本发明是一种多自由度喷粉机械手，属于机械设备领域。
背景技术
现有技术中的喷粉机械手喷射角度有限，喷射范围小，使用局限性较大，现有技术中的喷粉机械手无法对空气中的粉料进行回收利用，造成粉料浪费以及空气污染，所以急需要一种多自由度喷粉机械手来解决上述出现的问题。
技术实现要素：
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种多自由度喷粉机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种多自由度喷粉机械手，包括底座、载台、输料管、立架、顶板、角度调节机构以及粉料回收机构，所述载台固定在底座上端面左部，所述输料管设置在粉料喷头左侧面上，所述立架固定在载台上端面上，所述顶板通过螺栓固定在立架上端面上，所述角度调节机构设置在立架前侧面上，所述角度调节机构包括支撑臂、线性滑块、线性滑轨、纵向丝杆、螺母座、转轴、调节臂、粉料喷头、驱动电机、齿轮一以及齿轮二，所述粉料回收机构设置在底座上端面右部，所述粉料回收机构包括支架、进气罩、导气管、高压风机、排气管、锥形筒体、螺旋叶片、集料盒、导向块以及导向槽。
进一步地，在所述角度调节机构中，所述支撑臂设置在立架前侧面上，所述线性滑块固定在支撑臂后侧面上，且线性滑块安装在线性滑轨内，所述线性滑轨安装在立架前端面上，所述纵向丝杆设置在底座上端面中部，且纵向丝杆上端与顶板相连接，所述螺母座固定在支撑臂后侧面中部，且螺母座后端与纵向丝杆相连接，所述调节臂设置在支撑臂前侧面上，所述转轴固定在调节臂后侧面右部，且转轴后端延伸至支撑臂内，所述粉料喷头焊接在调节臂上端面右部，所述驱动电机设置在支撑臂后端面右部，所述齿轮一后端与驱动电机相连接，且齿轮一与齿轮二相啮合，所述齿轮二安装在转轴环形侧面上。
进一步地，所述螺母座通过滚珠螺母副与纵向丝杆相连接，所述纵向丝杆下端与电动机相连接，所述电动机安装在载台内上侧面上，且电动机通过连接线与控制开关一以及外接电源相连接，所述控制开关一安装在载台前端面上，在实际使用时，通过控制开关一接通电动机电路，电动机运行带动纵向丝杆转动，滚珠螺母副将纵向丝杆的旋转运动转换成直线运动，进而螺母座在纵向丝杆上上下移动，螺母座上下移动带动支撑臂上下移动，支撑臂上下移动带动线性滑块在线性滑轨内上下移动，支撑臂同时带动调节臂上下移动，调节臂上下移动带动粉料喷头上下移动，从而实现了粉料喷射高度的纵向调节功能。
进一步地，所述驱动电机通过连接线分别与控制开关二以及外接电源相连接，所述控制开关二设置在载台前端面上，所述齿轮一通过驱动轴与驱动电机相连接，在实际使用时，通过控制开关二接通驱动电机电路，驱动电机带动驱动轴转动，驱动轴转动带动齿轮一转动，齿轮一转动带动齿轮二转动，齿轮二转动带动转轴转动，转轴转动带动调节臂转动，调节臂转动带动粉料喷头转动，从而实现了粉料喷射角度的调节功能。
进一步地，在所述粉料回收机构中，所述支架固定在底座上端面右部，所述进气罩固定在支架上端面上，所述导气管设置在进气罩下端面中部位置，且导气管左端与锥形筒体环形侧面上部相连接，所述高压风机设置在导气管环形侧面左部，所述排气管设置在锥形筒体上端面中部，所述锥形筒体安装在底座上端面右部，所述螺旋叶片设置在锥形筒体内环形侧面上，所述集料盒设置在底座内下侧面右部，所述导向块固定在集料盒下端面上，且导向块安装在导向槽内，所述导向槽开设在底座内。
进一步地，所述螺旋叶片呈螺旋形焊接在锥形筒体内弧形侧面上，所述高压风机通过连接线分别与控制开关三以及外接电源相连接，所述排气管内安装有滤网，在实际使用时，通过控制开关三接通高压风机电路，高压风机将含粉料空气输送至进风罩，进风罩将含粉料空气通过导气管输送至锥形筒体内，含粉料空气通过螺旋叶片高速旋转，进而空气中的粉料颗粒在离心力作用下，粘附在锥形筒体内壁上，并在重力作用下掉落至集料盒内，同时空气气流上升，通过排气管排出锥形筒体外，排气管内的滤网将空气气流中残留的粉料进行吸附，从而实现了空气中粉料的处理功能。
