围内，驱动所述电机模块114控制所述吊具移动，以使所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内；若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内，驱动所述电机模块114控制所述吊具卡入锁孔并吊起所述待起吊物体。
[0052]另外，在存放待起吊物体时，所述电机模块驱动单元还用于在获得用户输入的存放指令和存放坐标信息后，驱动一电机模块114控制一吊具携带所述待起吊物体、一第一录像采集模块111以及一第二录像采集模块113同时移动至与输入的存放坐标信息对应的区域。
[0053]所述信息接收单元103用于接收所述第一录像采集模块111发送的携带有设置于所述待起吊物体的编号信息的第三录像信息。
[0054]每个待起吊物体的表面均设置有编号，可通过第一录像采集模块111对携带有位于编号的第二录像?目息进行米集。
[0055]所述编号信息提取单元106用于依据所述第三录像信息提取设置于所述待起吊物体的编号信息。
[0056]在接收到第一录像采集模块111发送的携带有设置于所述待起吊物体的编号信息的第二录像?目息后，对第二录像?目息进行图像识别，并提取出编号?目息。
[0057]所述对应关系建立单元107用于建立用户输入的存放坐标信息与设置于所述待起吊物体的编号信息的对应关系。
[0058]在提取出编号信息后，建立用户输入的存放坐标信息与编号信息对应关系，以供在需要对待起吊物体进行起吊时，用户仅需输入编号信息，即可对待起吊物体进行自动化起吊。
[0059]较佳地，考虑到设置于待起吊物体的编号信息容易被遮挡或者损坏，导致第一录像采集模块111无法完整的采集到编号信息，因此采用以下的方式对编号信息进行采集，可更为清楚完整的采集到编号信息。
[0060]所述待起吊物体的编号信息包括第一编号信息与第二编号信息，其中，第二编号信息与第一编号信息一致，所述第一录像采集模块111包括第一录像子模块和第二录像子丰旲块。
[0061]所述信息接收单元103还用于接收所述第一录像子模块发送的设置于所述待起吊物体的一侧第一编号信息和第二录像子模块发送的所述待起吊物体的另一侧第二编号信息。
[0062]所述分割单元108用于分别将所述第一编号信息分割为多个依顺序排列的第一字符、所述第二编号信息分别为多个依顺序排列第二字符。
[0063]所述相似度比对单元109用于将多个第一字符和第二字符建立矩阵并分别将位于同一列的字符与预存储的字符模板进行相似度比对。
[0064]所述结果生成单元110用于若至少一个位于同一列的字符与预存储的字符模板的相似度大于预设定的阈值，依顺序输出与预存储的字符模板的相似度大于预设定的阈值的字符。
[0065]例如，第一录像子模块采集到的第一编号信息为“123X56”，第二录像子模块采集到的第二编号信息为“X23456”，其中X代表因遮挡或损坏无法识别的编号字符，则最终结果输出单兀输出的编号信息为“123456”。
[0066]所述报警单元111用于任意一列的字符与预存储的字符模板的相似度均小于预设定的阈值，控制一报警器报警。
[0067]例如，第一录像子模块采集到的第一编号信息为“123X56”，第二录像子模块采集到的第二编号信息为“123X56”，其中X代表因遮挡或损坏无法识别的编号字符，则报警单元控制一报警器报警。
[0068]请参阅图4，是本实用新型较佳实施例提供的自动起吊方法的流程图。需要说明的是，本实施例所提供的自动起吊方法，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述实施例中的相应内容。下面将对图4所示的具体流程进行详细阐述。
[0069]在存放待起吊物体时，所述方法包括:
[0070]步骤S401:在获得用户输入的存放指令和存放坐标信息后，驱动一电机模块114控制一吊具携带所述待起吊物体、一第一录像采集模块111以及一第二录像采集模块113同时移动至与输入的存放坐标信息对应的区域。
[0071]通过电机模块驱动单元102即可驱动电机模块114控制一吊具携带所述待起吊物体、一第一录像采集模块111以及一第二录像采集模块113同时移动至与输入的存放坐标信息对应的区域。
[0072]步骤S402:接收所述第一录像采集模块111发送的携带有设置于所述待起吊物体的编号信息的第三录像信息。
