一种烧制发泡陶瓷保温板用柔性抓取装置的制作方法

本实用新型涉及发泡陶瓷保温板设备领域，具体的说是一种烧制发泡陶瓷保温板用柔性抓取装置。

背景技术：

烧制发泡陶瓷保温板时，通常使用耐火材料挡板挡在发泡保温板四周，用于发泡陶瓷的烧结成型。如图1所示，耐火材料挡板为四到六块首尾相接围成上部开放的矩形空腔，矩形空腔容纳发泡陶瓷原料。

目前，在放置挡板的过程中，通常使用人工搬运放置或者机械式的抓取机构。人工搬运放置效率低下；机械式抓取机构需人工介入调整后才能进行操作，无法应对挡板偏移、倾斜等特殊状态。

技术实现要素：

本实用新型旨在提供一种烧制发泡陶瓷保温板用柔性抓取装置，以解决现有人工搬运放置效率低下以及普通机械式抓取不稳定等问题。

为了解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种烧制发泡陶瓷保温板用柔性抓取装置，包括提升连接框架，在提升连接框架的下侧沿周向间隔设有多个用于分别夹持固定单块耐火材料挡板的抓取机构，在提升连接框架的上侧设有用于驱动提升连接框架升降的升降机构，在升降机构和提升连接框架之间还设有缓冲机构；任意一个抓取机构均包括连接在提升连接框架上的壳体和平行分布于壳体内腔中的两个第一气缸，两个第一气缸的活塞杆反向穿设在壳体外部并分别固定设有基板，在两块基板上均设有夹板，两个夹板可通过两个第一气缸的驱动作用以共同配合将单块耐火材料挡板夹持固定在提升连接框架上，在壳体中还设有用于控制两个夹板同步运动的同步控制单元，同步控制单元包括滑动穿设在壳体中的两根导向柱和转动设置在壳体中并位于两根导向柱之间位置的齿轮，两根导向柱的端部反向穿设在壳体外部并分别与对应侧的基板固定连接，在两根导向柱上与齿轮相对应的位置分别设有与齿轮啮合连接的齿条；缓冲机构包括沿竖直方向分布并可滑动穿设在开设于升降机构上的滑孔中的滑杆，滑杆的下端固定连接在提升连接框架上，滑杆的上端固定设有用于避免滑杆从滑孔中滑脱的限位块。

优选的，抓取机构中的夹板均平行于抓取机构安装位置处的提升连接框架的侧沿分布。

优选的，夹板通过第一销轴销接于基板上。

优选的，抓取机构中的壳体通过平行于其夹板分布的第二销轴销接在提升连接框架上。

优选的，壳体为矩形，两个第一气缸设置在壳体内腔的底部，两根导向柱设置在壳体内腔的顶部，在壳体的壳壁上设有供第一气缸的活塞杆和导向柱分别穿出的穿孔。

优选的，提升连接框架为矩形并水平分布，在提升连接框架的长边上间隔设有两个抓取机构，在提升连接框架的短边的中部设有一个抓取机构。

优选的，升降机构包括活塞杆竖直向下分布的第二气缸和固定在第二气缸活塞杆上的工字型连接架，在工字型连接架的四个角位置和提升连接框架之间均设有相同的缓冲机构。

优选的，缓冲机构包括螺栓以及分别固定在工字型连接架和提升连接框架上且位置相应的法兰盘，螺栓的小端通过两个锁紧螺母固定在位于提升连接框架上的法兰盘上，螺栓的大端形成用于避免螺栓从位于工字型连接架上的法兰盘中滑脱的限位块。

有益效果

本实用新型在满足耐火材料挡板基本抓取与放置的前提下，根据不同的工况，耐火材料挡板易出现的特殊状态（如偏置、倾斜等），柔性抓取装置在抓取时均能顺利应对并完成指定目标动作。

在放置下落过程中，此装置设有缓冲机构，可以有效的保护耐火材料挡板与抓取机构在接触底板时不受损坏。

抓取采用气动方式，通过两个第一气缸驱动，具有很大的保持力，保证在抓取过程中安全可靠；并采用齿轮齿条结构，可以同步开闭、重复精度高、使用寿命长。

在优选的实施方式中，抓取机构和提升连接框架之间以及抓取机构中的夹板和基板之间分别以销接方式连接，并允许有很小的摆角，这样就可以在满足耐火材料挡板倾斜、偏置状态下有效抓取提升后自动找正，并保证耐火材料挡板不受挤压而受到破坏。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型中的抓取机构部分的立体结构示意图；

