注塑成形系统的制作方法

本发明涉及注塑成形系统，尤其涉及向注塑成形机的金属模具内插入嵌入品后进行注塑成形的注塑成形系统。

背景技术：

使用在注塑成形系统中使用的注塑成形机，进行向金属模具内插入嵌入品后关闭金属模具而进行注塑成形的嵌入成形。

此时，存在以将插入的嵌入品相对于目标的保持位置偏离的状态保持的情况，当在该状态下进行成形时，存在产生成形不良的情况。因此，在利用嵌入装置自动进行嵌入品的嵌入动作的情况下，以往按照以下的顺序进行。

首先，在嵌入品的载置部位附近配置第一摄像机而对嵌入品进行摄影，将所摄的嵌入品保持位置信息输出至嵌入装置。嵌入装置基于输送来的嵌入品保持位置信息保持嵌入品。

接着，使保持了嵌入品的嵌入装置移动至配置于预定位置的第二摄像机附近，并利用第二摄像机对嵌入装置进行摄影。并且，基于摄影结果计测保持于嵌入装置的把手部的嵌入品距成为嵌入品的基准的位置的位置偏离量并计算修正量。之后，在将嵌入品插入金属模具内时，在加上了修正量的位置控制嵌入装置并插入嵌入品。

在日本特开平3-228589号公报中公开了在机床中使用的工件的定位方法，利用机器人保持由搬运机构搬运的工件并运到摄像机前，用摄像机进行摄像，检测工件的位置与姿势的技术。

但是，在现有技术中，使用第一摄像机与第二摄像机这两个摄像机进行嵌入品的修正，因此，需要准备两台摄像机而有可能导致结构复杂。

技术实现要素：

因此，本发明的目的在于能以简单的结构高精度地插入嵌入品的注塑成形系统。

本发明的注塑成形系统在金属模具内插入嵌入品后进行嵌入成形的注塑成形，具备：用于保持上述嵌入品并插入上述金属模具内的嵌入品移动机构、设于上述嵌入品移动机构并对上述嵌入品进行摄影的嵌入品摄影机构；根据由上述嵌入品摄影机构所摄影的上述嵌入品的图像数据，计算上述嵌入品移动机构保持的上述嵌入品的保持位置信息的嵌入品保持位置计算机构；反映由上述嵌入品移动机构保持的状态的上述嵌入品的镜面部件；以及嵌入位置修正机构，上述嵌入位置修正机构基于由上述嵌入品摄影机构得到的、反映在上述镜面部件的上述嵌入品的摄影图像，计算上述嵌入品与上述嵌入品移动机构的位置偏离量，并基于该位置偏离量修正上述嵌入品向上述金属模具内的嵌入位置。

由此，用于对嵌入品进行摄影的摄影机构只要一台即可，因此，注塑成形系统的结构简单。另外，即使一台摄影机构，也能适当地修正嵌入品的嵌入位置，能将嵌入品插入正确的位置，能减少成形不良。

上述嵌入品移动机构可以为机器人。

注塑成形系统也可以具备嵌入位置修正值存储机构，其在每个拍摄数将由上述嵌入位置修正机构修正后的上述嵌入品的嵌入位置的修正值数据和与注塑成形机的成形相关的物理量一起存储。

由此，在之后需要成形品的成形履历的调查时，能对每次拍摄数确认嵌入品的插入位置信息。

注塑成形系统具备显示装置，在上述显示装置上显示由上述嵌入位置修正机构修正后的上述修正值数据或上述修正值数据的图表。

由此，通过显示由位置修正机构修正后的修正值数据或修正值数据的图表，并通过利用显示装置的显示，能确认拍摄数与修正值数据的关系。

在上述修正值数据超过了预先设定的容许值的情况下，输出警报。

由此，通过在修正值数据超过了预先设定的容许值的情况下输出警报，检测在多关节机器人的把手、摄像位置等产生异常的情况，能对作业人员带来警告、使成形停止。

上述镜面部件可以设于上述金属模具的外周面中的至少一个面。

由此，通过将镜面部件设于金属模具的外周面中的至少一个面，能在将要将嵌入品嵌入金属模具内之前的位置进行嵌入品的位置修正，因此，与在其他位置设置镜面部件相比，能以嵌入装置的移动为最小距离的方式构筑注塑成形系统，能进一步缩短注塑成形系统的时间。

根据本发明，能提供能以简单的结构高精度地插入嵌入品的注塑成形系统。

附图说明

本发明的上述及其他目的及特征能从参照附图的以下的实施例的说明中变得明确。在这些图中：

图1是表示本发明的实施方式的注塑成形系统的结构的图。

图2是表示本发明的实施方式的多关节机器人、嵌入品、金属模具附近的示意图。

图3是改变了镜面部件的设置部位的变形例。

图4A是表示显示器所显示的每次拍摄的修正值与成形品的重量的关系的表的例子。

图4B是表示显示器所显示的每次拍摄的修正值与成形品的重量的关系的图表的例子。

图5是在超过了预先设定的修正值的容许值的情况下发出警告的显示的例子。

具体实施方式

本申请是以在日本国2015年7月14日申请的特愿2015-140533号为优先权的申请。日本申请的内容通过参照该申请而组合在本申请的内容中。

下面，基于附图说明本发明的实施方式。图1是表示本实施方式的注塑成形系统的结构的图。注塑成形机10由合模装置与注射装置构成。在注射装置中，将漏斗所贮存的树脂向缸内供给，通过配置于缸内部的螺杆对树脂进行搅拌、搬运，从设于缸前端部的喷嘴注射在缸内加热熔融的树脂。