[0073]通过信息接收单元103即可接收第一录像采集模块111发送的携带有设置于所述待起吊物体的编号信息的第三录像信息。
[0074]步骤S403:依据所述第三录像信息提取设置于所述待起吊物体的编号信息。
[0075]通过编号信息提取单元106即可依据所述第三录像信息提取设置于所述待起吊物体的编号信息。
[0076]具体地，所述待起吊物体的编号信息包括第一编号信息与第二编号信息，其中，第二编号信息与第一编号信息一致，所述第一录像采集模块111包括第一录像子模块和第二录像子模块，如图5所示，所述步骤S403包括:
[0077]步骤S5011:接收所述第一录像子模块发送的设置于所述待起吊物体的一侧的第一编号信息和第二录像子模块发送的所述待起吊物体的另一侧的第二编号信息。
[0078]通过信息接收单元103接收所述第一录像子模块发送的设置于所述待起吊物体的一侧第一编号信息和第二录像子模块发送的所述待起吊物体的另一侧第二编号信息。
[0079]步骤S5012:分别将所述第一编号信息分割为多个依顺序排列的第一字符、所述第二编号信息分割为多个依顺序排列第二字符。
[0080]通过分割单元108分别将所述第一编号信息分割为多个依顺序排列的第一字符、所述第二编号信息分别为多个依顺序排列第二字符。
[0081 ]步骤S5013:将多个第一字符和第二字符建立矩阵并分别将位于同一列的字符与预存储的字符模板进行相似度比对。
[0082]步骤S5014:判断至少一个位于同一列的字符与预存储的字符模板的相似度是否大于预设定的阈值，若至少一个位于同一列的字符与预存储的字符模板的相似度大于预设定的阈值，执行步骤S5015;若任意一列的字符与预存储的字符模板的相似度均小于预设定的阈值，执行步骤S5016。
[0083]通过相似度比对单元109将多个第一字符和第二字符建立矩阵并分别将位于同一列的字符与预存储的字符模板进行相似度比对。
[0084]步骤S5015:依顺序输出与预存储的字符模板的相似度大于预设定的阈值的字符。
[0085]通过结果生成单元110依顺序输出与预存储的字符模板的相似度大于预设定的阈值的字符。
[0086]步骤S5016:控制一报警器报警。
[0087]通过报警单元111控制一报警器报警。
[0088]步骤S404:建立用户输入的存放坐标信息与设置于所述待起吊物体的编号信息的对应关系。
[0089]通过对应关系建立单元107建立用户输入的存放坐标信息与设置于所述待起吊物体的编号信息的对应关系。
[0090]当用户需要起吊存放的待起吊物体时，所述方法包括:
[0091]步骤S405:利用一服务器依据用户输入的编号信息和起吊指令查找预存储的与用户输入的编号信息关联的坐标信息。
[0092]通过服务器的查找单元101依据用户输入的编号信息和起吊指令查找预存储的与用户输入的编号信息关联的坐标信息。
[0093]步骤S406:驱动一电机模块114控制一吊具、一第一录像采集模块111以及一第二录像采集模块113同时移动至与用户输入的编号信息关联的坐标信息对应的区域。
[0094]通过电机模块驱动单元12驱动一电机模块114控制一吊具、一第一录像采集模块111以及一第二录像采集模块113同时移动至与用户输入的编号信息关联的坐标信息对应的区域。
[0095]具体地，如图6所示，所述步骤S406包括:
[0096]步骤S6011:驱动一电机模块114控制一吊具、一第一录像米集模块111、一第一标签识别器115以及一第二标签识别器116同时向与所述编号信息关联的坐标信息对应的区域的方向移动。
[0097]步骤S6012:接收所述第一标签识别器115识别位于X轴的标签后发送的X轴的坐标信息和所述第二标签识别器116识别位于Y轴的标签后发送的Y轴的坐标信息。
[0098]通过信息接收单元103接收所述第一标签识别器115识别位于X轴的标签后发送的X轴的坐标信息和所述第二标签识别器116识别位于Y轴的标签后发送的Y轴的坐标信息。
[0099]步骤S6013:判断获得的X轴的坐标信息、Y轴的坐标信息分别与与用户输入的编号信息关联的坐标信息是否一致，若获得的X轴的坐标和所述Y轴的坐标与与用户输入的编号信息关联的坐标信息一致，则执行步骤S6014。
[0100]通过判断单元105判断获得的X轴的坐标信息、Y轴的坐标信息分别与与用户输入的编号信息关联的坐标信息是否一致。
