一种市政排水管廊调蓄冲洗装置及其实施方法与流程

本发明涉及排水管廊清洁领域，具体是涉及一种市政排水管廊调蓄冲洗装置及其实施方法。

背景技术：

管廊，即管道的走廊。化工及其相关类工厂中很多管道被集中在一起，沿着装置或厂房外布置，一般是在空中，用支架撑起，形成和走廊类似的样子，也有少数管廊位于地下。管廊内部长时间会堆积灰尘或其他污染物，容易侵蚀管路，从而影响正常排水，且由人工清理费事费力，现需一种能够自行清理管廊的冲洗装置用以提高工作效率。

市政排水管廊一般与雨水调蓄池连通，可用调蓄池内雨水对管廊进行冲洗，从而节省资源。

中国专利cn201910793750.1公开了一种智能仿生蠕动式管道清洗机器人，通过独创式的在清洗机器人的外部设置可以弹性变形具有褶皱可以伸缩的柔性密封主体，所述密封主体严密密封清洗机器人的同时并不影响机器人的运动。

该装置不适用于排水管廊清洗。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种市政排水管廊调蓄冲洗装置及其实施方法，该技术方案解决了排水管廊清洗问题。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

一种市政排水管廊调蓄冲洗装置，包括有自走式安置盒、翻转式冲洗机构、软管拉绳机构、导向定位机构、水泵和控制器，翻转式冲洗机构和水泵分别设置在自走式安置盒顶部前端和尾端，软管拉绳机构和导向定位机构分别设置在自走式安置盒一侧，工作状态下，软管绕接在软管拉绳机构上，软管两端分别与调蓄池和水泵进水端连通，水泵出水端通过软管与翻转式冲洗机构进水端连通，控制器设置在自走式安置盒内部且与自走式安置盒驱动端和导向定位机构工作端电连接。

优选地，自走式安置盒包括有第一机壳和电动万向轮，电动万向轮设置在第一机壳底部四角，翻转式冲洗机构、软管拉绳机构、导向定位机构和水泵均设置在第一机壳上，电动万向轮与控制器电连接。

优选地，翻转式冲洗机构包括有立架、连接杆、第一转动座、第二转动座、第一翻转冲洗器、第一双连杆传动器、第二翻转冲洗器、第二双连杆传动器、同步带传动机构和第一伺服电机，立架竖直设置在自走式安置盒顶部前端，立架两端均通过连接杆固定连接，第一转动座和第二转动座分别设置在立架顶部两端，第一翻转冲洗器和第二翻转冲洗器一端分别转动设置在第一转动座和第二转动座上，第一双连杆传动器和第二双连杆传动器均设置在立架顶端，第一翻转冲洗器和第二翻转冲洗器底端分别与第一双连杆传动器和第二双连杆传动器传动连接，第一双连杆传动器和第二双连杆传动器工作轴通过同步带传动机构同步传动连接，第一伺服电机输出轴与第一双连杆传动器工作轴同轴固定连接。

优选地，第一翻转冲洗器包括有第一翻板、第二翻板、第一转轴、空心转筒、喷嘴、同步带、第二伺服电机和盛水盒，第一转轴转动设置在第一转动座上，第一翻板和第二翻板水平投影重合底端固定设置在第一转轴上，空心转筒等间距转动设置在第一翻板和第二翻板之间，喷嘴沿径向等间距设置在空心转筒上且与空心转筒内部连通，多个空心转筒一端通过同步带传动连接，第二伺服电机输出轴与空心转筒同轴固定连接，空心转筒另一端均贯穿盛水盒与其连通，盛水盒通过软管与水泵输出端连通；第二翻转冲洗器与第一翻转冲洗器结构完全相同。

优选地，第一双连杆传动器包括有第一连杆、第二转轴、第二连杆、第三转轴和第三转动座，第三转动座固定设在立架顶端，第三转轴转动设置在第三转动座上且与第一伺服电机输出轴同轴固定连接，第一连杆两端分别与第一翻转冲洗器转轴和第二转轴转动连接，第二连杆两端分别与第二转轴和第三转轴固定连接；第二双连杆传动器与第一双连杆传动器结构完全相同。

