套管搬送装置、套管分类装置和套管搬送方法

套管搬送装置、套管分类装置和套管搬送方法
【专利摘要】提供套管搬送装置、套管分类装置和套管搬送方法。在搬送套管的途中，将该套管的朝向统一为相同方向来进行搬送。提供套管搬送装置（3），套管搬送装置（3）具有：搬送通道（200），其从第1地点（P1）延伸设置到第2地点（P2），将被供给到第1地点的套管（F）搬送到第2地点；以及姿态调整机构（201），其设置在第1地点与第2地点之间的搬送通道上，判别搬送中的套管的朝向，并根据其判别结果调整套管的朝向，来统一为预先确定的朝向。
【专利说明】套管搬送装置、套管分类装置和套管搬送方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及套管搬送装置、套管分类装置和套管搬送方法。
【背景技术】
[0002]一直以来，作为用于在准确地将光纤的芯线端面位置对准的同时对光纤彼此进行连接的部件，采用套管(ferrule)。该套管是沿着其中心轴形成有贯通孔的圆筒状部件，在使光纤的芯线贯穿插入到贯通孔内的状态下被安装到例如光连接器部件。因此，为了在准确地将光纤的芯线端面位置对准的同时对光纤彼此进行连接，以高等级要求套管的圆度和套管的内径相对于外径的同轴度(同心度)等精度。
[0003]因此，一般在制造出套管后，针对这些套管逐个进行外形尺寸测定和同轴度测定等，并按照作为产品的好坏判断和精加工精度进行了分类(分级)。特别是套管的同轴度是对光纤的光学特性产生影响、并且决定作为光纤连接器的性能的要素，因此将同轴度测定作为重要的作业。
[0004]以往，公知有下述专利文献I所述的装置作为测定套管的同轴度的装置。
[0005]根据该装置，能够利用具有多个吸附部的臂，将套管搬送到测定同轴度的测定台上，且从测定台上搬送同轴度测定结束后的套管，因此能够在顺利地更换套管的同时进行同轴度测定。因此，能够高效地进行大量生产的套管的同轴度测定。
[0006]专利文献1:日本特开平10-111124号公报

【发明内容】

[0007]因此，为了测定同轴度，需要取得拍摄套管而得到的摄像图像。具体而言，从端面侧对套管进行摄像，取得贯通孔的摄像图像，并根据拍摄贯通孔得到的摄像图像来进行同轴度的测定。
[0008]但是，根据套管的种类，端面的形状在两侧有时是不同的，根据其形状，有时从一个端面侧进行摄像较好，有时从另一个端面侧进行摄像较好。因此，在该情况下，要求在将套管的朝向统一为相同方向的状态，搬送到测定台。
[0009]关于这一点，在上述专利文献I所述的装置中，不能够应对这样的要求。
[0010]本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的在于提供如下的套管搬送装置:在搬送套管途中，将该套管的朝向统一为相同方向来进行搬送。
[0011]并且，提供套管分类装置、套管搬送方法、套管搬送程序和记录有该程序的记录介质。
[0012]为了解决上述课题，本发明提供以下技术方案。
[0013](I)本发明的套管搬送装置的特征在于，该套管搬送装置具有:搬送通道，其从第I地点延伸设置到第2地点，将被供给到所述第I地点的套管搬送到所述第2地点；以及姿态调整机构，其设置在所述第I地点与所述第2地点之间的搬送通道上，判别搬送中的所述套管的朝向，并根据其判别结果调整所述套管的朝向从而将所述套管统一为预先确定的朝向。
[0014]根据本发明的套管搬送装置，在利用搬送通道将被供给到第I地点的套管搬送到第2地点的途中，姿态调整机构判别套管的朝向，并根据其判别结果调整套管的朝向，因此，无论套管以怎样的姿态被供给到第I地点，每次都能够在统一为预先确定的朝向的状态下，将套管搬送到第2地点。
[0015]因此，能够使之后的套管的处理变得容易，例如能够从确定的方向对套管进行摄像等。
[0016](2)在上述本发明的搬送装置中，优选的是，所述搬送通道具有:第I搬送通道，其搬送方向上游侧配置在所述第I地点，并且，在搬送方向下游侧形成有开口部；以及第2搬送通道，其被配置为能够从所述第I搬送通道通过所述开口部接收所述套管，所述第2搬送通道的搬送方向下游侧配置在所述第2地点，所述姿态调整机构具有:止挡壁，其设置于所述第I搬送通道，使搬送来的所述套管停止而位于所述开口部；判别机构，其判别因所述止挡壁而停止的所述套管的朝向；以及搬送再开机构，其限制所述套管的通过所述开口部的移动，并且，解除该限制，将所述套管向所述第2搬送通道侧交接而再次开始搬送，所述搬送再开机构根据所述判别机构的判别结果，使所述套管反转或者不反转，由此将该套管统一为预先确定的朝向，并向所述第2搬送通道侧交接。
[0017]在该情况下，当套管被供给到第I地点了时，该套管通过第I搬送通道被搬送，由于止挡壁而暂时停止，从而位于形成有开口部的部分。此时，通过搬送再开机构限制了通过开口部的移动，因此，套管处于位于开口部的状态。在套管停止时，判别机构判别套管的朝向。在判别结束时，搬送再开机构解除上述限制，通过开口部将套管向第2搬送通道侧交接而再次开始搬送。此时，搬送再开机构根据判别机构的判别结果将套管反转或者不反转，由此，将该套管统一为预先确定的朝向，并进行向第2搬送通道的交接。
[0018]由此，每次都能够在统一为预先确定的朝向的状态下，将套管搬送到第2地点。特别是，由于在使套管暂时停止的状态下判别朝向，因此能够高精度地判别朝向。此外，能够利用使暂时停止的套管反转或者不反转、并且通过开口部向第2搬送通道侧交接的简便动作，来统一套管的朝向，因此，容易简化结构，且能够提高搬送效率。
[0019](3)在上述本发明的套管搬送装置中，优选的是，所述搬送再开机构具有:一对支撑部件，其在相对于因所述止挡壁而停止的所述套管接近/离开的方向上移动自如，通过所述开口部分别与所述套管的两端部抵接来支撑该套管；以及控制部，其控制所述一对支撑部件的动作，所述控制部根据所述判别机构的判别结果，使所述一对支撑部件中的一个支撑部件从所述套管离开，由此将所述套管向所述第2搬送通道侧交接。
[0020]在该情况下，通过使控制部适当移动一对支撑部件这样的简便动作，就能够统一套管的朝向。