[0101]步骤S6014:驱动所述电机模块114控制所述吊具、所述第一录像模块、所述第二录像模块、所述第一标签识别器115以及所述第二标签识别器116同时停止移动。
[0102]步骤S407:分别接收所述第一录像采集模块111发送的携带有待起吊物体的锁孔的第一录像信息和所述第二录像采集模块113发送的携带有吊具的第二录像信息。
[0103]通过信息接收单元103分别接收所述第一录像采集模块111发送的携带有待起吊物体的锁孔的第一录像信息和所述第二录像采集模块113发送的携带有吊具的第二录像信息。
[0104]步骤S408:依据所述第一录像信息和第二录像信息分别获取所述锁孔和所述吊具的坐标信息。
[0105]通过定位单元104依据所述第一录像信息和第二录像信息分别获取所述锁孔和所述吊具的坐标信息。
[0106]步骤S409:判断所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离是否在预设定的范围内；若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离不在预设定的范围内，执行步骤S410;若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内，执行步骤S411。
[0107]通过判断单元105判断所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离是否在预设定的范围内。
[0108]步骤S410:驱动所述电机模块114控制所述吊具移动，以使所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内。
[0109]步骤S411:驱动所述电机模块114控制所述吊具卡入锁孔并吊起所述待起吊物体。
[0110]请参阅图1，本实用新型实施例还一种自动起吊系统，所述系统包括:自动起吊装置122、第一录像采集模块112、第二录像采集模块113以及电机模块114，所述自动起吊装置122分别与第一录像采集模块112、第二录像采集模块113以及电机模块114建立通信连接；
[0111]所述第一录像采集模块112用于采集的携带有待起吊物体的锁孔的第一录像信息，并将所述第一录像信息发送至所述自动起吊装置122;
[0112]所述第二录像采集模块113用于采集的携带有吊具的第二录像信息，并将所述第二录像信息发送至所述自动起吊装置122;
[0113]所述自动起吊装置122包括:查找单元101，用于依据用户输入的编号信息和起吊指令查找预存储的与用户输入的编号信息关联的坐标信息；电机模块驱动单元102，用于驱动一电机模块114控制一吊具、一第一录像采集模块112以及一第二录像采集模块113同时移动至与用户输入的编号信息关联的坐标信息对应的区域;信息接收单元103，用于分别接收所述第一录像采集模块112发送的携带有待起吊物体的锁孔的第一录像信息和所述第二录像采集模块113发送的携带有吊具的第二录像信息；定位单元104，依据所述第一录像信息和第二录像信息分别获取所述锁孔和所述吊具的坐标信息;判断单元105，判断所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离是否在预设定的范围内；所述电机模块驱动单元102还用于若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离不在预设定的范围内，驱动所述电机模块114控制所述吊具移动，以使所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内；若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内，驱动所述电机模块114控制所述吊具卡入锁孔并吊起所述待起吊物体。
[0114]具体地，所述自动起吊系统还包括第一标签识别器115和第二标签识别器116，
[0115]所述第一标签识别器115用于发送在识别位于X轴的标签后获取的X轴的坐标信息至所述自动起吊装置122;
[0116]所述第二标签识别器116用于发送在识别位于Y轴的标签后获取的Y轴的坐标信息至所述自动起吊装置122;
[0117]所述信息接收单元103还用于接收所述第一标签识别器115识别位于X轴的标签后发送的X轴的坐标信息和所述第二标签识别器116识别位于Y轴的标签后发送的Y轴的坐标信息；