优选地，软管拉绳机构包括有第二外壳、卷管器、往复升降引导器和万向轮，第二外壳固定设置在自走式安置盒一侧，卷管器轴向竖直设置在第二外壳内部，往复升降引导器轴向竖直设置在卷管器外侧，工作状态下，软管绕接在卷管器上且一端与水泵进水端立体，软管另一端穿过往复升降引导器工作端与调蓄池连通万向轮设置在第二外壳底端两角。

优选地，卷管器包括有固定底座、承接圈、轴承、立脚、第三伺服电机、转动盘、转动柱和弯杆，立脚沿轴向竖直设置在固定底座底端，固定底座通过立脚固定设置在第二外壳内部底端，同轴设置在固定底座顶端，轴承外端同轴设置在承接圈上，转动柱同轴设置在转动盘底端，转动盘通过转动柱同轴转动设置在轴承内圈上，第三伺服电机输出轴通贯穿固定底座底端与转动柱同轴固定连接，弯杆弯端朝上沿轴向均布在固定底座顶端。

优选地，往复升降引导器包括有第一固定架、第四伺服电机、环状支架、滑动杆、齿条、半齿轮、第二固定架、牵引轮和牵引轮，第一固定架固定设置在外侧，滑动杆竖直设置在环状支架上下端，上下端滑动杆竖直贯穿第一固定架上下板并与其滑动配合，齿条竖直设置在滑动杆内两侧，第四伺服电机竖直设置在第一固定架内侧，第四伺服电机输出轴与半齿轮同轴固定连接，工作状态下，半齿轮与两侧齿条往复啮合，牵引轮通过第二固定架转动设置在环状支架一侧，档杆设置在第二固定架另一侧且挡板位于牵引轮上部。

优选地，导向定位机构包括有滑动架、丝杆螺母、螺纹杆、弧形架、抵接轮、位移传感器、伸缩柱、止动块和固定轴，滑动架竖直设置在自走式安置盒一侧，丝杆螺母滑动设置在滑动架内部，螺纹杆同轴转动设置在滑动架内部且与丝杆螺母拧接啮合，弧形架凹面朝向一端与丝杆螺母固定连接，伸缩柱沿径向贯穿滑动架且与固定轴两端固定连接，止动块同轴设置在伸缩柱顶端，抵接轮同轴转动设置在固定轴上，位移传感器工作端沿沿径向贯穿滑动架抵接在抵接轮圆周面上，弹簧同轴套设在伸缩柱上且两端分别抵接在滑动架内圆周面和固定轴顶端，位移传感器与控制器电连接。

一种市政排水管廊调蓄冲洗装置的实施方法，包括有以下步骤：步骤一、转动螺纹杆调节丝杆螺母高度，使得抵接轮抵接在排水管的外圆周面上；

步骤二、电动万向轮带动第一机壳在管廊内部行走；

步骤三、第三伺服电机和第四伺服电机同步工作，将环绕在弯杆上的软管放下；

步骤四、水泵启动，将调蓄池内雨水通过软管抽送至盛水盒内；

步骤五、喷嘴开始冲洗管廊；

步骤六、启动第一伺服电机或第二伺服电机，使得第一翻转冲洗器和第二翻转冲洗器不断在第一转动座和第二转动座上转动，空心转筒在所述翻板之间转动，喷嘴改变冲洗方向，喷嘴连续冲洗管廊。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

管廊内部排水管道一端一般与调蓄池连通，软管绕接在软管拉绳机构上且两端分别与调蓄池和水泵进水端连通，可抽取调蓄池内雨水进行冲洗，使得导向定位机构工作端同轴抵接在排水管道外圆周面上，排水管道与管廊走向相同，可用于引导自走式安置盒走向，通过控制器接收导向定位机构工作端信息，从而控制自走式安置盒驱动端路径正常，而水泵出水端通过软管与翻转式冲洗机构进水端连通，使得自走式安置盒在行走过程中，软管拉绳机构不断发管，使得水泵与软管之间始终连通，通过翻转式冲洗机构不断冲洗管廊内部，从而达到清洁的目的，冲洗完成后，自走式安置盒在导向定位机构引导作用下原路返回，且软管拉绳机构不断收紧软管，从而便于下一次冲洗。

