一种车载式集装箱自动清扫车的制作方法

[0001]
本发明涉及清扫装置技术领域，具体涉及一种车载式集装箱自动清扫车。


背景技术：

[0002]
集装箱在使用时不可避免会造成一定程度的污损，而且使用后的集装箱内部还会有各种残留的货物成分、木条木屑、粉尘、油污污渍等。按照集装箱的使用要求，在投入下一次使用前，必须对集装箱进行清扫、清洗等工作。
[0003]
目前全球的集装箱清洗工作基本都是人工先清扫，再使用高压水清洗的方式。对于地面木地板的油污等污渍，需要使用化学清洗剂的方法清洗，之后再用高压水冲洗设备清洗。对于干式集装箱，如果没有油污等污渍，则只需要清扫即可。现有人工使用高压水清洗，存在以下几个问题：由于夏天集装箱内温度较高，而且集装箱内部可能残留对人身有害的物质，人工清扫工作会对清扫人员造成一定程度的健康风险。人工清扫浪费了大量淡水资源、产生了大量的污水。人工清洗需要较长时间干燥，清扫效率较低。人工清扫方式对粉尘的清扫效果较差。此外，专利号cn206405124u的专利公开一种集装箱清洗设备，包括操控室，操控室的顶部安装有顶棚，操控室的底部安装有转动伸缩柱，转动轴伸柱的下方安装有底板，底板的底部安装有车轮，操控室的一端的上方安装有储水桶，操控室的另一端安装有转动轴，转动轴的顶端安装有洒水头，转动轴的两侧安装有进水管，进水管的上方安装有伸缩管，伸缩管的上方安装有喷枪，喷枪的上方的两侧安装有刷子。然而，上述集装箱清洗设备需要驾驶员进入驾驶室进行操作，整体的体积较大，并且其结构的限制导致其清洗的效率和效果有限。


技术实现要素：

[0004]
本发明的目的在于提供一种车载式集装箱自动清扫车，以解决现有的集装箱清洗方式清洗的效率和效果有限的问题。
[0005]
本发明提供一种车载式集装箱自动清扫车，包括：自动导向车、清扫系统、吸尘设备以及激光测距定位系统，所述清扫系统、所述吸尘设备以及所述激光测距定位系统设置于所述自动导向车上；
[0006]
所述自动导向车的一端设置有龙门架，所述清扫系统包括侧部滚刷系统、前端滚刷系统以及地面滚刷系统；
[0007]
所述侧部滚刷系统的数量为两个，两个所述侧部滚刷系统对称设置于所述龙门架的两侧，所述侧部滚刷系统包括侧部滚刷组件、侧部滚刷举升机构以及侧部滚刷伸缩机构，所述侧部滚刷伸缩机构的一端与所述龙门架连接，所述侧部滚刷伸缩机构的另一端与所述侧部滚刷举升机构连接，所述侧部滚刷组件设置于所述侧部滚刷举升机构上；
[0008]
所述前端滚刷系统包括前端滚刷组件、前端滚刷平移机构以及前端滚刷举升机构，所述前端滚刷举升机构设置于所述龙门架的前端，所述前端滚刷平移机构的一端与所述前端滚刷举升机构连接，所述前端滚刷平移机构的另一端设置前端滚刷组件；
[0009]
所述地面滚刷系统包括地面滚刷组件以及地面滚刷平移机构，所述地面滚刷平移机构设置于所述龙门架的底部，所述地面滚刷组件连接于所述地面滚刷平移机构的底端。
[0010]
可选的，所述侧部滚刷组件包括侧部滚刷架、侧部滚刷、侧部滚刷电机、侧部滚刷电机带轮、侧部滚刷带轮以及侧部滚刷皮带；
[0011]
所述侧部滚刷架与所述侧部滚刷举升机构连接，所述侧部滚刷转动连接于所述侧部滚刷架内，所述侧部滚刷的轴线与所述自动导向车底面垂直，所述侧部滚刷电机设置于所述侧部滚刷架上，所述侧部滚刷电机带轮与所述侧部滚刷电机的输出轴同轴连接，所述侧部滚刷带轮于所述侧部滚刷同轴连接，所述侧部滚刷皮带连接于所述侧部滚刷电机带轮和所述侧部滚刷带轮上。
[0012]
可选的，所述侧部滚刷举升机构包括侧部滚刷举升导轨、侧部滚刷举升滑块、侧部滚刷举升电机、侧部滚刷举升齿轮以及侧部滚刷举升齿条；