进一步地，所述集料盒中轴线与锥形筒体中轴线在同一条直线上，所述导向块以及导向槽均设有两组，两组所述导向块对称设置在集料盒下端面上，两组所述导向槽对称开设在底座内下端面上，所述集料盒前端面上开设有手指凹槽，在实际使用时，通过控制开关三接通高压风机电路，高压风机将含粉料空气输送至进风罩，进风罩将含粉料空气通过导气管输送至锥形筒体内，含粉料空气通过螺旋叶片高速旋转，进而空气中的粉料颗粒在离心力作用下，粘附在锥形筒体内壁上，并在重力作用下掉落至集料盒内，待集料盒内粉料颗粒装满后，通过手指凹槽拉动集料盒，集料盒带动导向块在导向槽内向前移动，进而将集料盒移出底座，并进行清理，从而实现了粉料颗粒的回收利用功能。
本发明的有益效果：本发明的一种多自由度喷粉机械手，因本发明添加了支撑臂、线性滑块、线性滑轨、纵向丝杆、螺母座、转轴、调节臂、粉料喷头、驱动电机、齿轮一以及齿轮二，实现了喷射高度以及角度快速调节功能。
因本发明添加了支架、进气罩、导气管、高压风机、排气管、锥形筒体、螺旋叶片、集料盒、导向块以及导向槽，实现了空气中粉料的回收利用功能。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种多自由度喷粉机械手的结构示意图；
图2为本发明一种多自由度喷粉机械手中角度调节机构的右视剖面示意图；
图3为本发明一种多自由度喷粉机械手中角度调节机构的俯视局部剖面结构示意图；
图4为本发明一种多自由度喷粉机械手中粉料回收机构的结构示意图；
图中：1-角度调节机构、2-粉料回收机构、3-底座、4-载台、5-输料管、6-立架、7-顶板、101-支撑臂、102-线性滑块、103-线性滑轨、104-纵向丝杆、105-螺母座、106-转轴、107-调节臂、108-粉料喷头、109-驱动电机、110-齿轮一、111-齿轮二、201-支架、202-进气罩、203-导气管、204-高压风机、205-排气管、206-锥形筒体、207-螺旋叶片、208-集料盒、209-导向块、210-导向槽。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-图4，本发明提供一种技术方案：一种多自由度喷粉机械手，包括底座3、载台4、输料管5、立架6、顶板7、角度调节机构1以及粉料回收机构2，载台4固定在底座3上端面左部，输料管5设置在粉料喷头108左侧面上，立架6固定在载台4上端面上，顶板7通过螺栓固定在立架6上端面上，角度调节机构1设置在立架6前侧面上，角度调节机构1包括支撑臂101、线性滑块102、线性滑轨103、纵向丝杆104、螺母座105、转轴106、调节臂107、粉料喷头108、驱动电机109、齿轮一110以及齿轮二111，粉料回收机构2设置在底座3上端面右部，粉料回收机构2包括支架201、进气罩202、导气管203、高压风机204、排气管205、锥形筒体206、螺旋叶片207、集料盒208、导向块209以及导向槽210。
在角度调节机构1中，支撑臂101设置在立架6前侧面上，线性滑块102固定在支撑臂101后侧面上，且线性滑块102安装在线性滑轨103内，线性滑轨103安装在立架6前端面上，纵向丝杆104设置在底座3上端面中部，且纵向丝杆104上端与顶板7相连接，螺母座105固定在支撑臂101后侧面中部，且螺母座105后端与纵向丝杆104相连接，调节臂107设置在支撑臂101前侧面上，转轴106固定在调节臂107后侧面右部，且转轴106后端延伸至支撑臂101内，粉料喷头108焊接在调节臂107上端面右部，驱动电机109设置在支撑臂101后端面右部，齿轮一110后端与驱动电机109相连接，且齿轮一110与齿轮二111相啮合，齿轮二111安装在转轴106环形侧面上。