该装置能够将调蓄池内收集的雨水通过抽吸来冲洗管廊，且能够在导向机构作用下自行走，无需人工引导冲洗。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的部分结构立体图；

图3为本发明的翻转式冲洗机构的立体图一；

图4为图3的a处局部放大图；

图5为本发明的翻转式冲洗机构的立体图二；

图6为图5的b处局部放大图；

图7为本发明的软管拉绳机构的内部结构立体图；

图8为本发明的往复升降引导器的立体图；

图9为本发明的往复升降引导器的部分结构立体图；

图10为本发明的卷管器的立体分解图;

图11为本发明的导向定位机构的立体图。

图中标号为：

1、自走式安置盒；1a、第一机壳；1b、电动万向轮；

2、翻转式冲洗机构；2a、立架；2b、连接杆；2c、第一转动座；2d、第二转动座；2e、第一翻转冲洗器；2e1、第一翻板；2e2、第二翻板；2e3、第一转轴；2e4、空心转筒；2e5、喷嘴；2e6、同步带；2e7、第二伺服电机；2e8、盛水盒；2f、第一双连杆传动器；2f1、第一连杆；2f2、第二转轴；2f3、第二连杆；2f4、第三转轴；2f5、第三转动座；2g、第二翻转冲洗器；2h、第二双连杆传动器；2i、同步带传动机构；2j、第一伺服电机；

3、软管拉绳机构；3a、第二外壳；3b、卷管器；3b1、固定底座；3b2、承接圈；3b3、轴承；3b4、立脚；3b5、第三伺服电机；3b6、转动盘；3b7、转动柱；3b8、弯杆；3c、往复升降引导器；3c1、第一固定架；3c2、第四伺服电机；3c3、环状支架；3c4、滑动杆；3c5、齿条；3c6、半齿轮；3c7、第二固定架；3c8、牵引轮；3c9、档杆；3d、万向轮；

4、导向定位机构；4a、滑动架；4b、丝杆螺母；4c、螺纹杆；4d、弧形架；4e、抵接轮；4f、位移传感器；4g、伸缩柱；4h、止动块；4i、固定轴；4j、弹簧；

5、水泵。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1至图11所示的一种市政排水管廊调蓄冲洗装置，包括有自走式安置盒1、翻转式冲洗机构2、软管拉绳机构3、导向定位机构4、水泵5和控制器，翻转式冲洗机构2和水泵5分别设置在自走式安置盒1顶部前端和尾端，软管拉绳机构3和导向定位机构4分别设置在自走式安置盒1一侧，工作状态下，软管绕接在软管拉绳机构3上，软管两端分别与调蓄池和水泵5进水端连通，水泵5出水端通过软管与翻转式冲洗机构2进水端连通，控制器设置在自走式安置盒1内部且与自走式安置盒1驱动端和导向定位机构4工作端电连接。

管廊内部排水管道一端一般与调蓄池连通，软管绕接在软管拉绳机构3上且两端分别与调蓄池和水泵5进水端连通，可抽取调蓄池内雨水进行冲洗，使得导向定位机构4工作端同轴抵接在排水管道外圆周面上，排水管道与管廊走向相同，可用于引导自走式安置盒1走向，通过控制器接收导向定位机构4工作端信息，从而控制自走式安置盒1驱动端路径正常，而水泵5出水端通过软管与翻转式冲洗机构2进水端连通，使得自走式安置盒1在行走过程中，软管拉绳机构3不断发管，使得水泵5与软管之间始终连通，通过翻转式冲洗机构2不断冲洗管廊内部，从而达到清洁的目的，冲洗完成后，自走式安置盒1在导向定位机构4引导作用下原路返回，且软管拉绳机构3不断收紧软管，从而便于下一次冲洗。