[0013]
所述侧部滚刷举升导轨与所述侧部滚刷伸缩机构连接，所述侧部滚刷举升滑块在竖直方向上滑动连接于所述侧部滚刷举升导轨上，所述侧部滚刷举升电机设置于所述侧部滚刷举升导轨上，所述侧部滚刷举升齿轮同轴连接于所述侧部滚刷举升电机的输出轴上，所述侧部滚刷举升齿轮竖直设置并连接于所述侧部滚刷举升滑块的内侧，所述侧部滚刷举升齿轮与所述侧部滚刷举升齿条啮合。
[0014]
可选的，所述侧部滚刷伸缩机构包括电缸和剪叉机构，所述龙门架包括位于两端且竖直设置的侧部滚刷伸缩机构固定梁，所述电缸设置于所述侧部滚刷伸缩机构固定梁上，所述剪叉机构的一端与所述侧部滚刷伸缩机构固定梁连接，所述剪叉机构的另一端与所述侧部滚刷举升导轨连接。
[0015]
可选的，所述前端滚刷组件包括前端滚刷架、前端滚刷、前端滚刷电机、前端滚刷电机带轮、前端滚刷带轮以及前端滚刷皮带；
[0016]
所述前端滚刷架设置于所述前端滚刷平移机构上，所述前端滚刷转动连接于所述前端滚刷架内，所述前端滚刷的轴线与所述自动导向车底面平行，所述前端滚刷电机设置于所述前端滚刷架上，所述前端滚刷电机带轮同轴连接于所述前端滚刷电机的输出轴上，所述前端滚刷带轮与所述前端滚刷同轴连接，所述前端滚刷皮带连接于所述前端滚刷电机带轮和所述前端滚刷带轮上。
[0017]
可选的，所述前端滚刷平移机构包括前端滚刷平移导轨、前端滚刷平移滑块、前端滚刷平移齿条、前端滚刷平移齿轮以及前端滚刷平移电机；
[0018]
所述前端滚刷平移导轨水平设置且连接于所述前端滚刷平移导轨的底部，所述前端滚刷平移滑块沿着水平方向与所述前端滚刷平移导轨滑动连接，所述前端滚刷平移齿条水平设置且连接于所述前端滚刷平移滑块内侧，所述前端滚刷平移电机设置于所述前端滚刷平移导轨上，所述前端滚刷平移齿轮同轴连接于所述前端滚刷平移电机的输出轴上，所述前端滚刷平移齿条与所述前端滚刷平移齿轮啮合，所述前端滚刷架连接于所述前端滚刷平移滑块上。
[0019]
可选的，所述前端滚刷举升机构包括前端滚刷举升电机、前端滚刷举升导轨、前端滚刷举升丝杠组件以及前端滚刷举升滑块；
[0020]
所述前端滚刷举升导轨平行设置于所述侧部滚刷伸缩机构固定梁的内侧，所述前端滚刷举升电机设置于所述前端滚刷举升导轨的顶端，所述前端滚刷举升丝杠组件与所述
前端滚刷举升电机的输出轴同轴连接，所述前端滚刷举升滑块设置于所述刷举升丝杠组件上，所述前端滚刷举升滑块与所述前端滚刷举升导轨滑动连接，所述前端滚刷平移导轨连接于所述前端滚刷举升滑块上。
[0021]
可选的，所述地面滚刷组件包括地面滚刷架、地面前滚刷、地面前滚刷带轮、地面前滚刷电机、地面前滚刷电机带轮、地面前滚刷皮带、地面后滚刷、地面后滚刷带轮、地面后滚刷电机、地面后滚刷电机带轮以及地面后滚刷皮带；
[0022]
所述地面前滚刷转动连接于所述地面滚刷架底部的前方，所述地面前滚刷带轮与所述地面前滚刷端部同轴连接，所述地面前滚刷电机设置于所述地面滚刷架上，所述地面前滚刷电机带轮同轴连接于所述地面前滚刷电机的输出轴上，所述地面前滚刷皮带连接于所述地面前滚刷带轮与所述地面前滚刷电机带轮上；
[0023]
所述地面后滚刷转动连接于所述地面滚刷架底部的后方，所述地面后滚刷带轮与所述地面后滚刷端部同轴连接，所述地面后滚刷电机设置于所述地面滚刷架上，所述地面后滚刷电机带轮同轴连接于所述地面后滚刷电机的输出轴上，所述地面后滚刷皮带连接于所述地面后滚刷带轮与所述地面后滚刷电机带轮上。
[0024]
可选的，所述龙门架底部的前方设置有铲斗式收集装置，所述铲斗式收集装置位于所述地面滚刷系统的前方。
[0025]
可选的，所述自动导向车的底部设置有麦克纳姆轮。