[0021]例如，根据判别机构的判别结果，在与止挡壁抵接侧的端部处于期望的方向的情况下，使位于该端部侧的支撑部件从套管离开。由此，能够在不使套管反转的状态下(不反转)而将套管交接到第2搬送通道，在抵接侧的端部朝向搬送方向下游的状态下再次开始搬送。
[0022]另一方面，在与止挡壁抵接侧的端部与期望的方向相反的情况下，使位于与该端部相反的端部侧的支撑部件从套管离开。由此，能够将套管反转并交接到第2搬送通道，在与抵接侧相反的端部朝向搬送方向下游的状态下，再次开始搬送。
[0023]这样，通过仅适当移动一对支撑部件的简便结构，能够可靠地统一套管的朝向。特别是，不需要复杂的机构，只需使一对支撑部件往复移动的简便结构即可，因此能够进一步实现结构简化，并容易实现成本降低。
[0024](4)在上述本发明的套管搬送装置中，优选的是，所述搬送再开机构具有:支撑部件，其配置在因所述止挡壁而停止的所述套管的重力方向侧，且在所述套管的长度方向上移动自如，并通过所述开口部与所述套管抵接来支撑该套管；以及控制部，其控制所述支撑部件的动作，所述控制部根据所述判别机构的判别结果，使所述支撑部件向所述套管的某一个端部侧移动，由此将所述套管向所述第2搬送通道侧交接。
[0025]在该情况下，控制部使支撑部件沿着套管在该套管的长度方向上适当移动，通过这样的简便动作，就能够统一套管的朝向。
[0026]例如，根据判别机构的判别结果，在与止挡壁抵接侧的端部处于期望的方向的情况下，使支撑部件向与其端部相反的端部侧移动。由此，能够在不使套管反转的状态下(不反转)而将套管交接到第2搬送通道，在抵接侧的端部朝向搬送方向下游的状态下，再次开始搬送。
[0027]另一方面，在与止挡壁抵接侧的端部与期望的方向相反的情况下，使支撑部件向该端部侧移动。由此，能够将套管反转并交接到第2搬送通道，在与抵接侧相反的端部朝向搬送方向下游的状态，再次开始搬送。
[0028]这样，通过使支撑部件沿套管的长度方向移动的简便结构，能够可靠地统一套管的朝向。特别是，不需要复杂的机构，只需使支撑部件往复移动的简便结构即可，因此，能够进一步实现结构简化，且容易实现成本降低。
[0029](5)在上述本发明的套管搬送装置中，优选的是，所述判别机构向与所述止挡壁抵接的所述套管的端面照射检测光，并根据来自所述端面的反射光的光量来判别所述套管的朝向。
[0030]在该情况下，根据来自套管的端面的反射光的光量，判别套管的朝向。特别是，套管的端面形状的不同容易表现在反射光的光量上，因此容易高精度地判别套管的朝向。而且，由于能够以非接触的方式判别朝向，因此，能够快速且高效地进行判别作业，且不容易损坏套管等。因此，能够进一步提高搬送效率，并容易维持套管的品质。
[0031](6)本发明的套管分类装置的特征在于，所述套管分类装置具有:上述本发明的套管搬送装置；套管供给装置，其具有收容多个所述套管的收容体，并从该收容体将所述套管逐个送出到所述第I地点；套管摄像装置，其对被供给到处理地点的所述套管进行摄像；以及套管回收装置，其在摄像结束后，对从所述处理地点搬送到交接地点的所述套管进行回收，并将所述套管收纳到多个收纳体中某一个收纳体中，所述套管搬送装置具有:搬送用臂，其沿着从所述第2地点经过所述处理地点到达所述交接地点的搬送通道延伸；和臂移动机构，其使所述搬送用臂沿所述搬送通道移动，所述套管回收装置根据所述套管摄像装置的摄像图像，按照多个品质等级对所述套管进行分类，并将相同品质等级的所述套管收纳到同一所述收纳体中。
[0032]根据本发明的套管分类装置，在套管供给装置从收容体向第I地点逐个送出套管时，套管搬送装置一边统一套管的朝向一边将该套管从第I地点搬送到第2地点。并且，利用搬送用臂，将统一了朝向的套管搬送到处理地点。于是，套管摄像装置对该套管进行摄像，取得摄像图像。此时，由于套管的朝向被统一为相同方向，因此，能够可靠地取得期望的摄像图像。
[0033]并且，在该摄像结束时，套管搬送装置将套管从处理地点搬送到交接地点，并且，将新的套管从第2地点搬送到处理地点。这样反复进行套管的摄像。
[0034]另一方面，在套管被搬送到交接地点时，在套管回收装置对该套管进行回收后，将其分配并收纳到与品质等级对应的收纳体中。
[0035]由此，在多个收纳体中连续不断地收纳分别被分类成相同的品质等级的套管。这样，能够最终按照品质等级对收容在收容体中的多个套管进行分类并将它们收纳到收纳体中，因此除了容易使用以外，还能够具备高附加价值。
[0036]( 7)本发明的套管搬送装置是利用了上述本发明的套管搬送装置的套管搬送方法，其特征在于，在利用所述搬送通道将被供给到所述第I地点的所述套管搬送到所述第2地点的搬送工序中，进行如下工序:判别工序，判别所述套管的朝向；以及姿态调整工序，根据所述判别工序的判别结果，调整所述套管的朝向而将其统一为预先确定的朝向。
[0037]根据本发明的套管搬送方法，能够起到与上述的套管搬送装置相同的作用效果。即，无论套管以怎样的姿态被供给到第I地点，每次都能够在统一为预先确定的朝向的状态下，将套管搬送到第2地点。因此，能够使之后的套管的处理变得容易，例如能够从确定的方向对套管进行摄像等。
[0038](8)本发明的套管搬送程序的特征在于，在利用所述搬送通道将被供给到所述第I地点的所述套管搬送所述第2地点的搬送工序中，使上述本发明的套管搬送装置的计算机执行如下工序:判别工序，判别所述套管的朝向；以及姿态调整工序，根据所述判别工序的判别结果调整所述套管的朝向而将其统一为预先确定的朝向。
[0039]根据本发明的套管搬送程序，能够使套管搬送装置的计算机在上述搬送工序中可靠地执行判别工序和姿态调整工序，因此，能够统一套管的朝向而进行向第2地点的搬送。
[0040](9)本发明的记录介质是计算机可读取的记录介质,其特征在于,该记录介质记录有上述本发明的套管搬送程序。
[0041]根据本发明的记录介质，例如通过对套管搬送装置的计算机进行安装等，能够可靠地执行上述的套管的搬送。特别是，能够适当地应对程序的流通等。
[0042]根据本发明，能够利用搬送通道，将套管的朝向统一为相同方向，并可靠地将套管从第I地点搬送到第2地点。
【专利附图】

【附图说明】
[0043]图1是示出本发明的套管分类装置的实施方式的图，且是整体的简略结构图。
[0044]图2是图1所示的套管分类装置的整体立体图。
[0045]图3是套管的剖视图。