在粉料回收机构2中，支架201固定在底座3上端面右部，进气罩202固定在支架201上端面上，导气管203设置在进气罩202下端面中部位置，且导气管203左端与锥形筒体206环形侧面上部相连接，高压风机204设置在导气管203环形侧面左部，排气管205设置在锥形筒体206上端面中部，锥形筒体206安装在底座3上端面右部，螺旋叶片207设置在锥形筒体206内环形侧面上，集料盒208设置在底座3内下侧面右部，导向块209固定在集料盒208下端面上，且导向块209安装在导向槽210内，导向槽210开设在底座3内。
作为本发明的一个实施例：螺母座105通过滚珠螺母副与纵向丝杆104相连接，纵向丝杆104下端与电动机相连接，电动机安装在载台4内上侧面上，且电动机通过连接线与控制开关一以及外接电源相连接，控制开关一安装在载台4前端面上，在实际使用时，通过控制开关一接通电动机电路，电动机运行带动纵向丝杆104转动，滚珠螺母副将纵向丝杆104的旋转运动转换成直线运动，进而螺母座105在纵向丝杆104上上下移动，螺母座105上下移动带动支撑臂101上下移动，支撑臂101上下移动带动线性滑块102在线性滑轨103内上下移动，支撑臂101同时带动调节臂107上下移动，调节臂107上下移动带动粉料喷头108上下移动，从而实现了粉料喷射高度的纵向调节功能。
作为本发明的一个实施例：驱动电机109通过连接线分别与控制开关二以及外接电源相连接，控制开关二设置在载台4前端面上，齿轮一110通过驱动轴与驱动电机109相连接，在实际使用时，通过控制开关二接通驱动电机109电路，驱动电机109带动驱动轴转动，驱动轴转动带动齿轮一110转动，齿轮一110转动带动齿轮二111转动，齿轮二111转动带动转轴106转动，转轴106转动带动调节臂107转动，调节臂107转动带动粉料喷头108转动，从而实现了粉料喷射角度的调节功能。
作为本发明的一个实施例：螺旋叶片207呈螺旋形焊接在锥形筒体206内弧形侧面上，高压风机204通过连接线分别与控制开关三以及外接电源相连接，排气管205内安装有滤网，在实际使用时，通过控制开关三接通高压风机204电路，高压风机204将含粉料空气输送至进风罩，进风罩将含粉料空气通过导气管203输送至锥形筒体206内，含粉料空气通过螺旋叶片207高速旋转，进而空气中的粉料颗粒在离心力作用下，粘附在锥形筒体206内壁上，并在重力作用下掉落至集料盒208内，同时空气气流上升，通过排气管205排出锥形筒体206外，排气管205内的滤网将空气气流中残留的粉料进行吸附，从而实现了空气中粉料的处理功能。
作为本发明的一个实施例：集料盒208中轴线与锥形筒体206中轴线在同一条直线上，导向块209以及导向槽210均设有两组，两组导向块209对称设置在集料盒208下端面上，两组导向槽210对称开设在底座3内下端面上，集料盒208前端面上开设有手指凹槽，在实际使用时，通过控制开关三接通高压风机204电路，高压风机204将含粉料空气输送至进风罩，进风罩将含粉料空气通过导气管203输送至锥形筒体206内，含粉料空气通过螺旋叶片207高速旋转，进而空气中的粉料颗粒在离心力作用下，粘附在锥形筒体206内壁上，并在重力作用下掉落至集料盒208内，待集料盒208内粉料颗粒装满后，通过手指凹槽拉动集料盒208，集料盒208带动导向块209在导向槽210内向前移动，进而将集料盒208移出底座3，并进行清理，从而实现了粉料颗粒的回收利用功能。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。