用于结构的自动移动涂装的系统的制作方法

背景技术：

1、本公开通常涉及移动流体喷涂系统。更具体地，本公开涉及自动移动涂装系统。

2、流体喷涂系统产生雾化流体喷涂扇形并将喷涂扇形施加于表面。该喷涂扇形通常处于水平定向或竖直定向。在水平定向上，扇形以竖直前进扫过表面。在竖直定向上，扇形以水平前进扫过表面。这样，喷涂扇形的定向正交于扫掠方向。典型地，使用者操作喷枪以将流体施加到表面。

3、自动涂装系统通常用于涂装部件(诸如门和面板)。自动涂装系统使用在三维空间中移动的机械臂以将涂料施加到部件上。机械臂很复杂并且需要多个接头以提供涂覆部件所需的自由度。此外，因为机械臂的底座固定在工厂地板上，因此机械臂需要部件来移动到臂可以到达部件的位置。

技术实现思路

1、根据本公开的一个方面，一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂器包括移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷管，所述喷管从所述施加器臂延伸；喷嘴，所述喷嘴安装在所述喷管上并配置成喷涂所述流体；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；以及控制器，所述控制器配置成控制所述喷嘴相对于所述壁的扫掠并配置成控制所述喷嘴的流体喷涂。所述喷管从所述施加器臂延伸超出所述移动底座的边缘，使得所述喷嘴不直接位于所述移动底座上。(1)所述施加器臂配置成沿所述竖直轴线位移，并且所述移动底座配置成在施加竖直流体条纹期间保持静止，(2)所述移动底座配置成沿横向轴线位移并且所述施加器臂配置成在施加水平流体条纹期间相对于所述移动底座保持静止。

2、根据本公开的另一方面，一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂器，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷嘴，所述喷嘴连接到所述施加器臂并配置成产生所述流体的喷涂；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；以及控制器，所述控制器配置成控制所述移动底座和所述施加器臂，以在从所述喷嘴喷涂流体的同时，相对于所述壁执行所述喷嘴的多次扫掠。为了开始多次扫掠中的每次扫掠，所述控制器配置成在开始从所述喷嘴喷涂之前，开始喷嘴的扫掠运动，使得当所述从喷嘴开始喷涂时，所述喷嘴已经处于所述扫掠运动。

3、根据本公开的又一方面，一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂器，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷嘴，所述喷嘴耦接到所述施加器臂并配置成喷涂所述流体；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；惯性传感器，所述惯性传感器由所述施加器臂支撑，所述惯性传感器配置成基于所感测到的加速度产生信号；以及控制器，所述控制器配置成控制所述喷嘴相对于表面的扫掠并基于所述信号控制所述喷嘴处的喷涂产生。

4、根据本公开的又一方面，一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂器，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷嘴，所述喷嘴连接到所述施加器臂并配置成喷涂所述流体；第一传感器，所述第一传感器由所述施加器臂支撑并且配置成感测第一距离，所述第一距离是所述壁与所述第一传感器之间的距离；第二传感器，所述第二传感器由所述施加器臂支撑并且配置成感测第二距离，所述第二距离是所述壁和所述第二传感器之间的距离；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；以及控制器，所述控制器配置成基于所述第一距离和所述第二距离中的至少一个控制所述喷嘴相对于所述壁的扫掠并配置成控制所述喷嘴喷涂所述流体。

5、根据本公开的又一方面，一种用于在墙壁上喷涂流体的自动移动喷涂器，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷管，所述喷管从施加器臂延伸；喷嘴，所述喷嘴流体地连接到所述喷管并配置成喷涂所述流体；线性启动器，所述线性启动器附接到所述喷管，所述线性启动器配置成使所述喷管相对于所述施加器臂延伸，以移动所述喷嘴更靠近所述壁，并进一步使所述喷管相对于所述施加器臂缩回，以移动所述喷嘴远离所述壁；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；以及控制器，所述控制器配置成控制所述喷嘴相对于所述壁的扫掠并配置成所述喷嘴的喷涂。