[0026]
本发明具有以下有益效果：本发明提供的一种车载式集装箱自动清扫车，可通过自动导向车以及激光测距定位系统实时检测自身相对于集装箱的位置，便于利用清扫系统和吸尘设备完成集装箱内部整体清扫，可完全替代人工清扫，避免了集装箱内部有害环境对清扫人员健康的潜在危害，清扫过程不需要用水，可大量节省淡水资源，没有污水产生，是一种环保的清洗方式。相比于人工清扫，本发明整体的自动化程度高，清扫作业效果和清洗作业效率均优于人工清扫，并且，清扫系统包括侧部滚刷系统、前端滚刷系统以及地面滚刷系统，可伸缩的滚刷清扫机构可贴近集装箱侧面和顶面以及底面，对于粉尘可保证很好的清扫效果，且伸缩机构的适用性好，既便于进出集装箱门，也能很好地适用于不同规格的集装箱。
附图说明
[0027]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]
图1为本发明提供的一种车载式集装箱自动清扫的整体结构示意图。
[0029]
图2为本发明提供的一种车载式集装箱自动清扫车的主视图。
[0030]
图3为本发明提供的一种车载式集装箱自动清扫车的侧部滚刷组件的结构示意图。
[0031]
图4为本发明提供的一种车载式集装箱自动清扫车的侧部滚刷举升机构的结构示意图。
[0032]
图5为本发明提供的一种车载式集装箱自动清扫车的侧部滚刷举升机构的结构示
意图。
[0033]
图6为本发明提供的一种车载式集装箱自动清扫车的侧部滚刷伸缩机构的结构示意图。
[0034]
图7为本发明提供的一种车载式集装箱自动清扫车的前端滚刷组件的结构示意图。
[0035]
图8为本发明提供的一种车载式集装箱自动清扫车的前端滚刷平移机构的结构示意图。
[0036]
图9为本发明提供的一种车载式集装箱自动清扫车的前端滚刷举升机构的结构示意图。
[0037]
图10为本发明提供的一种车载式集装箱自动清扫车的地面滚刷组件的结构示意图。
[0038]
图11为本发明提供的一种车载式集装箱自动清扫车的地面滚刷组件的结构示意图。
[0039]
图12为本发明提供的一种车载式集装箱自动清扫车的侧视图。
[0040]
图示说明：1-自动导向车；2-侧部滚刷系统；3-前端滚刷系统；4-地面滚刷系统；5-吸尘设备；6-激光测距定位系统；7-龙门架；21-侧部滚刷组件；22-侧部滚刷举升机构；23-侧部滚刷伸缩机构；31-前端滚刷组件；32-前端滚刷平移机构；33-前端滚刷举升机构；41-地面滚刷组件；211-侧部滚刷架；212-侧部滚刷；213-侧部滚刷电机；214-侧部滚刷电机带轮；215-侧部滚刷带轮；216-侧部滚刷皮带；221-侧部滚刷举升导轨；222-侧部滚刷举升滑块；223-侧部滚刷举升电机；224-侧部滚刷举升齿轮；225-侧部滚刷举升齿条；232-电缸；233-剪叉机构；231-侧部滚刷伸缩机构固定梁；311-前端滚刷架；312-前端滚刷；313-前端滚刷电机；314-前端滚刷电机带轮；315-前端滚刷带轮；316-前端滚刷皮带；321-前端滚刷平移导轨；322-前端滚刷平移滑块；323-前端滚刷平移齿条；324-前端滚刷平移齿轮；325-前端滚刷平移电机；331-前端滚刷举升电机；332-前端滚刷举升导轨；333-前端滚刷举升丝杠组件；334-前端滚刷举升滑块；410-地面滚刷架；411-地面前滚刷；412-地面前滚刷带轮；413-地面前滚刷电机；414-地面前滚刷电机带轮；415-地面前滚刷皮带；416-地面后滚刷；417-地面后滚刷带轮；418-地面后滚刷电机；419-地面后滚刷电机带轮；420-地面后滚刷皮带；8-铲斗式收集装置；9-麦克纳姆轮。
