一种机器人装配工装的制作方法

本发明涉及汽车外饰门板领域，具体涉及一种机器人装配工装。

背景技术：

汽车门板产品生产时，需要通过多道工序进行生产，在生产过程中占用人员较多，效率低下，且经常出现卡扣漏装及装配不到位等相关情况，不但降低了生产效率，并且还提高了操作人员的劳动强度，同时还极易导致不良产品流出，对后续检查带来了较大的不便。

技术实现要素：

本发明的目的在于针对现有技术的上述不足和缺陷，提供一种机器人装配工装，以解决上述问题。

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种机器人装配工装，包括桁架，其特征在于，还包括：

设置在所述桁架上的供料装置，所述供料装置用以将产品进行放置或进行下一工位；

设置在所述桁架上的第一机器人装置，所述第一机器人装置用以由所述供料装置放置的产品进行修胶口和装配卡扣；

设置在所述桁架上的第二机器人装置，所述第二机器人装置用以由所述供料装置放置的产品进行修胶口和装配卡扣；

设置在所述桁架上的输送装置，所述输送装置由所述供料装置将成品转移过来进行放置；

用以控制所述供料装置、第一机器人装置、第二机器人装置、输送装置工作的控制装置。

在本发明的一个优选实施例中，所述供料装置包括滑动配置在所述桁架上的取料机械手以及设置在所述取料机械手下方的取料机构，所述取料机械手通过滑块与设置在所述桁架上的机械手导轨连接。

在本发明的一个优选实施例中，所述取料机构包括设置在工作平台上的产品放置座、产品压紧部件、产品定位块、产品精确定位块以及驱动所述产品压紧部件运动的压紧气缸。

在本发明的一个优选实施例中，所述第一、第二机器人装置分别包括设置在所述桁架上的第一、第二六轴机器人和由所述第一、第二六轴机器人进行装配卡扣的卡扣工装以及供所述第一、第二六轴机器人进行取料装配的排料装置。

在本发明的一个优选实施例中，所述卡扣工装包括滑动配置在所述桁架上的面板以及设置在所述面板上的刀具工装托模和取件工装托模，所述面板背面设置有一料件检测放大器。

在本发明的一个优选实施例中，所述刀具工装托模上设置有刀架和刀具安装板以及设置在所述刀架上的机器人快换组件，所述刀具安装板两端设置有刀模且所述刀具安装板上具有精钢定制勾刀。

在本发明的一个优选实施例中，所述取件工装托模上设置有组件工装板以及设置在所述组件工装板底部的精密过盈取料工装和设置在所述组件工装板顶部的锁固工模，所述精密过盈取料工装上设置有高精度光纤头和工装检测传感器，所述精密过盈取料工装通过连接块与所述组件工装板连接，所述锁固工模通过连杆法兰套件与所述组件工装板连接。

在本发明的一个优选实施例中，所述排料装置包括机架以及设置在机架上的排料机构，所述排料机构设置在所述机架的基台上，所述基台上设置有料件储料仓和料件振动盘以及驱动所述料件储料仓运动的料仓振动器，所述排料机构包括设置在所述基台上的排料基座和直振基座，所述排料基座上设置有排料气缸以及滑动配置在所述排料气缸上的排料块，所述直振基座上设置有料件排料直振块以及设置在所述料件排料直振块上的料件输送管，所述料件输送管一端与所述料件振动盘配合，另一端与所述排料块配合。

在本发明的一个优选实施例中，所述输送装置包括设置在所述桁架侧部的输送放置平台以及设置在所述输送放置平台上的成品输送皮带轮，所述输送放置平台上设置有用以驱动所述成品输送皮带轮运动的输送控制器。

由于采用了如上的技术方案，本发明的有益效果在于：采用双机器人完成产品的装配，使生产装配检测更稳定、精确，并大大节省现场一线工作人员，提高了现场自动化水平并降低不良品外流情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的一种机器人装配工装的整体效果图。

图2是本发明的一种机器人装配工装的主视图。

图3是本发明的一种机器人装配工装的侧视图。

图4是本发明的一种机器人装配工装的俯视图。

图5是本发明的一种机器人装配工装的结构示意图。

图6是本发明的一种机器人装配工装的另一种的结构示意图。

图7是本发明的一种机器人装配工装的卡扣工装的主视图。

图8是本发明的一种机器人装配工装的卡扣工装的后视图。

图9是本发明的一种机器人装配工装的卡扣工装的侧视图。

图10是本发明的一种机器人装配工装的卡扣工装的立体图。

图11是本发明的一种机器人装配工装的排料装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面进一步阐述本发明。

参见图1至图11所示的一种机器人装配工装，包括桁架1，桁架1上还设置有注塑机1a和支撑柱1b，还包括设置在桁架1上的供料装置100、第一机器人装置200、第二机器人装置300、输送装置400和用以控制供料装置100、第一机器人装置200、第二机器人装置300、输送装置400的控制装置1000。

供料装置100包括滑动配置在桁架1上的取料机械手110和设置在取料机械手110下方的取料机构120，取料机械手110通过滑块111与设置在桁架1上的机械手导轨112连接。使得通过控制装置1000将注塑机1a完成注塑开模后，控制取料机械手110将产品进行放置或进行下一工位。