在合模装置中设置金属模具40(固定侧金属模具及可动侧金属模具)，在对两金属模具40进行闭模后，从注射装置向金属模具40内注射树脂。之后利用突出装置，从金属模具内使成形的成形品突出。

在多关节机器人20的前端部设置摄像机32与把手34。并且，利用把手34保持嵌入品36。

在注塑成形机10上连接注塑成形机的控制装置60、嵌入品保持位置计算机构62、嵌入位置修正机构64、嵌入位置修正值存储机构66。另外，在多关节机器人20上连接多关节机器人的控制装置50。另外，在本实施方式中，嵌入品保持位置计算机构62、嵌入位置修正机构64、嵌入位置修正值存储机构66均连接于注塑成形机10，但也可以连接于多关节机器人20。另外，70是设于注塑成形机10的显示器。

图2是表示本实施方式的多关节机器人20、嵌入品36、金属模具40附近的示意图。如上所述，在多关节机器人20的前端部设置摄像机32与把手34。插入金属模具40内的嵌入品36预先载置于预定位置，在载置位置由把手34保持。在利用把手34保持嵌入品36时，利用摄像机32对嵌入品36进行摄像。并且，基于摄影时的图像数据，决定利用把手34保持嵌入品36时的位置信息，进行利用把手34的嵌入品36的保持。

在由把手34保持了嵌入品36后，利用多关节机器人20，将保持了嵌入品36的把手34移动至镜面部件80前。并且，在镜面部件80前，对反映在镜面部件80的保持了嵌入品36的把手34的图像进行摄像。并且，基于所摄的图像数据，计算嵌入品36与把手34的位置、倾斜的偏离量。之后利用多关节机器人20将保持了嵌入品36的把手34移动至金属模具40处，加上之前计算出的位置、倾斜的偏离量，在金属模具40内插入嵌入品36。

由此，即使在把手34保持嵌入品36时产生偏离，也能在将嵌入品36插入金属模具40内时修正偏离并插入。另外，由于金属模具40的设置位置预先设定，因此，在将嵌入品36插入金属模具40内时，能不通过利用摄像机32的摄影等进行设置位置的确认地进行插入。另外，镜面部件80的配置位置只要配置于适当的部位即可，但优选配置于多关节机器人20的把手34保持嵌入品36并进入金属模具40的内部期间的路径附近。

图3是在本实施方式中改变了镜面部件80的设置部位的变形例。在本变形例中，将镜面部件80设于金属模具40的侧面部的一面。尤其将设置镜面部件80的面设于在将嵌入品36插入金属模具40内时在金属模具40的跟前待机时的待机位置的附近。这样，在把手34在待机位置待机时，能获得用于计算把手34与嵌入品36的偏离量的图像。由此，多关节机器人20不需要为了摄影而进行特别的动作、姿势，能排除机器人动作的浪费。

另外，镜面部件为平面形状的一面的镜面部件，但为了放大地确认图像等目的，也能使用凹面状、凸面状的镜面部件。另外，也能组合多个镜面部件而反映成形品。通过组合多个镜面部件，能从多种角度对成形品进行摄影，尤其在嵌入品为复杂的形状的情况下等，能高精度地将嵌入品36插入金属模具40内。

图4A是表示显示器70所显示的、每次拍摄的修正值与成形品的重量的关系的表的例子。这些修正值与成形品的重量在嵌入位置修正值存储机构66中，对每次拍摄使修正值与成形品的重量对应地存储。通过预先获得这种数据，在之后需要成形品的履历的调查的情况下，能确认每次拍摄的嵌入品的插入位置信息、成形品的物理量数据。

另外，也能代替图4A所示的表形式的显示，如图4B所示那样作为图表形式用显示器70显示。

另外，如图5所示，也能预先设定修正值的容许值，在修正值超过了设定的容许值时，输出警报。由此，检测在多关节机器人20的把手34、摄像机32的位置等产生异常，能对作业人员发出警报或使成形动作停止。另外，也能代替在超过了容许值时输出警告，在每次拍摄的修正值表示特定的倾向时输出警报。

另外，在计算嵌入品36、把手34的位置偏离量、倾斜的偏离量时，把手34的位置可以根据多关节机器人20的现在位置信息求出。在这种情况下，只要在将嵌入品36反映在镜面部件80的状态下进行摄影，根据图像数据计算嵌入品36的位置、倾斜即可。

另外，作为本实施方式中的、插入金属模具40内的嵌入品36，也能使用型芯。