具体实施方式
[0041]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0042]
请参阅图1，为本发明提供的一种车载式集装箱自动清扫车，包括：自动导向车(英文：automated guided vehicle，简称：agv)1、清扫系统、吸尘设备5以及激光测距定位系统6，清扫系统、吸尘设备5以及激光测距定位系统6设置于自动导向车1上。自动导向车通常也称为agv小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池
为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，激光测距定位系统6可以包括设置在车载式集装箱自动清扫车的前方顶部以及两侧等位置的激光传感器，激光测距定位系统6为agv车载激光检测设备，通过自动导向车1、激光测距定位系统6和配套的控制算法，可以实时检测自身相对于集装箱的位置。本实施例中的自动导向车1以及激光测距定位系统6可根据现有技术实现，上述控制算法也可采用现有技术。自动导向车1的一端设置有龙门架7，龙门架7用于作为清扫系统安装的载体。清扫系统具体可以包括侧部滚刷系统2、前端滚刷系统3以及地面滚刷系统4。侧部滚刷系统2的数量为两个，两个侧部滚刷系统2对称设置于龙门架7的两侧。
[0043]
请参阅图2，侧部滚刷系统2可以包括侧部滚刷组件21、侧部滚刷举升机构22以及侧部滚刷伸缩机构23，侧部滚刷伸缩机构23的一端与龙门架7连接，侧部滚刷伸缩机构23的另一端与侧部滚刷举升机构22连接，侧部滚刷组件21设置于侧部滚刷举升机构22上。侧部滚刷伸缩机构23可用于带动侧部滚刷举升机构22向车载式集装箱自动清扫车的两侧伸缩，侧部滚刷举升机构22可用于带动侧部滚刷组件21在竖直方形上升降，侧部滚刷组件21用于对集装箱内壁进行清洁。
[0044]
请参阅图3，在本实施例中，侧部滚刷组件21具体可以包括侧部滚刷架211、侧部滚刷212、侧部滚刷电机213、侧部滚刷电机带轮214、侧部滚刷带轮215以及侧部滚刷皮带216。侧部滚刷架211与侧部滚刷举升机构22连接，侧部滚刷212转动连接于侧部滚刷架211内，侧部滚刷212的轴线与自动导向车1底面垂直，侧部滚刷电机213设置于侧部滚刷架211上，侧部滚刷电机带轮214与侧部滚刷电机213的输出轴同轴连接，侧部滚刷带轮215于侧部滚刷212同轴连接，侧部滚刷皮带216连接于侧部滚刷电机带轮214和侧部滚刷带轮215上。
[0045]
请参阅图4和图5，在本实施例中，侧部滚刷举升机构22具体可以包括侧部滚刷举升导轨221、侧部滚刷举升滑块222、侧部滚刷举升电机223、侧部滚刷举升齿轮224以及侧部滚刷举升齿条225。侧部滚刷举升导轨221与侧部滚刷伸缩机构23连接，侧部滚刷举升滑块222在竖直方向上滑动连接于侧部滚刷举升导轨221上，侧部滚刷举升电机223设置于侧部滚刷举升导轨221上，侧部滚刷举升齿轮224同轴连接于侧部滚刷举升电机223的输出轴上，侧部滚刷举升齿轮224竖直设置并连接于侧部滚刷举升滑块222的内侧，侧部滚刷举升齿轮224与侧部滚刷举升齿条225啮合。
[0046]
请参阅图6，在本实施例中，侧部滚刷伸缩机构23具体可以包括电缸232和剪叉机构233，龙门架7包括位于两端且竖直设置的侧部滚刷伸缩机构固定梁231，电缸232设置于侧部滚刷伸缩机构固定梁231上，剪叉机构233的一端与侧部滚刷伸缩机构固定梁231连接，剪叉机构233的另一端与侧部滚刷举升导轨221连接。