6、根据本公开的又一方面，一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂器，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷嘴，所述喷嘴流体地连接到施加器臂并配置成喷涂所述流体；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；去阻塞机构，所述去阻塞机构连接到所述施加器臂；以及控制器，所述控制器配置成控制所述流体的喷涂。所述喷嘴包括：可转动的圆筒，所述可转动的圆筒延伸到尖端孔中；以及孔口，所述孔口设置在可转动的尖端圆筒内，所述孔口包括第一端和第二端。所述去阻塞机构配置成使喷涂尖端在喷涂位置和去阻塞位置之间转动；在所述喷涂位置，所述流体通过所述孔口的第一端从所述喷嘴被喷射，以喷出所述喷嘴；在所述去阻塞位置，所述流体通过孔口的第二端从所述喷嘴被喷射，以去除所述喷嘴的阻塞。

7、根据本公开的又一方面，一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂系统，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上；喷嘴，所述喷嘴连接到所述施加器臂并配置成喷涂所述流体；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；传感器，所述传感器配置成产生指示喷嘴正被阻塞的参数；以及控制器，所述控制器配置成基于所述参数检测喷嘴中的阻塞，并且基于所述阻塞的检测来停止从所述喷嘴喷涂所述流体。

8、根据本公开的又一方面，一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂器，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷嘴，所述喷嘴连接到所述施加器臂，所述喷嘴配置成喷涂所述流体的扇形，所述扇形具有宽度和厚度，所述宽度大于所述厚度；扇形转动组件，所述扇形转动组件用于转动所述喷嘴；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；以及控制器，所述控制器配置成通过水平地移动所述喷嘴来控制所述喷嘴相对于所述壁的运动以喷涂水平条纹，并且通过竖直地移动所述喷嘴相对于所述壁的运动以来喷涂竖直条纹。所述扇形转动组件配置成使所述喷嘴相对于所述施加器臂在竖直喷涂扇形定向和水平喷涂扇形定向之间转动；在竖直喷涂扇形定向中，对于水平条纹，宽度竖直地定向；在水平喷涂扇形定向中，对于竖直条纹，宽度水平地定向。

9、根据本公开的又一方面，一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂器，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷嘴，所述喷嘴连接到所述施加器臂，所述喷嘴配置成喷涂所述流体的扇形；泵，所述泵配置成在压力下向所述喷嘴供应所述流体；以及控制器，所述控制器配置成控制所述喷嘴相对于所述壁的多个重叠和偏离的平行扫掠，以及控制所述喷嘴的喷涂。所述控制器配置成基于重叠参数控制用于多个平行扫掠的所述喷嘴的偏离定位。

10、根据本公开的又一方面，一种用于在壁上分配流体的自动移动喷涂器，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；辊子组件，所述辊子组件安装在所述施加器臂上；泵；控制器，所述控制器配置成控制所述施加器臂相对于所述表面的扫掠。所述泵配置成向流体辊供应流体。

11、根据本公开的又一方面，一种用于在壁上分配流体的自动移动喷涂器，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷嘴，所述喷嘴流体连接到所述施加器臂，所述喷嘴配置成产生喷涂流体；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到喷嘴并配置成将流体供应到喷嘴；传感器，所述传感器配置成测量所述流体的参数；以及控制器，所述控制器配置成基于参数的测量来控制施加器臂的扫掠速度。

12、根据本发明的又一方面，一种自动移动喷涂器，包括：移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在所述移动底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷管，所述喷管从所述施加器臂延伸；喷嘴，所述喷嘴流体地连接到所述喷管，所述喷嘴配置成产生流体的喷涂扇形；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；光学传感器，所述光学传感器由所述施加器臂支撑，并且配置成监测喷涂扇形并产生喷涂扇形图像；以及控制器，所述控制器配置成控制所述喷嘴相对于表面的扫掠，并且其中，所述控制器配置成基于喷涂扇形图像控制在所述喷嘴处产生喷涂，并基于喷涂扇形图像计算实际喷涂扇形宽度。

13、根据本公开的又一方面，一种将流体应用到表面的方法，所述方法包括：通过喷嘴产生流体喷涂扇形；使喷嘴相对于表面扫掠；用支撑在施加器臂上的光学传感器监测所述喷涂扇形，所述喷嘴通过所述施加器臂延伸，所述光学传感器产生喷涂扇形图像；基于所述喷涂扇形图像计算实际喷涂扇形宽度；以及将所述实际喷涂扇形宽度与所需喷涂扇形宽度进行比较。