自走式安置盒1包括有第一机壳1a和电动万向轮1b，电动万向轮1b设置在第一机壳1a底部四角，翻转式冲洗机构2、软管拉绳机构3、导向定位机构4和水泵5均设置在第一机壳1a上，电动万向轮1b与控制器电连接。

电动万向轮1b设置在第一机壳1a底部四角，而翻转式冲洗机构2、软管拉绳机构3、导向定位机构4和水泵5均设置在第一机壳1a上，且电动万向轮1b与控制器电连接，从而使得控制器能够控制第一机壳1a的行径路线，从而便于通过导向定位机构4引导行走，从而便于冲洗管廊。

翻转式冲洗机构2包括有立架2a、连接杆2b、第一转动座2c、第二转动座2d、第一翻转冲洗器2e、第一双连杆传动器2f、第二翻转冲洗器2g、第二双连杆传动器2h、同步带传动机构2i和第一伺服电机2j，立架2a竖直设置在自走式安置盒1顶部前端，立架2a两端均通过连接杆2b固定连接，第一转动座2c和第二转动座2d分别设置在立架2a顶部两端，第一翻转冲洗器2e和第二翻转冲洗器2g一端分别转动设置在第一转动座2c和第二转动座2d上，第一双连杆传动器2f和第二双连杆传动器2h均设置在立架2a顶端，第一翻转冲洗器2e和第二翻转冲洗器2g底端分别与第一双连杆传动器2f和第二双连杆传动器2h传动连接，第一双连杆传动器2f和第二双连杆传动器2h工作轴通过同步带传动机构2i同步传动连接，第一伺服电机2j输出轴与第一双连杆传动器2f工作轴同轴固定连接。

立架2a竖直设置在自走式安置盒1顶部前端，而立架2a两端均通过连接杆2b固定连接，且第一转动座2c和第二转动座2d分别设置在立架2a顶部两端，第一翻转冲洗器2e和第二翻转冲洗器2g一端分别转动设置在第一转动座2c和第二转动座2d上，第一双连杆传动器2f和第二双连杆传动器2h均设置在立架2a顶端，第一翻转冲洗器2e和第二翻转冲洗器2g底端分别与第一双连杆传动器2f和第二双连杆传动器2h传动连接，第一双连杆传动器2f和第二双连杆传动器2h工作轴通过同步带传动机构2i同步传动连接，第一伺服电机2j输出轴与第一双连杆传动器2f工作轴同轴固定连接，启动第一伺服电机2j使得第一翻转冲洗器2e在第一转动座2c上在第一双连杆传动器2f作用下在第一转动座2c上左右翻转，而第二翻转冲洗器2g在第二双连杆传动器2h和同步带传动机构2i作用下在第二转动座2d上作用翻转，从而通过水泵5抽吸调蓄池内雨水向第一翻转冲洗器2e和第二翻转冲洗器2g运输，从而实现连续翻转式冲洗管廊。

第一翻转冲洗器2e包括有第一翻板2e1、第二翻板2e2、第一转轴2e3、空心转筒2e4、喷嘴2e5、同步带2e6、第二伺服电机2e7和盛水盒2e8，第一转轴2e3转动设置在第一转动座2c上，第一翻板2e1和第二翻板2e2水平投影重合底端固定设置在第一转轴2e3上，空心转筒2e4等间距转动设置在第一翻板2e1和第二翻板2e2之间，喷嘴2e5沿径向等间距设置在空心转筒2e4上且与空心转筒2e4内部连通，多个空心转筒2e4一端通过同步带2e6传动连接，第二伺服电机2e7输出轴与空心转筒2e4同轴固定连接，空心转筒2e4另一端均贯穿盛水盒2e8与其连通，盛水盒2e8通过软管与水泵5输出端连通；第二翻转冲洗器2g与第一翻转冲洗器2e结构完全相同。