[0046]图4是观察构成图1所示的套管分类装置的套管供给装置中的收容体的内部的图。
[0047]图5是构成图1所示的套管分类装置的支撑台的立体图。
[0048]图6是构成图1所示的套管分类装置的套管搬送装置的剖视图。[0049]图7是从箭头B方向观察图6所示的套管搬送装置的侧视图。
[0050]图8是示出套管与图6所示的止挡壁抵接而停止的状态的图，其中，(a)示出一个端面侧与止挡壁抵接的状态，(b)示出另一个端面侧与止挡壁抵接的状态。
[0051]图9是示出将与止挡壁抵接而停止的套管通过开口部不反转地向第2搬送通道侧搬送的状态的图。
[0052]图10是示出将与止挡壁抵接而停止的套管通过开口部反转并向第2搬送通道侧搬送的状态的图。
[0053]图11是示出本发明的套管搬送装置的变形例的剖视图。
[0054]图12是从箭头C方向观察到的图11所示的套管搬送装置的侧视图。
[0055]标号说明
[0056]F...套管；P1...第I地点；P2...第2地点；P3...处理地点；P4...交接地点；K1...检测光；Κ2…反射光；L...套管分类装置；2…套管供给装置；3…套管搬送装置；4…套管摄像装置；5…套管回 收装置；7…控制部；7a…记录介质；10...收容体；40…收纳箱(收纳体)；160…搬送用臂；161…臂移动机构；200…搬送通道；200A…第I搬送通道；200B…第2搬送通道；201…姿态调整机构；205a…开口部；210…止挡壁；211…判别机构；212…搬送再开机构；220…气缸(支撑部件)。
【具体实施方式】
[0057]以下，参照附图来说明本发明的实施方式。
[0058]<套管分类装置的结构>
[0059]如图1和图2所示，本实施方式的套管分类装置I是如下装置:其对多个套管F逐个进行摄像，根据其摄像图像进行套管F的同轴度测定(品质检查)，并且进一步一边根据该测定结果按照品质等级进行分类一边将其收纳到收纳箱(本发明中的收纳体)40，该套管分类装置I具有:套管供给装置2 ;套管搬送装置3 ;套管摄像装置4 ;套管回收装置5 ;基台6，其设置在未图示的地面上，上述各装置设置于基台6 ;以及对上述各装置进行综合控制的控制部7。
[0060](套管)
[0061]首先对套管F进行简单说明。
[0062]如图3所示，套管F形成为圆筒状，该套管F沿着中心轴C形成有供未图示的光纤的芯线贯穿插入的贯通孔Fl。该贯通孔Fl的在套管F的一个端面F2的一部分成为锥面部F4，该锥面部F4的截面形成为随着从另一个端面F3侧朝向一个端面F2侧而逐渐扩径的锥形状。
[0063]因此，在本实施方式的套管F中，一个端面F2的形状与另一个端面F3的形状不同。此外，套管摄像装置4从另一个端面F3侧对套管F进行摄像，取得摄像图像。
[0064]接着，对上述套管分类装置I的各构成品进行说明。
[0065]在本实施方式中，依次对套管供给装置2、套管摄像装置4和套管回收装置5进行简单说明，然后对套管搬送装置3进行详细说明。
[0066]另外，在本实施方式中，如图1所示，将与基台6的上表面(水平面)垂直的方向设为上下方向LI，将在基台6的上表面相互正交的方向设为前后方向L2和左右方向L3。此夕卜，在前后方向L2中，将套管供给装置2中的后述的收容体10的开口方向(箭头FW方向)设为前方，将其相反方向(箭头BA方向)设为后方。
[0067](套管供给装置)
[0068]如图1、图2和图4所示，上述套管供给装置2是如下装置:该套管供给装置2具有收容多个套管F的收容体10，并从该收容体10将套管F逐个送出。
[0069]收容体10形成为朝上方开口的有底筒状，被从基台6的上表面朝向上方立起的支柱部11支撑。此时，收容体10相对于基台6的上表面朝前方侧倾斜，其倾斜角度能够被调整为任意的角度。
[0070]在收容体10的内部，以与该收容体10的底壁部IOa重叠的状态，配设有能够绕该收容体10的中心轴线旋转的旋转板12。该旋转板12是接受来自未图示的驱动源的旋转力而朝一个方向(图4所示的箭头方向)旋转的部件，该旋转板12的直径形成为外周缘部与收容体10的周壁部IOb滑动接触或接近的程度。此外，在图示的例子中，旋转板12以厚度随着朝向外周缘部而逐渐变薄的方式，形成为其上表面朝向下方逐渐倾斜的截面锥形。
[0071]在旋转板12的外周缘部形成有收纳凹部12a，使收容在收容体10的内部的多个套管F中的一个进入到所述收纳凹部12a中来对其进行收纳，并随着旋转板12的旋转而使该收纳的套管F沿周向移动。另外，在图示的例子中，在旋转板12的周向上隔开间隔形成有多个收纳凹部12a。
[0072]由此，能够通过旋转板12的旋转，使套管F连续不断地向朝前方倾斜的收容体10的底壁部IOa中的最上点侧移动。
[0073]此外，如图4所示，在收容体10中形成有排出口 13，该排出口 13将通过旋转板12的旋转而移动到了上述最上点的套管F排出到该收容体10的外部。由此，能够通过排出口13而从收容体10逐个地送出套管F。
[0074]因此，如图1和图2所示，上述排出口 13位于套管搬送装置3中的第I地点Pl，该排出口 13与套管搬送装置3中的排出管14连接。因此，通过该排出管14，套管F以纵向姿态被逐个送出。
[0075](套管摄像装置)
[0076]如图1和图2所示，套管摄像装置4具有:对套管F进行摄像的摄像构件50 ;支撑台51，其在使套管F的中心轴C与摄像构件50的光轴O —致的状态下支撑套管F ;发光体单元52，其在光轴O上，隔着支撑台51配置在摄像构件50的相反侧，并沿着光轴O向套管F照射照明光。
[0077]上述摄像构件50具有:长尺寸的镜头筒55，其沿前后方向L2进行配置，镜头末端部55a朝向前方侧；以及摄像元件56，其配设在该镜头筒55的基端部。
[0078]镜头筒55在内部内置有未图不的多个光学系统(透镜等),其光轴O与前后方向L2一致。并且，该镜头筒55利用多个光学系统将由镜头末端部55a拍摄到的被摄体的像成像于摄像元件56上。由此，能够经由镜头筒55，通过摄像元件56对支撑台51上的套管F进行摄像。
[0079]上述摄像元件56是例如CXD图像传感器或CMOS图像传感器等，根据来自控制部7的指示对套管F进行摄像，并将其摄像图像输出到控制部7。
[0080]此外，镜头筒55被镜头保持部件60保持，由此被配直为从基台6向上方尚开的状态。