图3为本实用新型中的同步控制单元部分的俯视结构示意图；

图4为图1中A部分的局部放大结构示意图；

图中标记：1、提升连接框架，2、耐火材料挡板，3、抓取机构，301、第一气缸，302、第一销轴，303、壳体，304、导向柱，305、基板，306、第二销轴，307、夹板，308、齿条，309、齿轮，310、定轴，4、升降机构，401、工字型连接架，402、第二气缸，5、分气控制阀，6、缓冲机构，601、限位块，602、滑杆，603、锁紧螺母，604、法兰盘。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型的一种烧制发泡陶瓷保温板用柔性抓取装置，包括提升连接框架1，提升连接框架1为矩形且沿水平方向平置。在提升连接框架1下侧的两条长边上间隔设有两个抓取机构3，在短边的中部分别设有一个抓取机构3，通过共六个抓取机构3各自抓取单块耐火材料挡板2置于底板上，即形成顶部敞口的发泡陶瓷保温板成型腔。在发泡陶瓷保温板成型腔烧制并冷却成型后，可通过抓取机构3将耐火材料挡板2同步提起以完成卸模。在提升连接框架1的上侧设有用于驱动提升连接框架1升降的升降机构4，在升降机构4和提升连接框架1之间还设有缓冲机构6，通过缓冲机构6可以有效的保护耐火材料挡板2与抓取机构3在接触底板时不受损坏。

如图2所示，抓取机构3均包括连接在提升连接框架1上的矩形壳体303和平行分布于壳体303内腔底部位置的两个第一气缸301。两个第一气缸301的缸体均固定设置在壳体303中，两根活塞杆分别通过壳体303左右侧壳壁上的穿孔中穿出并分别固定连接有基板305。两块基板305相对分布，在两块基板305的相对面上分别设有条状的夹板307。两个夹板307可通过两个第一气缸301的驱动作用以共同配合将单块耐火材料挡板2夹持固定在提升连接框架1上，继而通过升降机构4将提升连接框架1和耐火材料挡板2提升，以实现耐火材料挡板2的抓取和放置。

本实施例中，抓取机构3中的夹板307均平行于抓取机构3安装位置处的提升连接框架1的侧沿分布。夹板307通过第一销轴302销接于基板305上，壳体303的顶部通过平行于其夹板307分布的第二销轴306销接在提升连接框架1上。通过第一销轴302和第二销轴306可分别允许壳体303和夹板307有很小的摆角，这样就可以在满足耐火材料挡板2倾斜、偏置状态下有效抓取提升后自动找正，并保证耐火材料挡板2不受挤压而受到破坏。

在壳体303中还设有用于控制两个夹板307同步运动的同步控制单元，同步控制单元包括滑动穿设在壳体303中的两根导向柱304和转动设置在壳体303内腔顶部并位于两根导向柱304之间位置的齿轮309。如图3及图2结合所示，两根导向柱304的端部分别通过壳体303壳壁上的穿孔穿设在壳体303外部并与对应侧的基板305固定连接。在两根导向柱304上与齿轮309相对应的位置分别设有与齿轮309啮合连接的齿条308。齿轮309为定轮，在壳体303内腔中固定设有供齿轮309转动的定轴310。

升降机构4可采用第二气缸402，第二气缸402的伸缩端竖直向下分布并固定设有与提升连接框架1连接的工字型连接架401。可将第二气缸402的缸套连接在机架上并在机架的顶部设置用于控制第二气缸402水平移动的其他气缸、油缸或电动推杆等设备，以实现夹持固定耐火材料挡板2的本实用新型整体水平移动。缓冲机构6设置在在工字型连接架401的四个角位置，用于在将耐火材料挡板2抓取和防止过程中，避免耐火材料挡板2在随升降机构4下落过程中与地面硬接触产生的损伤。在工字型连接架401上还设有分气控制阀5，用于给各个抓取机构3中的第一气缸301提供气源动力。

缓冲机构6包括沿竖直方向分布并可滑动穿设在开设于升降机构4上的滑孔中的滑杆602，滑杆602的下端固定连接在提升连接框架1上，滑杆602的上端固定设有用于避免滑杆602从滑孔中滑脱的限位块602。放置过程中，当耐火材料挡板2的下沿与地面接触，第二气缸402继续推动工字型连接架401下移过程中，由滑杆602形成必要的缓冲，避免了升降机构4对于耐火材料挡板2继续向下的压力，避免压坏。

如图4所示，本实施例中，滑杆602和限位块602为螺栓以及螺栓的大端，在工字型连接架401和提升连接框架1上且相对应的位置分别设有法兰盘604。螺栓的小端通过两个锁紧螺母603固定在下方的法兰盘604上，螺栓的大端形成用于避免螺栓从上方的法兰盘604中滑脱的限位块602。