第一转轴2e3转动设置在第一转动座2c上，而第一翻板2e1和第二翻板2e2水平投影重合底端固定设置在第一转轴2e3上，且空心转筒2e4等间距转动设置在第一翻板2e1和第二翻板2e2之间，喷嘴2e5沿径向等间距设置在空心转筒2e4上且与空心转筒2e4内部连通，多个空心转筒2e4一端通过同步带2e6传动连接，第二伺服电机2e7输出轴与空心转筒2e4同轴固定连接，空心转筒2e4另一端均贯穿盛水盒2e8与其连通，盛水盒2e8通过软管与水泵5输出端连通；第二翻转冲洗器2g与第一翻转冲洗器2e结构完全相同，第一翻板2e1和第二翻板2e2通过第一转轴2e3转动设置在第一转动座2c上，从而便于通过第一双连杆传动器2f进行往复翻转，而空心转筒2e4转动设置在第一翻板2e1和第二翻板2e2之间，且通过第二伺服电机2e7和同步带2e6能够使得空心转筒2e4在第一翻板2e1和第二翻板2e2之间实现自转动，而第一转轴2e3一端与盛水盒2e8连通，从而通过水泵5能够源源不断的向盛水盒2e8内注水，从而通过可转动的喷嘴2e5冲洗排水管廊；且第二翻转冲洗器2g能够与第一翻转冲洗器2e一样冲洗管廊。

第一双连杆传动器2f包括有第一连杆2f1、第二转轴2f2、第二连杆2f3、第三转轴2f4和第三转动座2f5，第三转动座2f5固定设在立架2a顶端，第三转轴2f4转动设置在第三转动座2f5上且与第一伺服电机2j输出轴同轴固定连接，第一连杆2f1两端分别与第一翻转冲洗器2e转轴和第二转轴2f2转动连接，第二连杆2f3两端分别与第二转轴2f2和第三转轴2f4固定连接；第二双连杆传动器2h与第一双连杆传动器2f结构完全相同。

第三转动座2f5固定设在立架2a顶端，而第三转轴2f4转动设置在第三转动座2f5上且与第一伺服电机2j输出轴同轴固定连接，且第一连杆2f1两端分别与第一翻转冲洗器2e转轴和第二转轴2f2转动连接，第二连杆2f3两端分别与第二转轴2f2和第三转轴2f4固定连接；第二双连杆传动器2h与第一双连杆传动器2f结构完全相同，启动第一伺服电机2j使得第二连杆2f3以第三转轴2f4为轴心在第三转动座2f5上同轴转动，从而通过第二连杆2f3、第二转轴2f2和第一连杆2f1使得第一翻转冲洗器2e在第一转动座2c上往复倾斜，从而能够以多角度冲洗管廊；第二双连杆传动器2h使得第二翻转冲洗器2g也能够以多角度冲洗管廊，从而实现双工清洗管廊。

软管拉绳机构3包括有第二外壳3a、卷管器3b、往复升降引导器3c和万向轮3d，第二外壳3a固定设置在自走式安置盒1一侧，卷管器3b轴向竖直设置在第二外壳3a内部，往复升降引导器3c轴向竖直设置在卷管器3b外侧，工作状态下，软管绕接在卷管器3b上且一端与水泵5进水端立体，软管另一端穿过往复升降引导器3c工作端与调蓄池连通万向轮3d设置在第二外壳3a底端两角。

第二外壳3a固定设置在自走式安置盒1一侧，而卷管器3b轴向竖直设置在第二外壳3a内部，且往复升降引导器3c轴向竖直设置在卷管器3b外侧，工作状态下，软管绕接在卷管器3b上且一端与水泵5进水端立体，软管另一端穿过往复升降引导器3c工作端与调蓄池连通万向轮3d设置在第二外壳3a底端两角，软管预先缠绕在卷管器3b上且一端通过旋转结构与水泵5输入端连通，另一端穿过往复升降引导器3c工作端与调蓄池连通，工作时卷管器3b同轴转动放管，而往复升降引导器3c工作端托住软管上下往复移动，从而防止软管缠绕。