[0118]所述判断单元105还用于判断获得的X轴的坐标信息、Y轴的坐标信息分别与与用户输入的编号信息关联的坐标信息是否一致；
[0119]所述电机模块驱动单元102还用于控制所述吊具、所述第一录像模块、所述第二录像模块、所述第一标签识别器115以及所述第二标签识别器116同时停止移动。
[0120]进一步地，所述电机模块驱动单元102还用于在获得用户输入的存放指令和存放坐标信息后，驱动一电机模块114控制一吊具携带所述待起吊物体、一第一录像采集模块112以及一第二录像采集模块113同时移动至与输入的存放坐标信息对应的区域；
[0121]所述信息接收单元103还用于接收所述第一录像采集模块112发送的携带有设置于所述待起吊物体的编号信息的第三录像信息；
[0122]所述自动起吊装置122还包括:
[0123]编号信息提取单元106，用于依据所述第三录像信息提取设置于所述待起吊物体的编号信息；
[0124]对应关系建立单元107，用于建立用户输入的存放坐标信息与设置于所述待起吊物体的编号信息的对应关系。
[0125]进一步地，设置于所述待起吊物体的编号信息包括第一编号信息与第二编号信息，其中，第二编号信息与第一编号信息一致，所述第一录像采集模块112包括第一录像子模块和第二录像子模块，
[0126]所述信息接收单元103还用于接收所述第一录像子模块发送的设置于所述待起吊物体的一侧第一编号信息和第二录像子模块发送的所述待起吊物体的另一侧第二编号信息;
[0127]所述自动起吊装置122还包括:
[0128]分割单元108，用于分别将所述第一编号信息分割为多个依顺序排列的第一字符、所述第二编号信息分别为多个依顺序排列第二字符；
[0129]相似度比对单元109，用于将多个第一字符和第二字符建立矩阵并分别将位于同一列的字符与预存储的字符模板进行相似度比对；
[0130]结果生成单元110，用于若至少一个位于同一列的字符与预存储的字符模板的相似度大于预设定的阈值，依顺序输出与预存储的字符模板的相似度大于预设定的阈值的字符。
[0131]进一步地，所述自动起吊装置122还包括:
[0132]报警单元111，用于任意一列的字符与预存储的字符模板的相似度均小于预设定的阈值，控制一报警器报警。
[0133]综上，本实用新型实施例提供的一种自动起吊装置与系统，仅需工作人员在服务器输入待起吊物体的编号信息和起吊指令，服务器即可依据用户输入的编号信息和起吊指令查找预存储的与用户输入的编号信息关联的坐标信息，并驱动一电机模块114控制一吊具、一第一录像采集模块111以及一第二录像采集模块113同时移动至与用户输入的编号信息关联的坐标信息对应的区域;再分别接收所述第一录像采集模块111发送的携带有待起吊物体的锁孔的第一录像信息和所述第二录像采集模块113发送的携带有吊具的第二录像信息；并依据所述第一录像信息和第二录像信息分别获取所述锁孔和所述吊具的坐标信息;若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内，驱动所述电机模块114控制所述吊具卡入锁孔并吊起所述待起吊物体。该自动起吊装置122与方法，操作非常方便，无需人工成本，并且用户使用的体验感高。
[0134]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本实用新型的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0135]另外，在本实用新型各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
[0136]所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本实用新型的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本实用新型各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM,Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM,Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0137]以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。