[0081 ] 该镜头保持部件60主要由板状的保持台62、垂壁块64和保持块65构成，其中，保持台62隔着防振台61安装在基台6的上表面，垂壁块64隔着板状的中间台63竖立设置在该保持台62上，保持块65安装在该垂壁块64的上端部，用于保持镜头筒55。
[0082]上述防振台61例如是具备规定的硬度和衰减性能的橡胶板，在基台6与保持台62之间配置有多个。保持块65具有:安装于垂壁块64的上端部的俯视呈C形状的固定块66 ；以及在与该固定块66之间以夹入的方式保持镜头筒55的两个压紧块67。
[0083]固定块66位于与镜头筒55相同的高度，且在沿左右方向L3从镜头筒55离开的状态下与该镜头筒55平行地在前后方向L2上延伸，固定块66的前后方向L2的中间部被安装于垂壁块64。该固定块66的前后方向L2的两端部朝向镜头筒55侧弯折，在其端面形成有与镜头筒55的外径对应的半圆状的凹部。
[0084]另一方面，压紧块67形成为分别相对于上述固定块66的两端部的端面装卸自如，在其安装面形成有与镜头筒55的外径对应的半圆状的凹部。
[0085]因此，能够通过例如螺合安装等将两个压紧块67安装到固定块66，由此，在固定块66与压紧块67之间夹入保持镜头筒55来对其进行保持。
[0086]另外，镜头筒55被保持在沿前后方向L2隔开间隔的两个部位，因此能够没有晃动等地被稳定保持。此外，能够通过从固定块66卸下两个压紧块67，来卸下镜头筒55，进行维护和更换等。并且，在固定块66安装有支撑摄像元件56的摄像元件支架68。
[0087]上述支撑台51配置在套管搬送装置3中的处理地点P3，具体而言，上述支撑台51隔着竖立设置在保持台62上的台座块70而配置在镜头末端部55a的前方侧。
[0088]如图1和图5所示，支撑台51由在前后方向L2上隔开一定间隙相面对的第I支撑台51A和第2支撑台51B构成。这些第I支撑台51A和第2支撑台51B是以厚度方向与前后方向L2 —致的方式形成的板片部件,第I支撑台51A位于镜头末端部55a侧,第2支撑台5IB位于该第I支撑台5IA的前方侧。
[0089]第I支撑台51A的上端缘和第2支撑台51B的上端缘分别被调整为位于相同高度，在这些上端缘分别形成有V字状的槽部75。进而，能够利用这两个槽部75支撑套管F。
[0090]具体而言，能够在将套管F收纳到两个槽部75内的状态下，以架设于第I支撑台51A和第2支撑台51B的方式对该套管F进行支撑。由此，能够在使套管F的中心轴C与前后方向L2 —致的状态下对该套管F进行支撑。
[0091]而且，调整第I支撑台51A与第2支撑台51B的高度，使得支撑台51上的套管F的中心轴C与镜头筒55的光轴O —致(参照图1)。
[0092]另外，作为槽部75的形状，不限于V字状，也可以与套管F的形状对应地为半圆形状等。
[0093]如图1和图2所示，上述发光体单元52内置有照射上述照明光的光源80，经由发光体支撑部件85配置在比支撑台51的第2支撑台51B更靠前方侧的位置。并且，该发光体单元52能够将从光源80发出的照明光向支撑台51侧进行照射。
[0094]此时，进行高度调整，使得发光体单元52位于与光轴O相同的高度，从而能够沿着光轴O朝支撑台51侧照射照明光。
[0095]另外，作为上述光源80，没有特别限定，例如可采用LED等。此外，作为照明光，优选为平行光，例如激光等比较适合。此外，发光体支撑部件85与对支撑台51进行支撑的台座块70连结。
[0096]此外，如图2所示，本实施方式的套管摄像装置4具有旋转压入构件120，该旋转压入构件120将支撑在支撑台51上的套管F压入到该旋转压入构件120与该支撑台51之间，并使该套管F绕光轴O旋转。
[0097]该旋转压入构件120具有:使套管F旋转的旋转带121 ;上下移动板124，其能够上下移动，在该上下移动板124安装有使该旋转带121旋转的驱动带轮122和从动带轮123 ；以及上下移动用缸125，其使该上下移动板124在规定的行程范围内上下移动，且使旋转带121从上方压靠于支撑台51上的套管F。
[0098]在上下移动板124形成有用于避免与镜头筒55的镜头末端部55a的干涉的缺口部124a，该缺口部124a朝下方开口。进而，上下移动板124配置于如下位置:在将镜头末端部55a配置到缺口部124a内的状态下，所述上下移动板124与该镜头末端部55a处于大致一个面上。因此，即使上下移动板124在规定的行程内上下移动，也能够避免镜头末端部55a与该上下移动板124的干涉。
[0099]在上下移动板124的靠支撑台51侧的前表面，以将缺口部124a夹在中间而在左右方向L3上排列的方式，配置有上述驱动带轮122和从动带轮123。驱动带轮122与安装于上下移动板124的靠镜头筒55侧的后表面的驱动马达130的输出轴连结。
[0100]S卩，驱动带轮122经由驱动马达130安装于上下移动板124，并伴随该驱动马达130的驱动而旋转。另外，驱动马达130通过控制部7控制工作。
[0101]另一方面，从动带轮123位于与驱动带轮122相同的高度，并经由未图示的轴部与上下移动板124的前表面连结，并且被该轴部支撑为能够旋转。
[0102]旋转带121是环形带，以规定的张力架设在上述驱动带轮122与从动带轮123之间的方式卷绕在两个带轮122、123上。
[0103]由此，旋转带121伴随驱动带轮122的旋转而在左右方向L3上移动，能够在将支撑在支撑台51上的套管F收纳到槽部75内的状态下使该套管F绕光轴O旋转。
[0104]上下移动用缸125例如是气缸，具有:能够上下移动(能够在上下方向LI上往复移动)的可动体131 ;以及缸主体132，其将该可动体131支撑为移动自如，并且利用所供给的空气的压力使可动体131上下移动，该上下移动用缸125整体形成为薄型的箱形。
[0105]缸主体132在使可动体131朝向前方侧的状态下，安装到竖立设置于保持台62的垂直板133上。此外，在缸主体132中安装有向内部供给规定压力的空气的两个空气供给接头109，能够利用从这两个空气供给接头109中的任意一个供给的空气的压力使可动体131上下移动。