[0047]
当侧部滚刷系统2工作时，以左侧的侧部滚刷系统2为例，首先，侧部滚刷伸缩机构23由电缸232驱动剪叉机构233展开，直到侧部滚刷212的刷毛接触到集装箱的左侧内壁，之后由侧部滚刷举升电机223通过侧部滚刷举升齿轮224带动侧部滚刷举升齿条225移动，从而带动与侧部滚刷举升齿条225连接的侧部滚刷架211移动，先将侧部滚刷212移位到集装箱左侧下1/2处，此时，侧部滚刷电机213驱动侧部滚刷212转动完成集装箱左侧1/2区域的清扫。侧部滚刷举升机构22再次工作，将侧部滚刷212提升到左侧另外1/2处。侧部滚刷电机213驱动侧部滚刷212转动，完成集装箱左侧另外1/2区域的清扫。右侧的侧部滚刷系统2的工作原理与左侧的侧部滚刷系统2类似，可用于实现集装箱右侧内壁的清洁，具体工作原理
可参考左侧的侧部滚刷系统2的工作过程，此处不再赘述。
[0048]
请参阅图7，前端滚刷系统3具体可以包括前端滚刷组件31、前端滚刷平移机构32以及前端滚刷举升机构33，前端滚刷举升机构33设置于龙门架7的前端，前端滚刷平移机构32的一端与前端滚刷举升机构33连接，前端滚刷平移机构32的另一端设置前端滚刷组件31。前端滚刷举升机构33可以用于带动前端滚刷平移机构32上升和下降。前端滚刷平移机构32可以用于带动前端滚刷组件31左右平移。前端滚刷组件31用于对集装箱内部的前端进行清洁。前端滚刷组件31具体可以包括前端滚刷架311、前端滚刷312、前端滚刷电机313、前端滚刷电机带轮314、前端滚刷带轮315以及前端滚刷皮带316。
[0049]
前端滚刷架311设置于前端滚刷平移机构32上，前端滚刷312转动连接于前端滚刷架311内，前端滚刷312的轴线与自动导向车1底面平行，前端滚刷电机313设置于前端滚刷架311上，前端滚刷电机带轮314同轴连接于前端滚刷电机313的输出轴上，前端滚刷带轮315与前端滚刷312同轴连接，前端滚刷皮带316连接于前端滚刷电机带轮314和前端滚刷带轮315上。
[0050]
请参阅图8，前端滚刷平移机构32具体可以包括前端滚刷平移导轨321、前端滚刷平移滑块322、前端滚刷平移齿条323、前端滚刷平移齿轮324以及前端滚刷平移电机325。前端滚刷平移导轨321水平设置且连接于前端滚刷平移导轨321的底部，前端滚刷平移滑块322沿着水平方向与前端滚刷平移导轨321滑动连接，前端滚刷平移齿条323水平设置且连接于前端滚刷平移滑块322内侧，前端滚刷平移电机325设置于前端滚刷平移导轨321上，前端滚刷平移齿轮324同轴连接于前端滚刷平移电机325的输出轴上，前端滚刷平移齿条323与前端滚刷平移齿轮324啮合，前端滚刷架311连接于前端滚刷平移滑块322上。
[0051]
请参阅图7和图9，前端滚刷举升机构33具体可以包括前端滚刷举升电机331、前端滚刷举升导轨332、前端滚刷举升丝杠组件333以及前端滚刷举升滑块334。前端滚刷举升导轨332平行设置于侧部滚刷伸缩机构固定梁231的内侧，前端滚刷举升电机331设置于前端滚刷举升导轨332的顶端，前端滚刷举升丝杠组件333与前端滚刷举升电机331的输出轴同轴连接，前端滚刷举升滑块334设置于刷举升丝杠组件333上，前端滚刷举升滑块334与前端滚刷举升导轨332滑动连接，前端滚刷平移导轨321连接于前端滚刷举升滑块334上。
[0052]