取料机构120包括设置在工作平台121a、121b上的产品放置座122a、122b、产品压紧部件123a、123b、产品定位块124a、124b、产品精确定位块125a、125b以及驱动产品压紧部件123a、123b运动的压紧气缸123aa、123bb。工作平台121a、121b的侧部设置有桁架平台121aa、121bb和包覆产品放置座122a、122b、产品压紧部件123a、123b、产品定位块124a、124b、产品精确定位块125a、125b和压紧气缸123aa、123bb的安全护栏126。本实施例中的工作平台121a为1号工位，工作平台121b为2号工位。

第一机器人装置200包括设置在桁架1上的第一六轴机器人210和由第一六轴机器人210进行装配卡扣的卡扣工装220以及供第一六轴机器人210进行取料装配的排料装置230。本实施例中的第一六轴机器人210固定在机器人基座210a上，机器人基座210a与桁架1连接。使得第一六轴机器人210用以由供料装置100放置的产品进行修胶口和装配卡扣。

第二机器人装置300包括设置在桁架1上的第二六轴机器人310和由第二六轴机器人310进行装配卡扣的卡扣工装320以及供第二六轴机器人310进行取料装配的排料装置330。本实施例中的第二六轴机器人310固定在机器人基座310a上，机器人基座310a与桁架1连接。使得第二六轴机器人310用以由供料装置100放置的产品进行修胶口和装配卡扣。

卡扣工装220、320包括滑动配置在桁架1上的面板221、321以及设置在面板221、321上的刀具工装托模222、322和取件工装托模223、323，面板221、321背面设置有一料件检测放大器221a、321a。

刀具工装托模222、322上设置有刀架222a、322a和刀具安装板222b、322b以及设置在刀架222a、322a上的机器人快换组件222c、322c，刀具安装板222b、322b两端设置有刀模222d、322d且刀具安装板222b、322b上具有精钢定制勾刀222bb、322bb。

取件工装托模223、323上设置有组件工装板223a、323a以及设置在组件工装板223a、323a底部的精密过盈取料工装223b、323b和设置在组件工装板223a、323a顶部的锁固工模223c、323c，精密过盈取料工装223b、323b上设置有高精度光纤头223bb、323bb和工装检测传感器223bbb、323bbb，精密过盈取料工装223b、323b通过连接块223d、323d与组件工装板223a、323a连接，锁固工模223c、323c通过连杆法兰套件223cc、323cc与组件工装板223a、323a连接。

排料装置230、330包括机架231、331以及设置在机架231、331上的排料机构240、340，排料机构240、340设置在机架231、331的基台231a、331a上，基台231a、331a上设置有料件储料仓250、350和料件振动盘260、360以及驱动料件储料仓250、350运动的料仓振动器270、370，排料机构240、340包括设置在基台231a、331a上的排料基座232、332和直振基座233、333，排料基座232、332上设置有排料气缸232a、332a以及滑动配置在排料气缸232a、332a上的排料块232b、332b，直振基座233、333上设置有料件排料直振块233a、333a以及设置在料件排料直振块233a、333a上的料件输送管233b、333b，料件输送管233b、333b一端与料件振动盘260、360配合，料件输送管233b、333b另一端与排料块232b、332b配合。本实施例中的排料气缸232a、332a上设置有料件限位块232aa、332aa和排料块232b、332b的侧部设置有限位气动器件232bb、332b使得能够实现限位的作用。为了能够回收料件，排料装置230、330上还设置有料件回收工装车280、380。

输送装置400包括设置在桁架1侧部的输送放置平台410以及设置在输送放置平台410上的成品输送皮带轮411，输送放置平台410上设置有用以驱动成品输送皮带轮411运动的输送控制器420。通过供料装置100将成品转移过来进行放置在成品输送皮带轮411上。

本发明的工作原理如下：

注塑机1a在完成注塑开模后，通过控制装置1000控制取料机械手110取出产品放置在工作平台121a上的产品放置座122a，放置结束后由第一六轴机器人210和卡扣工装220进行修胶口和装卡扣工作，排料装置230进行提供料件。当注塑机1a第二次开模后，通过控制装置1000控制取料机械手110取出第二模产品放置在工作平台121b上的产品放置座122b，放置结束后由第二六轴机器人310和卡扣工装320进行修胶口和装卡扣工作，排料装置330进行提供料件。此时，取料机械手110回到工作平台121a上，等待工作平台121a装完卡扣后的成品，将成品取出放置在成品输送皮带轮411上后，再回注塑机1a待机等待第三模产品，注塑机1a完成第三模注塑开模后，通过控制装置1000控制取料机械手110取出产品放置在工作平台121a上的产品放置座122a，放置结束后由第一六轴机器人210和卡扣工装220进行修胶口和装卡扣工作，排料装置230进行提供料件。然后，取料机械手110回到工作平台121b上，等待工作平台121b装完卡扣后的成品，将成品取出放置在成品输送皮带轮411上后，再回注塑机1a待机等待第四模产品，注塑机1a完成第四模注塑开模后，通过控制装置1000控制取料机械手110取出产品放置在工作平台121b上的产品放置座122b，放置结束后由第二六轴机器人310和卡扣工装320进行修胶口和装卡扣工作，排料装置330进行提供料件。再然后，取料机械手110回到工作平台121a上，等待工作平台121a装完卡扣后的成品，将成品取出放置在成品输送皮带轮411上，依次往复循环生产。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。