[0106]S卩，能够通过从一个空气供给接头109向缸主体132内供给空气，使可动体131上升，并能够通过从另一个空气供给接头109向缸主体132内供给空气，使可动体131下降。
[0107]另外，两个空气供给接头109与未图示的空气管连结，从未图示的空气源通过该
空气管供给空气。
[0108]可动体131安装在上下移动板124的后表面。由此，能够使上下移动板124伴随可动体131的上下移动而上下移动，从而能够将旋转带121从上方压靠于支撑台51上的套管F，或者使旋转带121向上方退避而从套管F离开。[0109](套管回收装置)
[0110]如图1和图2所示，套管回收装置5是如下装置:其通过后述的搬送用臂160，对从位于处理地点P3的支撑台51被搬送到交接地点P4的套管F进行回收，并将套管F收纳到5个收纳箱40中的某一个收纳箱40中。
[0111]该套管回收装置5具有回收滑道41、5个收纳箱40和使这5个收纳箱40移动的箱移动机构42。
[0112]回收滑道41沿着左右方向L3配置，并且在相对于基台6的上表面倾斜的状态下进行配置。具体而言，以回收滑道41的回收端部41a位于比排出端部41b靠上方的位置的方式倾斜。此时，回收滑 道41配置成回收端部41a位于上述交接地点P4。由此，回收滑道41能够在利用回收端部41a对通过搬送用臂160搬送到交接地点P4的套管F进行回收后，利用倾斜以使该套管F滑动至排出端部41b的方式来搬送该套管F。
[0113]5个收纳箱40是在上方开口的有底筒状的容器，配置于比回收滑道41的排出端部41b靠下方的位置，且在前后方向L2上配置成一列。
[0114]在图示的例子中，例如从前方侧朝向后方侧依次配置收纳品质最优良的A等级的套管F的第I收纳箱40A(40)、收纳品质次于A等级的品质优良的B等级的套管F的第2收纳箱40B(40)、收纳品质次于B等级的品质优良的C等级的套管F的第3收纳箱40C(40)、收纳品质次于C等级的品质优良的D等级的套管F的第4收纳箱40D (40)、以及收纳品质次于D等级的品质优良的 E等级的套管F的第5收纳箱40E (40)。
[0115]并且，这5个收纳箱40安装在沿着导轨43移动的移动体44上。
[0116]导轨43固定于基台6的上表面,并沿着前后方向L2延伸。移动体44能够通过未图示的驱动机构沿着导轨43在前后方向L2上往复移动。驱动机构能够根据来自控制部7的指示使移动体44适当地在前后方向L2上移动，从而将某一个收纳箱40配置到回收滑道41中的排出端部41b的正下方。
[0117]由此，能够将彼此相同品质的套管F收纳到各收纳箱40。另外，导轨43、移动体44和驱动机构作为上述箱移动机构42发挥功能。
[0118](套管搬送装置)
[0119]如图1、图6和图7所示，套管搬送装置3是将从套管供给装置2的收容体10的排出口 13送来的套管F统一为相同方向并搬送到第2地点P2的装置，套管搬送装置3具有:搬送通道200，其从位于第I地点Pl的上述排出口 13延伸设置到第2地点P2，并将供给到排出口 13的套管F搬送到第2地点P2 ；以及姿态调整机构201，其设置在第I地点Pl与第2地点P2之间的搬送通道上，判别搬送中的套管F的朝向，并且，根据其判别结果调整套管F的朝向，将其统一为预先确定的朝向。
[0120](搬送通道)
[0121]上述搬送通道200具有?第I搬送通道200A，其由上述排出管14和与该排出管14的终端部连结的连结管205构成；以及第2搬送通道200B，其接收通过该第I搬送通道200A搬送来的套管F，并将其搬送到第2地点P2。
[0122]排出管14的搬送方向上游侧位于排出口 13，该排出管14将通过该排出口 13供给来的套管F引导到连结管205。连结管205以相对于基台6的上表面倾斜的状态进行配置，在其搬送方向下游侧的周面的一部分，形成有以比套管F的外形大一圈的方式开口的开口部 205a。
[0123]此外，如上所述，通过排出管14和连结管205，作为第I搬送通道200A发挥作用。
[0124]第2搬送通道200B是搬送方向上游侧配置在上述开口部205a的下方、且搬送方向下游侧配置在第2地点P2的排出滑道，第2搬送通道200B发挥如下作用:在通过开口部205a从第I搬送通道200A接收到套管F后，使套管F最终以横向姿态搬送到第2地点P2。
[0125](姿态调整机构)
[0126]上述姿态调整机构201设置于第I搬送通道200A的连结管205，具有:止挡壁210，其使搬送来的套管F停止而位于开口部205a;判别机构211，其判别因止挡壁210而停止的套管F的朝向；以及搬送再开机构212，其限制通过开口部205a后的套管F的移动，并且，解除该限制，利用重力将套管F向第2搬送通道200B侧交接而再次开始搬送。
[0127]止挡壁210被设置为封闭连结管205，在其中心形成有通孔210a，该通孔210a大于套管F的贯通孔F1、且小于套管F的外形。
[0128]因此，如图8的(a)和图8的(b)所示，在套管F因止挡壁210而停止时，能够通过通孔210a使与止挡壁210抵接的套管F的一个端面F2或者另一个端面F3的一部分露出。
[0129]如图6所示，判别机构211具有:光量传感器211a，其朝向与止挡壁210抵接的套管F的端面(一个端面F2或者另一个端面F3)照射检测光K1，并且，检测来自端面的反射光K2的光量；以及方向判别部211b，其根据由该光量传感器21 Ia检测出的光量来判别套管F的朝向。
[0130]方向判别部211b组装在后述的控制部7内(参照图2)，例如通过对预先设定的光量的基准值(阈值)与检测出的光量进行比较，来判别套管F的朝向。
[0131]具体而言，如图8的(a)所示，在套管F的一个端面F2与止挡壁210抵接的情况下，成为通过通孔210a使锥面部F4露出的状态。因此，检测光Kl没有被高效地反射。与此相对，如图8的(b)所示，在套管F的另一个端面F3与止挡壁210抵接的情况下，除了贯通孔Fl以外的面几乎都以堵塞通孔210a的方式露出，因此，能够高效地反射检测光Kl。
[0132]因此，反射光K2的光量根据一个端面F2与止挡壁210抵接的情况、以及另一个端面F3与止挡壁210抵接的情况而不同，通过与基准值进行比较，能够判别套管F的朝向。