卷管器3b包括有固定底座3b1、承接圈3b2、轴承3b3、立脚3b4、第三伺服电机3b5、转动盘3b6、转动柱3b7和弯杆3b8，立脚3b4沿轴向竖直设置在固定底座3b1底端，固定底座3b1通过立脚3b4固定设置在第二外壳3a内部底端，2b2同轴设置在固定底座3b1顶端，轴承3b3外端同轴设置在承接圈3b2上，转动柱3b7同轴设置在转动盘3b6底端，转动盘3b6通过转动柱3b7同轴转动设置在轴承3b3内圈上，第三伺服电机3b5输出轴通贯穿固定底座3b1底端与转动柱3b7同轴固定连接，弯杆3b8弯端朝上沿轴向均布在固定底座3b1顶端。

立脚3b4沿轴向竖直设置在固定底座3b1底端，而固定底座3b1通过立脚3b4固定设置在第二外壳3a内部底端，且承接圈3b2同轴设置在固定底座3b1顶端，轴承3b3外端同轴设置在承接圈3b2上，转动柱3b7同轴设置在转动盘3b6底端，转动盘3b6通过转动柱3b7同轴转动设置在轴承3b3内圈上，第三伺服电机3b5输出轴通贯穿固定底座3b1底端与转动柱3b7同轴固定连接，弯杆3b8弯端朝上沿轴向均布在固定底座3b1顶端，启动第三伺服电机3b5使得转动柱3b7通过轴承3b3稳定的在承接圈3b2上同轴转动，从而使得软管能够绕接在弯杆3b8上使得在收管时能够有序环绕。

往复升降引导器3c包括有第一固定架3c1、第四伺服电机3c2、环状支架3c3、滑动杆3c4、齿条3c5、半齿轮3c6、第二固定架3c7、牵引轮3c8和牵引轮3c8，第一固定架3c1固定设置在3b外侧，滑动杆3c4竖直设置在环状支架3c3上下端，上下端滑动杆3c4竖直贯穿第一固定架3c1上下板并与其滑动配合，齿条3c5竖直设置在滑动杆3c4内两侧，第四伺服电机3c2竖直设置在第一固定架3c1内侧，第四伺服电机3c2输出轴与半齿轮3c6同轴固定连接，工作状态下，半齿轮3c6与两侧齿条3c5往复啮合，牵引轮3c8通过第二固定架3c7转动设置在环状支架3c3一侧，档杆3c9设置在第二固定架3c7另一侧且挡板位于牵引轮3c8上部。

第一固定架3c1固定设置在3b外侧，而滑动杆3c4竖直设置在环状支架3c3上下端，且上下端滑动杆3c4竖直贯穿第一固定架3c1上下板并与其滑动配合，齿条3c5竖直设置在滑动杆3c4内两侧，第四伺服电机3c2竖直设置在第一固定架3c1内侧，第四伺服电机3c2输出轴与半齿轮3c6同轴固定连接，工作状态下，半齿轮3c6与两侧齿条3c5往复啮合，牵引轮3c8通过第二固定架3c7转动设置在环状支架3c3一侧，档杆3c9设置在第二固定架3c7另一侧且挡板位于牵引轮3c8上部，启动第四伺服电机3c2使得半齿轮3c6同轴转动，而半齿轮3c6外圈仅有几个齿，从而使得转动盘3b6与一侧齿条3c5啮合时，环状支架3c3在滑动杆3c4作用下上升，而当半齿轮3c6无齿端抵接在一侧齿条3c5上时，且半齿轮3c6与另一侧齿条3c5啮合时，环状支架3c3在滑动杆3c4作用下下降，从而使得第二固定架3c7往复连续的在第一固定架3c1上升和下降，从而使得软管一端穿过牵引轮3c8在档杆3c9约束下上下移动，从而有序的将软管收起或放下。