应注意至IJ:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0138]以上所述，仅为本实用新型的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种自动起吊装置，其特征在于，所述装置包括: 查找单元，用于依据用户输入的编号信息和起吊指令查找预存储的与用户输入的编号信息关联的坐标信息； 电机模块驱动单元，用于驱动一电机模块控制一吊具、一第一录像采集模块以及一第二录像采集模块同时移动至与用户输入的编号信息关联的坐标信息对应的区域； 信息接收单元，用于分别接收所述第一录像采集模块发送的携带有待起吊物体的锁孔的第一录像信息和所述第二录像采集模块发送的携带有吊具的第二录像信息； 定位单元，依据所述第一录像信息和第二录像信息分别获取所述锁孔和所述吊具的坐标信息； 判断单元，判断所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离是否在预设定的范围内； 所述电机模块驱动单元还用于若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离不在预设定的范围内，驱动所述电机模块控制所述吊具移动，以使所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内；若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内，驱动所述电机模块控制所述吊具卡入锁孔并吊起所述待起吊物体。2.根据权利要求1所述的自动起吊装置，其特征在于， 所述电机模块驱动单元用于驱动所述电机模块控制一吊具、一第一录像采集模块、一第一标签识别器以及一第二标签识别器同时向与所述编号信息关联的坐标信息对应的区域的方向移动； 所述信息接收单元还用于接收所述第一标签识别器识别位于X轴的标签后发送的X轴的坐标信息和所述第二标签识别器识别位于Y轴的标签后发送的Y轴的坐标信息； 所述判断单元还用于判断获得的X轴的坐标信息、Y轴的坐标信息分别与与用户输入的编号信息关联的坐标信息是否一致； 所述电机模块驱动单元还用于若获得的X轴的坐标和所述Y轴的坐标与与用户输入的编号信息关联的坐标信息一致，驱动所述电机模块控制所述吊具、所述第一录像模块、所述第二录像模块、所述第一标签识别器以及所述第二标签识别器同时停止移动。3.根据权利要求1所述的自动起吊装置，其特征在于， 所述电机模块驱动单元还用于在获得用户输入的存放指令和存放坐标信息后，驱动一电机模块控制一吊具携带所述待起吊物体、一第一录像采集模块以及一第二录像采集模块同时移动至与输入的存放坐标信息对应的区域； 所述信息接收单元还用于接收所述第一录像采集模块发送的携带有设置于所述待起吊物体的编号信息的第三录像信息； 所述装置还包括: 编号信息提取单元，用于依据所述第三录像信息提取设置于所述待起吊物体的编号信息； 对应关系建立单元，用于建立用户输入的存放坐标信息与设置于所述待起吊物体的编号信息的对应关系。4.根据权利要求3所述的自动起吊装置，其特征在于设置于所述待起吊物体的编号信息包括第一编号信息与第二编号信息，其中，第二编号信息与第一编号信息一致，所述第一录像采集模块包括第一录像子模块和第二录像子模块， 所述信息接收单元还用于接收所述第一录像子模块发送的设置于所述待起吊物体的一侧第一编号信息和第二录像子模块发送的所述待起吊物体的另一侧第二编号信息； 所述装置还包括: 分割单元，用于分别将所述第一编号信息分割为多个依顺序排列的第一字符、所述第二编号信息分别为多个依顺序排列第二字符； 相似度比对单元，用于将多个第一字符和第二字符建立矩阵并分别将位于同一列的字符与预存储的字符模板进行相似度比对； 结果生成单元，用于若至少一个位于同一列的字符与预存储的字符模板的相似度大于预设定的阈值，依顺序输出与预存储的字符模板的相似度大于预设定的阈值的字符。5.根据权利要求4所述的自动起吊装置，其特征在于，所述装置还包括: 报警单元，用于任意一列的字符与预存储的字符模板的相似度均小于预设定的阈值，控制一报警器报警。6.