一种多定量机器人涂胶系统的制作方法

本实用新型涉及汽车涂胶设备技术领域，具体涉及一种多定量机器人涂胶系统。

背景技术：

四门涂胶是指:汽车的左右前门和左右后门涂折边胶和减震胶；两盖涂胶是指,汽车的发动机盖和后备箱盖涂折边胶和减震胶。

目前四门两盖的涂胶有两种方式，手工涂胶和机器人涂胶。

手工涂胶依靠人工操作胶枪的方式进行涂胶，虽然操作简便，设备投资小，但涂胶胶量不均匀，位置精度不对等，因此扣合时出现多处溢胶或胶量不足现象，造成修补和返工概率非常高，降低了生产效率。

机器人涂胶：一般多个机器人通过闭环控制系统控制胶量，机器人操作胶枪的方式来完成。

现有的对四门两盖的机器人涂胶系统降低了人工成本，但投资费用很高，由定量系统、供胶系统和机器人系统组成一个涂胶大系统，才能符合涂胶要求。对于焊装车间四门两盖涂胶来说，主要涂布有折边胶、膨胀胶、结构胶几种，在设计上采用传统的方式，会有3台机器人及很多其他辅助设备，在投资上特别大，费用较高，占地空间比较大。

针对上述问题，提出本实用新型。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种多定量机器人涂胶系统。

为实现上述实用新型目的，本实用新型的技术方案是：一种多定量机器人涂胶系统，包括输送系统、定量系统、喷涂系统及控制系统，其中：

输送系统包括结构胶泵、第一膨胀胶泵及第二膨胀胶泵；

定量系统包括三台定量机，三台定量机分别通过管道连接结构胶泵、第一膨胀泵及第二膨胀泵，三台定量机分别通过输送管道将输送系统输送来的胶液定量输送至喷涂系统；

喷涂系统包括喷涂机器人，喷涂机器人前臂上通过支架分别安装有结构胶胶枪、第一膨胀胶胶枪及第二膨胀胶胶枪，结构胶胶枪、第一膨胀胶彭枪及第二膨胀胶胶枪的进料口分别连接相应的定量机输送管道，结构胶胶枪固定安装于支架上，第一膨胀胶胶枪与结构胶胶枪垂直固定安装于支架上，第二膨胀胶胶枪与第一膨胀胶胶枪平行滑动连接于支架上，以使第一膨胀胶胶枪与第二膨胀胶胶枪能同时涂覆在同一平面；

控制系统包括机器人控制器及主控制器，主控制器分别连接输送系统、定量系统及喷涂系统的机器人控制器。

进一步的，三台定量机均包括输送泵，输送泵入口管道上设有调压器及压力传感器，压力传感器设于调压器下游管道上，输送泵、调压器及压力传感器均与主控制器连接。

进一步的，支架上水平设有安装板，安装板水平设有滑轨，滑轨上设有滑块，滑轨端部设有驱动电机，驱动电机连接有丝杠，丝杠沿滑轨方向平行设置并穿过滑块，滑块在丝杠的带动下沿滑轨滑动，第二膨胀胶胶枪垂直滑轨安装于滑块上，第一膨胀胶胶枪设于滑轨端部且与第二膨胀胶胶枪平行设置；结构胶胶枪固定安装于安装板一侧与滑轨平行。

进一步的，结构胶胶枪、第一膨胀胶胶枪及第二膨胀胶胶枪的胶嘴外侧均包覆有电加热体。

进一步的，定量泵为螺杆泵或齿轮泵。

进一步的，驱动电机与主控制器连接。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的多定量机器人涂胶系统，主要针对焊装车间四门两盖涂结构胶及膨胀胶，与传统的3台机器人及庞大的其他辅助设备相比，通过将多个胶液胶枪集成到一个机器人上，可以做到一台机器人整合整个系统，从而减少系统设备整体投资，也降低了占地面积；定量系统的设定可以保证喷涂平稳、精确运行，提高喷涂质量；两个膨胀胶枪平行设置，可以同时对同一平面上的两个位置进行喷涂，而且还可以通过调整两个膨胀胶枪之间的距离来适用不同的位置。

附图说明

当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本实用新型以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定，其中：

图1是本实用新型的一种多定量机器人涂胶系统的结构示意图；

图2是本实用新型的一种多定量机器人涂胶系统的胶枪胶嘴及加热体结构示意图；

图3是本实用新型的一种多定量机器人涂胶系统的各胶枪安装结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1-3，一种多定量机器人涂胶系统，包括输送系统、定量系统、涂胶系统及控制系统，其中：