14、根据本公开的又一方面，一种将流体施加到表面的方法，所述方法包括：通过喷嘴产生流体喷涂，所述喷嘴从由安装在移动底座上的框架支撑的施加器臂延伸，所述施加器臂能够相对于所述移动底座和所述表面竖直移动；使所述喷嘴相对于所述表面扫掠；监测多个喷涂参数；以及通过调节所述多个喷涂参数中的第二个参数来保持所述多个喷涂参数中的第一个参数。

15、根据本发明的又一方面，一种从喷嘴移除尖端阻塞的方法，所述方法包括：在喷涂时感测阻塞；停止通过喷嘴的喷涂；将筛网移动到阻挡位置，其中在所述阻挡位置，所述筛网设置在所述喷嘴和被喷涂的表面之间，使得从所述喷嘴出来的任意喷涂沉积在所述筛网上；将所述喷嘴的可转动尖端从喷涂位置转动到去阻塞位置；通过使所述可转动尖端处于所述去阻塞位置，且所述筛网处于所述阻挡位置，恢复通过所述喷嘴的喷涂；停止通过喷嘴的所恢复的喷涂；将喷嘴的可转动尖端从所述去阻塞位置转动到所述喷涂位置；将所述筛网移动到缩回位置，在所述缩回位置处，筛网未设置在所述喷嘴和所述表面之间；以及通过使可转动尖端处于所述喷涂位置，且所述筛网处于所述缩回位置，恢复通过所述喷嘴的喷涂。

16、根据本发明的又一方面，一种检测和去除尖端阻塞的方法，所述方法包括：通过喷嘴产生流体的喷涂扇形；用传感器监测用于指示所述喷嘴中尖端阻塞的变化的喷涂参数；基于感测到的所述指示尖端阻塞的变化开始去阻塞程序；恢复通过所述喷嘴产生的所述流体的喷涂扇形。去阻塞程序包括停止通过所述喷嘴的喷涂；将所述喷嘴的可转动尖端从喷涂位置转动到去阻塞位置；恢复通过喷嘴的喷涂；监测用于指示从所述喷嘴去除的阻塞物的变化的喷涂参数；基于感测到的指示去除的阻塞物的变化，停止通过所述喷嘴的喷涂；以及将所述喷嘴的所述可转动尖端从所述去阻塞位置转动到所述喷涂位置。

17、根据本公开的又一方面，一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂器，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷嘴，所述喷嘴由所述施加器臂支撑并配置成喷涂所述流体；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；控制器，所述控制器配置成控制所述喷嘴的喷涂；以及电动筛网，所述电动筛网安装在所述施加器臂上，所述电动筛网可在喷涂位置和阻挡位置之间移动；在所述喷涂位置处，所述筛网未设置在所述喷嘴和所述壁之间，使得允许从所述喷嘴将所述流体喷涂在所述壁上，在所述阻挡位置处，所述筛网设置在所述喷嘴和所述壁之间，以阻止从所述喷嘴释放的流体喷涂到所述壁上。

18、根据本公开的又一方面，一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂器，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷嘴，所述喷嘴由所述施加器臂支撑并配置成喷涂所述流体；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；传感器，所述传感器配置为在喷涂期间感测喷涂参数；以及与所述传感器通信的控制器，所述控制器配置成控制所述喷嘴的喷涂并基于所述参数的变化停止喷涂。

19、根据本公开的又一方面，一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂器，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷嘴，所述喷嘴由所述施加器臂支撑并配置成喷涂所述流体；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；距离传感器，所述距离传感器由所述施加器臂支撑并且配置成感测所述壁和所述距离传感器之间的距离；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；控制器，所述控制器配置成控制所述喷嘴的喷涂并基于所感测到的距离调整喷涂参数。

20、根据本公开的又一方面，一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂系统，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷嘴，所述喷嘴由所述施加器臂支撑并配置成喷涂所述流体；控制器，控制器配置成控制所述喷嘴的喷涂；以及流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴，其中所述流体供应源包括泵和供应软管，所述泵设置在所述移动底座外部，所述供应软管在所述泵与所述施加器臂之间延伸，以将所述流体供应到所述施加器臂。

21、以上方面中的每一个可以单独地实现，并且可以与
技术实现要素：
中的其他方面以及本公开中其他地方所引用的其他方面和实施例分开地实现。