[0133]如图6和图7所示，上述搬送再开机构212具备一对气缸(本发明中的支撑部件)220，该搬送再开机构212是如下机构:其根据判别机构211的判别结果使套管F反转或者不反转，由此将套管F统一到预先确定的朝向，并将其向第2搬送通道200B侧交接。
[0134]此外，在本实施方式中，预先确定的朝向是指另一个端面F3朝向搬送方向下游侦U、即第2地点P2侧的姿态。
[0135]一对气缸220分别具有可动杆220a和缸主体220b，可动杆220a能够往复移动，缸主体220b将该可动杆220a支撑为移动自如，并且，利用被供给的空气的压力使可动杆220a移动。
[0136]并且，这一对气缸220被配置为:可动杆220a在相对于因止挡壁210而停止的套管F接近/离开的水平方向上移动自如，且通过开口部205a分别抵接于套管F的两端部，从下方支撑套管F。
[0137]此时，配置在靠近止挡壁210处的气缸220的可动杆220a被配置为，从通过因止挡壁210而停止的套管F的重心位置G的假想铅直线Q上偏离。[0138]缸主体220b由未图示的支撑部件支撑。并且，在该缸主体220b中安装有向内部供给规定压力的空气的两个空气供给接头109，利用从这两个空气供给接头109中的任意一个供给的空气的压力，能够使可动杆220a往复移动。
[0139]S卩，通过从一个空气供给接头109向缸主体220b内供给空气，能够使可动杆220a以伸长的方式移动而支撑套管F，通过从另一个空气供给接头109向缸主体220b内供给空气，能够使可动杆220a以缩短的方式移动而从套管F离开。
[0140]另外，两个空气供给接头109与未图示的空气管连结，从未图示的空气源通过该
空气管供给空气。
[0141]并且，控制部7以如下方式进行控制:其根据判别机构211的判别结果，使一个气缸220的可动杆220a从套管F离开，由此使套管F反转或者不反转，并将套管F向第2搬送通道200B侧交接。
[0142]此外，如图1和图2所示，本实施方式的套管搬送装置3具有:搬送用臂160，其在接收到通过第2搬送通道200B搬送到第2地点P2的套管F后，将其搬送到配置在处理地点P3的套管摄像装置4的支撑台51上，并且，在摄像结束后，将套管F从支撑台51上搬送到交接地点P4 ;以及臂移动机构161，其使该搬送用臂160移动。
[0143](搬送用臂)
[0144]上述搬送用臂160是沿着连接第2地点P2、支撑台51和交接地点P4的方向即左右方向L3 (沿着从接收地点Pl经过处理地点P3到达交接地点P4的搬送通道)延伸的长尺寸的臂。在该搬送用臂160，形成有在与第2地点P2对应的位置保持套管F的未图示的第I保持部，并且形成有在与支撑台51对应的位置保持套管F的未图示的第2保持部。
[0145](臂移动机构)
[0146]上述臂移动机构161具有:使搬送用臂160沿左右方向L3往复移动的移动用缸170 ;和使搬送用臂160上下移动的升降用缸180。
[0147]此外，这些移动用缸170和升降用缸180例如是气缸，通过被供给的空气的压力来使搬送用臂160移动。
[0148]并且，臂移动机构161接收来自控制部7的指示而使这些移动用缸170和升降用缸180适当工作，使搬送用臂160在沿左右方向L3往复移动的同时上下移动。由此，能够利用第I保持部将在统一了朝向的状态下搬送到第2地点P2的套管F搬送到支撑台51上，并且，利用第2保持部将支撑台51上的套管F搬送到交接地点P4。
[0149]即，本实施方式的套管搬送装置3能够在统一 了套管F的朝向的状态下将该套管F搬送到第2地点P2，然后，进一步利用搬送用臂160，将其从第2地点P2搬送到支撑台51，并且从支撑台51搬送到交接地点F4。
[0150]此外，由于在统一了套管F的朝向的状态下搬送套管F，因此，在该套管F被支撑在支撑台51上时，能够设为该套管F的一个端面F2侧朝向发光体单元52侧、另一个端面F3侧朝向摄像构件50侧的状态。
[0151](控制部)
[0152]如图2所示,控制部7除了例如未图示的CPU (Central Processing Unit:中央处理器)、RAM (Random Access Memory:随机存取存储器)、ROM (Read Only Memory:只读存储器)、各种接口等以外，还具有后述的记录介质7a，CPU通过适当执行记录介质7a所记录的各种程序，综合控制上述各种构成品来进行套管F的分类作业。
[0153]特别是，控制部7针对套管搬送装置3，作为其动作的一例，例如使CPU读出并执行记录介质7a中存储的本发明的套管搬送程序，由此来执行后述的本发明的搬送工序、判别工序和姿态调整工序。
[0154]此外，套管搬送程序是用于使套管搬送装置3执行如下工序的程序:当利用搬送通道200将被供给到第I地点Pl的套管F向第2地点P2搬送时，判别套管F的朝向，并根据其判别结果调整套管F的朝向，来统一为预先确定的朝向。该套管搬送程序记录在计算机可读取的上述记录介质7a中。
[0155]另外，“计算机可读取的记录介质”例如是软盘、光磁盘、⑶-ROM和半导体存储器等可移动介质，经由驱动装置(例如⑶-ROM驱动装置等)或接口(例如USB接口等)读入。
[0156]此外，“计算机可读取的记录介质”不限于上述可移动介质，也可以是内置在计算机系统(是指包含OS和外围设备等硬件的系统)中的硬盘等存储部。
[0157]并且，“计算机可读取的记录介质”还可以包含如下的记录介质:如经由互联网等网络或电话线路等通信线路发送程序时的通信线那样，在短时间内动态保持程序的记录介质；以及如成为此时的服务器或客户端的计算机系统内部的易失性存储器那样，在一定时间内保持程序的记录介质。
[0158]此外，本实施方式的控制部7除了具有上述方向判别部211b以外，还具有品质判别部7b，该品质判别部7b根据从摄像元件56传送来的套管F的摄像图像测定同轴度，并根据该测定结果将套管F的品质判别为A等级?E等级这5个阶段。并且，控制部7控制套管回收装置5，使得与判别出的品质等级相应的收纳箱40位于回收滑道41的正下方。由此，能够将套管F收纳到与品质等级对应的收纳箱40内。
[0159]<套管分类装置的作用>
[0160]接着，对如上述那样构成的套管分类装置I的作用进行说明。
[0161]在本实施方式中，对到按照品质等级对收容在收容体10的内部的套管F进行分类、并收纳到与品质等级相应的收纳箱40内为止的整体流程进行说明，并且特别地详细说明与搬送关联的作用。