当清扫车移动到集装箱内前端时，前端滚刷系统3工作，前端滚刷举升机构33通过前端滚刷举升电机331带动前端滚刷举升丝杠组件333运动，将前端滚刷举升滑块334移动至下方，将前端滚刷312放置于集装箱前端左侧的底部，此时，前端滚刷电机313通过带轮机构驱动前端滚刷312旋转，同时前端滚刷举升机构33匀速向上运动直至前端左侧1/2区域完成清扫，之后，前端滚刷平移机构32通过前端滚刷平移电机325带动前端滚刷平移齿轮324转动，从而带动前端滚刷平移齿条323移动，进而带动前端滚刷平移滑块322沿着前端滚刷平移导轨321移动，将前端滚刷312移到右侧1/2区域，前端滚刷举升机构33向下匀速运动直到右侧1/2区域清扫完成。
[0053]
请参阅图2和图9，地面滚刷系统4包括地面滚刷组件41以及地面滚刷平移机构，地面滚刷平移机构设置于龙门架7的底部，地面滚刷组件41连接于地面滚刷平移机构的底端。地面滚刷平移机构用于带动地面滚刷组件41左右平移，地面滚刷组件41用于对集装箱内部地面进行清洁。地面滚刷平移机构具体也可以采用电机丝杠结构或者齿轮齿条等结构来实现地面滚刷组件41的左右平移，地面滚刷平移机构的具体结构参考上文中实现类似功能的
结构，此处不再赘述。
[0054]
请参阅图10和图11，地面滚刷组件41具体可以包括地面滚刷架410、地面前滚刷411、地面前滚刷带轮412、地面前滚刷电机413、地面前滚刷电机带轮414、地面前滚刷皮带415、地面后滚刷416、地面后滚刷带轮417、地面后滚刷电机418、地面后滚刷电机带轮419以及地面后滚刷皮带420。
[0055]
地面前滚刷411转动连接于地面滚刷架底部的前方，地面前滚刷带轮412与地面前滚刷411端部同轴连接，地面前滚刷电机413设置于地面滚刷架410上，地面前滚刷电机带轮414同轴连接于地面前滚刷电机413的输出轴上，地面前滚刷皮带415连接于地面前滚刷带轮412与地面前滚刷电机带轮414上。地面后滚刷416转动连接于地面滚刷架底部的后方，地面后滚刷带轮417与地面后滚刷416端部同轴连接，地面后滚刷电机418设置于地面滚刷架410上，地面后滚刷电机带轮419同轴连接于地面后滚刷电机418的输出轴上，地面后滚刷皮带420连接于地面后滚刷带轮417与地面后滚刷电机带轮419上。
[0056]
地面滚刷系统4工作时，地面滚刷平移机构将地面前滚刷411移动到地面左半1/2区域，吸尘设备5打开，地面前滚刷电机413通过带轮机构驱动地面前滚刷411旋转，随着清扫车向前不断移动，当移动到集装箱前端时，完成地面左半1/2区域。然后地面滚刷平移机构将地面滚刷组件41移动到地面右半1/2区域，地面前滚刷电机413关闭，地面后滚刷电机418通过带轮机构驱动地面后滚刷416旋转，随着清扫车向后不断移动，直至完成地面右半1/2区域清扫。
[0057]
请参阅图12，龙门架7底部的前方设置有铲斗式收集装置8，铲斗式收集装置8位于地面滚刷系统4的前方，铲斗式收集装置8用于收集大块物体，可以把较大尺寸的木条等残留物收集起来，较小尺寸的颗粒、粉尘等通过吸尘设备收集，在完成额定的清扫量后集中到目标地点统一处理。自动导向车1的底部设置有麦克纳姆轮9，便于便于agv车在集装箱有限的空间内快速准确地全向移动。
[0058]
本发明的车载式集装箱自动清扫车的在左右两侧有侧部滚刷伸缩机构23，可以保证侧部滚刷212紧贴集装箱内壁，而且清扫刷上可以设计有限位装置，以保证侧部滚刷伸缩机构23在伸缩时不会对集装箱内壁施加过大的压力，同时有很好的清扫效果。同时，左右两侧的侧部滚刷212也有侧部滚刷举升机构22，使左右侧部滚刷212在完成集装箱两侧1/2区域清扫后，将左右两侧侧部滚刷212移动到两侧另外1/2区域。集装箱两侧清扫同时，地面滚刷系统4也在工作。地面滚刷组件41先由地面滚刷平移机构移动到地面左侧，清扫车在进入集装箱时，启动地面滚刷系统4的地面前滚刷411转动，同时吸尘设备5打开，清扫机器人对集装箱地板边扫边吸。