输送系统包括结构胶胶泵、第一膨胀胶胶泵及第二膨胀胶胶泵；为下游系统输送结构胶胶液及膨胀胶胶液。

定量系统包括三台定量机，三台定量机分别通过管道连接结构胶泵、第一膨胀胶胶泵及第二膨胀胶胶泵，三台定量机分别通过输送管道将输送系统输送来的胶液定量输送至涂胶系统；三台定量机分别对结构胶泵、第一膨胀胶胶泵及第二膨胀胶胶泵输送来的胶液进行定量，然后再输送至涂胶系统进行涂覆，能够稳定、精确涂胶，提高施工质量。

涂胶系统包括机器人，机器人前臂上通过支架1分别安装有结构胶胶枪4、第一膨胀胶胶枪3及第二膨胀胶胶枪2，结构胶胶枪4、第一膨胀胶胶枪3及第二膨胀胶胶枪2的进料口分别连接相应的定量机输送管道，结构胶胶枪4固定安装于支架1上，第一膨胀胶胶枪3与结构胶胶枪4垂直固定安装于支架1上，第二膨胀胶胶枪2与第一膨胀胶胶枪3平行滑动连接于支架1上，以使第一膨胀胶胶枪3与第二膨胀胶胶枪2能同时喷涂同一平面；将3个胶枪集成，采用伺服电机7驱动第二膨胀胶胶枪2的枪托在滑轨上滑动，动态调整胶枪轨迹，使喷涂更智能化，提高涂胶质量及涂覆效果。

控制系统包括机器人控制器及主控制器，主控制器分别连接输送系统、定量系统及涂胶系统的机器人控制器。通过总控制器及总控制器内的设计软件来控制整个涂胶作业，自动化控制输送系统、定量系统及涂胶系统的作业，大大提高生产效率，降低人工成本。

在上述实施例中，膨胀胶采用双泵切换模式,膨胀胶涂胶采用双枪模式, 结构胶为单枪模式,同时开启,同时关闭。三把胶枪通过支架1及安装板5安装在机器人的前臂上,开关枪信号和胶量信号均有主控制器发出进行涂胶控制。

更优的技术方案，三台定量涂胶系统均包括输送泵，输送泵入口管道上设有调压器及压力传感器，压力传感器设于调压器下游管道上，输送泵、调压器及压力传感器均与主控制器连接。

更优的技术方案，支架上水平设有安装板5，安装板5水平设有滑轨，滑轨上滑动设有滑块，滑轨端部设有驱动电机7，驱动电机连接有丝杠8，丝杠 8沿滑轨方向平行设置并穿过滑块，滑块在丝杠8的带动下沿滑轨滑动，第二膨胀胶2枪垂直滑轨安装于滑块上，第一膨胀胶胶枪3设于滑轨的端部且与第二膨胀胶胶枪2平行设置；结构胶胶枪4固定安装于安装板5一侧与滑轨平行。更优的，在滑轨上部罩一个保护罩6，用于隔离和保护作用。

更优的技术方案，结构胶胶枪、第一膨胀胶胶枪及第二膨胀胶胶枪的胶嘴10外侧均包覆有电加热体11。由于胶液粘度大，温度影响较大，对于温差较大地区，在喷嘴外侧设计加热棒或者电加热体进行加热，并且采用PT100 温度传感器控制加热温度，温度传感器检测胶嘴壁的温度与主控制器连接，加热后可有效改善涂覆胶条的外观。胶嘴与电加热体分离,可根据不同的胶条要求更换不同口径的胶嘴。

更优的技术方案，定量泵为螺杆泵或齿轮泵。

更优的技术方案，驱动电机与主控制器连接。

综上所述，本实用新型的多定量机器人涂胶系统，主要针对焊装车间四门两盖涂结构胶及膨胀胶，与传统的3台机器人及庞大的其他辅助设备相比，通过将多个胶液胶枪集成到一个机器人上，可以做到一台机器人整合整个系统，从而减少系统设备整体投资，也降低了占地面积；定量系统的设定可以保证喷涂平稳、精确运行，提高涂胶质量；两个膨胀胶胶枪平行设置，可以同时对同一平面上的两个位置进行涂覆，而且还可以通过调整两个膨胀胶胶枪之间的距离来适用不同的普通位置。

以上实例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。