[0162]首先，作为事先准备，作业人员按图2所示那样将多个套管F投放到收容体10的内部，并将未图示的盖体盖在收容体10上来防止尘埃等混入到内部。另外，所投放的多个套管F在集中到相对于基台6的上表面倾斜的收容体10的最下点侧的状态下进行集合，其中的I个被收纳到收纳凹部12a内。
[0163]此外，确认如下情况等，从而结束事先准备:在5个收纳箱40内没有收纳套管F ;套管搬送装置3的搬送用臂160的第I保持部位于第2地点P2 ;上下移动板124位于最大程度上升位置从而旋转带121朝支撑台51的上方大幅离开并等待。
[0164]在这些事先准备结束后，作业人员使控制部7工作。于是，控制部7根据记录介质7a所记录的各种程序开始各构成品的工作。
[0165]首先，在套管供给装置2中，如图4所示那样使配置在收容体10的底壁部IOa的旋转板12旋转。由此，能够使收纳在收纳凹部12a内的套管F伴随旋转板12的旋转而移动，能够在从多个套管F中仅取出了 I个套管F的状态下使该套管F朝向上方移动。
[0166]此时，剩余的套管F要伴随旋转板12的旋转向上方移动，但由于旋转板12倾斜，因此剩余的套管F能够利用重力沿着该旋转板12的上表面滑落。因此，能够防止连多余的套管F也向上方移动的情况。因此，能够仅使收纳在收纳凹部12a内的套管F移动到排出Π 13。
[0167]其结果是，能够按照一定的时间间隔，稳定且可靠地仅使收纳在收纳凹部12a内的套管F逐个移动到位于第I地点Pl的排出口 13，并通过排出口 13以纵向姿态送出到排出管14。进而,被送出到排出管14的套管F在通过该排出管14和连结管205的内部进行搬送后，如图6所示，与止挡壁210抵接而暂时停止。由此，套管F位于连结管205的形成有开口部205a的部分。此时，由于搬送再开机构212的一对气缸220的可动杆220a限制了套管F通过开口部205a的移动，因此，套管F维持位于开口部205a的状态。
[0168]如上所述，在套管F暂时停止时，光量传感器21 Ia通过止挡壁210的通孔210a，向与止挡壁210抵接的套管F的端面照射检测光K1，并检测其反射光K2。进而，方向判别部211b根据该反射光K2的光量，判别套管F的朝向。即，判别套管F的朝向是如图8 (a)所示那样一个端面F2与止挡壁210抵接的朝向，还是如图8 (b)所示那样另一个端面F3与止挡壁210抵接的朝向。
[0169]在判别结束时，搬送再开机构212解除上述限制，通过开口部205a将套管F向第2搬送通道200B侧交接而再次开始搬送。此时，搬送再开机构212根据判别机构211的判别结果使套管F反转或者不反转，由此，将套管F统一到预先确定的朝向，来进行向第2搬送通道200B的交接。
[0170]详细说明这一点。
[0171]根据判别机构211的判别结果，在套管的朝向为图8 (b)所示的状态的情况下，由于该套管F朝向期望的方向，因此，使靠近止挡壁210侧的气缸220的可动杆220a缩短，使该可动杆220a从套管F离开。由此，如图9所示，能够在不使套管F反转的状态下(不反转)将其交接到第2搬送通道200B，在与止挡壁210抵接的另一个端面F3侧朝向搬送方向下游侧的状态下，再次开始搬送。
[0172]另一方面，根据判别机构211的判别结果，在套管F的朝向为图8 (a)所示的状态的情况下，由于该套管F朝向与期望的方向相反的方向，因此，使远离止挡壁210侧的气缸220的可动杆220a缩短，使该可动杆220a从套管F离开。由此，如图10所示，能够一边使套管F反转一边将其交接到第2搬送通道200B，在与和止挡壁210抵接侧相反的另一个端面F3侧朝向搬送方向下游侧的状态下，再次开始搬送。
[0173]这样，每次都能够在将套管F统一到预先确定的朝向的状态下，通过第2搬送通道200B将套管F搬送到第2地点P2。
[0174]另外，如图2所示，搬送用臂160的第I保持部在第2地点P2进行等待。因此，以统一了朝向的状态被供给到第2地点P2的套管F被第I保持部保持。然后，在套管F被保持时，臂移动机构161使搬送用臂160上升后沿左右方向L3移动，使第I保持部位于支撑台51的上方。
[0175]接着，臂移动机构161使搬送用臂160下降，使该搬送用臂160 —边通过第I支撑台51A与第2支撑台51B之间，一边如图5所示那样，交接由第I保持部保持的套管F，将其收纳到两支撑台51A、51B的槽部75。由此，完成套管F从第2地点P2向支撑台51的搬送。[0176]在套管F向支撑台51的搬送完成后，臂移动机构161使搬送用臂160在处于相同高度的状态下向第2地点P2侧移动，在原来的位置暂时等待。由此，搬送用臂160的第I保持部处于再次返回第2地点P2的状态，为下一套管F作准备。另外，关于第2保持部，则成为在比两支撑台51A、51B的槽部75靠下方的位置等待的状态。
[0177]在将套管F放置到支撑台51上后，套管摄像装置4开始套管F的摄像来取得摄像图像。
[0178]具体而言，通过旋转压入构件120将套管F压入到该旋转压入构件120与支撑台51之间，并使套管F绕光轴O旋转，在其旋转时，如图1所示，将从发光体单元52照射的照明光作为背光(back)，通过摄像构件50取得多幅套管F的摄像图像。
[0179]并且，在套管F的摄像结束后，将其取得的摄像图像输出到控制部7。于是，控制部7的品质判别部7b根据传送来的摄像图像测定同轴度，并根据其测定结果将套管F的品质等级分类成A等级?E等级这5个阶段。并且，控制部7控制箱移动机构42，使得与该所分类的品质等级对应的收纳箱40位于回收滑道41的回收端部41a的正下方。
[0180]由此，例如如果是套管F的品质等级为C等级的情况，则能够如图2所示，将C等级用的第3收纳箱40C (40)放置到回收滑道41的回收端部41a的正下方。
[0181]另一方面，在进行套管F的摄像期间内，套管搬送装置3向在第2地点P2待机的搬送用臂160的第I保持部供给下一个套管F。由此，第I保持部成为保持着下一套管F的状态。