清扫车到达集装箱前端时，地面前滚刷411关掉，地面滚刷平移机构将地面滚刷组件41移动到右侧未打扫区域，地面滚刷系统4中地面后滚刷416打开，随着清扫车退出集装箱，地面滚刷系统4完成右侧清扫。当清扫车移动到集装箱内前端时，前端滚刷系统3开始工作。前端滚刷举升机构33将前端滚刷312放置于集装箱前端左侧的底部，此时，前端滚刷电机313驱动前端滚刷312旋转，同时前端滚刷举升机构33匀速向上运动直至前端左侧1/2区域完成清扫，后前端滚刷平移机构32将前端滚刷312移到右侧1/2区域，前端滚刷举升机构33向下匀速运动直到右侧1/2区域清扫完成。
[0059]
本发明设计的各滚刷具体可以是滚刷或者排刷，清扫刷后端设计有吸尘口，通过软管连接到吸尘设备5，保证较好的除尘效果。本发明在车体两侧的侧部滚刷212可以上下
移动，使其在清扫车本体一进一出的规划路径中完成左、右侧壁上半部分、下半部分的清扫。清扫车上部的也可以设置滚刷机构，上部的滚刷机构和底部的滚刷机构及相应的吸尘口机构均可以左右移动，保证在清扫车本体一进一出的规划路径中完成顶部、底部区域的左半部分、右半部分的清扫，以保证整体的清扫效率最高。
[0060]
本发明的车载式集装箱自动清扫车的工作流程可以如下：自动导向车1上起始于集装箱正中央的固定区域。自动导向车1上向前移动，自动导向车1上两侧的激光传感器使车载式集装箱自动清扫车本体保持在集装箱正中间的位置，前端激光传感器判断清扫车前进的距离，当清扫车前端进入集装箱后，清扫车停止移动，展开装置左侧、右侧的侧部滚刷伸缩机构23，使滚刷(或排刷)分别与集装箱左侧内壁，右侧内壁贴合。前端滚刷通过各自的齿轮齿条结构移动到最左端(或最右端)，左、右侧滚刷通过齿轮齿条结构移动到最顶端。平移机构将地面滚刷移动到地面左侧区域。
[0061]
清扫车所有滚刷、吸尘装置开始启动，之后清扫车以设定速度向前行驶，自动导航算法使清扫车保持在集装箱中点线直线行走并实时纠偏。在到达终端指定位置后，前端清扫机构开始工作，通过前端丝杠滑台结构使前端滚刷由上到下清洗集装箱终端左半部分(或右半部分)。之后前端滚刷通过前端齿轮齿条结构移动到另一端，通过前端丝杠滑台结构使前端滚刷由上到下清洗集装箱终端另一半区域。
[0062]
在前端清扫的同时，清扫车左侧，右侧的滚刷通过各自的齿轮齿条结构移动到各自所处位置的另外一端。集装箱前端清扫完成后，清扫车前端清扫装置停止运行，左、右、顶、底部清扫装置继续运行，清扫车按设定速度向后移动。通过前端激光传感器判断清扫车与集装箱的前端位置。当清扫车返回到集装箱出口处时，清扫车停止移动，所有清扫装置停止工作，各滚刷通过齿轮齿条结构复位到各自的初始位置，伸缩结构收回到初始位置。清扫车退出集装箱，返回运载车中央的设定区域，完成一个流程的集装箱清扫工作。
[0063]
综上所述，本发明实施例提供的车载式集装箱自动清扫车可完全替代人工清扫，避免了集装箱内部有害环境对清扫人员健康的潜在危害，清扫过程不需要用水，可大量节省淡水资源，没有污水产生，是一种环保的清洗方式。相比于人工清扫，本发明整体的自动化程度高，清扫作业效果和清洗作业效率均优于人工清扫，并且，清扫系统包括侧部滚刷系统、前端滚刷系统以及地面滚刷系统，可伸缩的滚刷清扫机构可贴近集装箱侧面和顶面以及底面，对于粉尘可保证很好的清扫效果，且伸缩机构的适用性好，既便于进出集装箱门，也能很好地适用于不同规格的集装箱。
[0064]
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。