导向定位机构4包括有滑动架4a、丝杆螺母4b、螺纹杆4c、弧形架4d、抵接轮4e、位移传感器4f、伸缩柱4g、止动块4h和固定轴4i，滑动架4a竖直设置在自走式安置盒1一侧，丝杆螺母4b滑动设置在滑动架4a内部，螺纹杆4c同轴转动设置在滑动架4a内部且与丝杆螺母4b拧接啮合，弧形架4d凹面朝向一端与丝杆螺母4b固定连接，伸缩柱4g沿径向贯穿滑动架4a且与固定轴4i两端固定连接，止动块4h同轴设置在伸缩柱4g顶端，抵接轮4e同轴转动设置在固定轴4i上，位移传感器4f工作端沿沿径向贯穿滑动架4a抵接在抵接轮4e圆周面上，弹簧4j同轴套设在伸缩柱4g上且两端分别抵接在滑动架4a内圆周面和固定轴4i顶端，位移传感器4f与控制器电连接。

滑动架4a竖直设置在自走式安置盒1一侧，而丝杆螺母4b滑动设置在滑动架4a内部，且螺纹杆4c同轴转动设置在滑动架4a内部且与丝杆螺母4b拧接啮合，弧形架4d凹面朝向一端与丝杆螺母4b固定连接，伸缩柱4g沿径向贯穿滑动架4a且与固定轴4i两端固定连接，止动块4h同轴设置在伸缩柱4g顶端，抵接轮4e同轴转动设置在固定轴4i上，位移传感器4f工作端沿沿径向贯穿滑动架4a抵接在抵接轮4e圆周面上，弹簧4j同轴套设在伸缩柱4g上且两端分别抵接在滑动架4a内圆周面和固定轴4i顶端，位移传感器4f与控制器电连接，通过转动螺纹杆4c调节丝杆螺母4b高度，使得抵接轮4e抵接在排水管道上，当排水管道随管廊弯曲时，抵接轮4e在弹簧4j作用下移动，从而改变位移传感器4f工作端距离，从而发送信号给控制器，由控制器改变自走式安置盒1行径路程，从而确保抵接轮4e与排水管道始终保持固定距离，从而确保10能够在管廊内正确行走。

一种市政排水管廊调蓄冲洗装置的实施方法，包括有以下步骤：

步骤一、转动螺纹杆4c调节丝杆螺母4b高度，使得抵接轮4e抵接在排水管的外圆周面上；

步骤二、电动万向轮1b带动第一机壳1a在管廊内部行走；

步骤三、第三伺服电机3b5和第四伺服电机3c2同步工作，将环绕在弯杆3b8上的软管放下；

步骤四、水泵5启动，将调蓄池内雨水通过软管抽送至盛水盒2e8内；

步骤五、喷嘴2e5开始冲洗管廊；

步骤六、启动第一伺服电机2j或第二伺服电机2e7，使得第一翻转冲洗器2e和第二翻转冲洗器2g不断在第一转动座2c和第二转动座2d上转动，空心转筒2e4在所述翻板之间转动，喷嘴2e5改变冲洗方向，喷嘴2e5连续冲洗管廊。

本发明的工作原理：

管廊内部排水管道一端一般与调蓄池连通，软管绕接在软管拉绳机构3上且两端分别与调蓄池和水泵5进水端连通，可抽取调蓄池内雨水进行冲洗，使得导向定位机构4工作端同轴抵接在排水管道外圆周面上，排水管道与管廊走向相同，可用于引导自走式安置盒1走向，通过控制器接收导向定位机构4工作端信息，从而控制自走式安置盒1驱动端路径正常，而水泵5出水端通过软管与翻转式冲洗机构2进水端连通，使得自走式安置盒1在行走过程中，软管拉绳机构3不断发管，使得水泵5与软管之间始终连通，通过翻转式冲洗机构2不断冲洗管廊内部，从而达到清洁的目的，冲洗完成后，自走式安置盒1在导向定位机构4引导作用下原路返回，且软管拉绳机构3不断收紧软管，从而便于下一次冲洗。