—种自动起吊系统，其特征在于，所述系统包括:服务器、第一录像采集模块、第二录像采集模块以及电机模块，所述服务器分别与第一录像采集模块、第二录像采集模块以及电机模块建立通信连接； 所述第一录像采集模块用于采集的携带有待起吊物体的锁孔的第一录像信息，并将所述第一录像信息发送至所述服务器； 所述第二录像采集模块用于采集的携带有吊具的第二录像信息，并将所述第二录像信息发送至所述服务器； 所述服务器包括:查找单元，用于依据用户输入的编号信息和起吊指令查找预存储的与用户输入的编号信息关联的坐标信息；电机模块驱动单元，用于驱动一电机模块控制一吊具、一第一录像采集模块以及一第二录像采集模块同时移动至与用户输入的编号信息关联的坐标信息对应的区域;信息接收单元，用于分别接收所述第一录像采集模块发送的携带有待起吊物体的锁孔的第一录像信息和所述第二录像采集模块发送的携带有吊具的第二录像信息；定位单元，依据所述第一录像信息和第二录像信息分别获取所述锁孔和所述吊具的坐标信息；判断单元，判断所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离是否在预设定的范围内；所述电机模块驱动单元还用于若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离不在预设定的范围内，驱动所述电机模块控制所述吊具移动，以使所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内；若所述锁孔的坐标信息与所述吊具的坐标信息在水平面上的投影的距离在预设定的范围内，驱动所述电机模块控制所述吊具卡入锁孔并吊起所述待起吊物体。7.根据权利要求6所述的自动起吊系统，其特征在于，所述自动起吊系统还包括第一标签识别器和第二标签识别器， 所述第一标签识别器用于发送在识别位于X轴的标签后获取的X轴的坐标信息至所述服务器； 所述第二标签识别器用于发送在识别位于Y轴的标签后获取的Y轴的坐标信息至所述服务器； 所述信息接收单元还用于接收所述第一标签识别器识别位于X轴的标签后发送的X轴的坐标信息和所述第二标签识别器识别位于Y轴的标签后发送的Y轴的坐标信息； 所述判断单元还用于判断获得的X轴的坐标信息、Y轴的坐标信息分别与与用户输入的编号信息关联的坐标信息是否一致； 所述电机模块驱动单元还用于控制所述吊具、所述第一录像模块、所述第二录像模块、所述第一标签识别器以及所述第二标签识别器同时停止移动。8.根据权利要求6所述的自动起吊系统，其特征在于， 所述电机模块驱动单元还用于在获得用户输入的存放指令和存放坐标信息后，驱动一电机模块控制一吊具携带所述待起吊物体、一第一录像采集模块以及一第二录像采集模块同时移动至与输入的存放坐标信息对应的区域； 所述信息接收单元还用于接收所述第一录像采集模块发送的携带有设置于所述待起吊物体的编号信息的第三录像信息； 所述服务器还包括: 编号信息提取单元，用于依据所述第三录像信息提取设置于所述待起吊物体的编号信息； 对应关系建立单元，用于建立用户输入的存放坐标信息与设置于所述待起吊物体的编号信息的对应关系。9.根据权利要求8所述的自动起吊系统，其特征在于，设置于所述待起吊物体的编号信息包括第一编号信息与第二编号信息，其中，第二编号信息与第一编号信息一致，所述第一录像采集模块包括第一录像子模块和第二录像子模块， 所述信息接收单元还用于接收所述第一录像子模块发送的设置于所述待起吊物体的一侧第一编号信息和第二录像子模块发送的所述待起吊物体的另一侧第二编号信息；所述服务器还包括: 分割单元，用于分别将所述第一编号信息分割为多个依顺序排列的第一字符、所述第二编号信息分别为多个依顺序排列第二字符； 相似度比对单元，用于将多个第一字符和第二字符建立矩阵并分别将位于同一列的字符与预存储的字符模板进行相似度比对； 结果生成单元，用于若至少一个位于同一列的字符与预存储的字符模板的相似度大于预设定的阈值，依顺序输出与预存储的字符模板的相似度大于预设定的阈值的字符。10.根据权利要求9所述的自动起吊系统，其特征在于，所述服务器还包括: 报警单元，用于任意一列的字符与预存储的字符模板的相似度均小于预设定的阈值，控制一报警器报警。
【文档编号】B66C13/46GK205575400SQ201620291154
【公开日】2016年9月14日
【申请日】2016年4月8日
【发明人】韦乃详, 何永旺, 何鑫, 唐亮, 张远征
【申请人】湖南中铁五新重工有限公司