[0182]并且，当套管F的摄像结束后，臂移动机构161使搬送用臂160上升。由此，使由第I保持部保持的套管F从第2地点P2上升，并且，在通过第2保持部接收支撑台51上的套管F并进行保持后，使套管F上升。进而，臂移动机构161再次使搬送用臂160沿左右方向L3移动，使第I保持部位于支撑台51的上方，并且，使第2保持部位于处于交接地点P4的回收滑道41的回收端部41a的上方。
[0183]接着，臂移动机构161使搬送用臂160下降。由此，能够如上述那样交接由第I保持部保持的套管F (接着要进行摄像的套管F)以将其收纳到两支撑台51A、51B的槽部75，并且能够将由第2保持部保持的套管F (摄像完成后的套管F)交接到回收滑道41。
[0184]这样，通过I个搬送用臂160，能够同时进行套管F的从第2地点P2向支撑台51的搬送、和套管F的从支撑台51向位于交接地点P4的回收滑道41的搬送。
[0185]此外，当上述搬送完成后，臂移动机构161使搬送用臂160在处于相同高度的状态下向第2地点P2侧移动，在原来的位置暂时等待。由此，搬送用臂160的第I保持部和第2保持部成为分别再次返回第2地点P2和支撑台51的状态,为下一套管F作准备。然后，反复进行上述搬送。
[0186]此外，被交接到回收滑道41的套管F朝向排出端部41b侧以在回收滑道41滑落的方式移动，从而被收纳到在正下方等待的与品质等级对应的收纳箱40内。
[0187]如以上说明的那样，根据本实施方式的套管分类装置1，能够对多个套管F逐个进行摄像，并根据其摄像图像进行套管F的同轴度测定(品质检查)，按照品质等级进行分类，并将其收纳于专用的收纳箱40。
[0188]由此，作业人员能够容易地集中相同品质的套管F，能够进行与品质等级相应的套管F的区分使用。因此，除了容易使用且便利性优良以外，还能够使套管F具备高附加价值。[0189]特别是，根据本实施方式的套管搬送装置3，还可以起到如下作用效果。
[0190]S卩，在利用由第I搬送通道200A和第2搬送通道200B构成的搬送通道200，从第I地点Pl搬送到第2地点P2 (本发明的搬送工序)的途中，姿态调整机构201能够判别套管F的朝向(本发明的判别工序)，并根据其判别结果调整套管F的朝向(本发明的姿态调整工序)。因此，无论以哪种姿态将套管F从套管供给装置2供给到第I地点P1，每次都能够在将套管F统一到预先确定的朝向的状态下，将套管F搬送到第2地点P2。
[0191]因此，通过利用搬送用臂160将套管F从第2地点P2搬送到支撑台51，能够可靠地将另一个端面F3侧设为朝向摄像构件50侧的状态，从而能够取得期望的摄像图像。其结果是，容易高精度地进行套管F的同轴度测定。
[0192]此外，在判别出套管F的朝向后，使暂时停止的套管F反转或者不反转，并通过开口部205a将套管F向第2搬送通道200B侧交接，仅通过这样的简便动作，就能够统一套管F的朝向。
[0193]S卩，仅通过适当移动一对气缸220的可动杆220a的简便结构，就能够可靠地统一套管F的朝向。因此，不需要复杂的机构(例如旋转致动器等)，仅通过使可动杆220a往复移动的简便结构即可，能够实现结构的简化，且容易实现成本降低。
[0194]此外，在判别套管F的朝向时，在通过止挡壁210使套管F暂时停止的状态下进行判别，因此容易高精度地判别朝向。
[0195]特别是，在上述实施方式的情况下，根据反射光K2的光量来判别朝向。套管F的端面形状的不同容易表现在反射光K2的光量上，因此，容易高精度地判别套管F的朝向。而且，能够以非接触方式判别朝向，因此能够迅速且高效地进行判别作业，且不容易损坏套管F。因此，能够进一步提高搬送效率，并且容易维持套管F的品质。
[0196]另外，本发明的技术范围不限于上述实施方式，在不脱离本发明主旨的范围内，可以施加各种变更。
[0197]例如，在上述实施方式的套管分类装置I中，具备5个收纳箱40，在将套管F的品质等级分类成5个阶段后，收纳到某一个收纳箱40内，但是并不限于该情况。例如，可以为分类为2?4个阶段、或者6个阶段以上。在该情况下，根据分类数量准备收纳箱40即可。
[0198]此外，套管供给装置2、套管搬送装置3和套管回收装置5是一个例子，不限于上述结构。
[0199]此外，在上述实施方式的套管摄像装置4中，形成为具备旋转压入构件120的结构，但该旋转压入构件120不是必需的，也可以不具备该旋转压入构件120。
[0200]不过，通过具有旋转压入构件120，能够一边使套管F绕光轴O旋转一边取得多幅摄像图像，因此，例如可以根据各摄像图像计算套管F的中心点，并根据这些计算出的中心点的旋转轨迹，进行更高精度的同轴度测定。在这点上，优选具备所述旋转压入构件120。
[0201]此外，在上述实施方式的套管搬送装置3中，利用一对气缸220，适当地使套管F反转或者不反转，并将其交接到第2搬送通道200B侧，由此统一套管F的朝向，但不限于该情况。
[0202]例如，也可以如图11和图12所示那样，利用I个气缸220来统一套管F的朝向。该情况下的气缸220例如形成为:可动杆220a弯曲大致90度，并沿着套管F在该套管F的长度方向上移动自如。[0203]因此，能够使可动杆220a与止挡壁210接近或离开，从而能够起到与上述实施方式相同的作用效果。此外，在该情况下，只需具备I个气缸220即可，因此能够进一步简化结构。
[0204]此外，不限于利用气缸220的情况，也可以利用例如开闭自如的一对闸板部件，来使套管F反转或者不反转,或者通过适当地向因止挡壁210而暂时停止的套管F吹送空气，来使该套管F反转或者不反转。
[0205]无论怎样，只要在判别套管F的朝向后，将套管F的朝向调整统一为预先确定的朝向即可。
【权利要求】
1.一种套管搬送装置，其特征在于， 该套管搬送装置具有: 搬送通道，其从第I地点延伸设置到第2地点，将被供给到所述第I地点的套管搬送到所述第2地点；以及 姿态调整机构，其设置在所述第I地点与所述第2地点之间的搬送通道上，判别搬送中的所述套管的朝向，并根据其判别结果调整所述套管的朝向，从而将所述套管统一为预先确定的朝向。
2.根据权利要求1所述的套管搬送装置，其特征在于， 所述搬送通道具有: 第I搬送通道，其搬送方向上游侧配置在所述第I地点，并且，在该第I搬送通道的搬送方向下游侧形成有开口部；以及 第2搬送通道，其被配置为能够从所述第I搬送通道通过所述开口部接收所述套管，所述第2搬送通道的搬送方向下游侧配置在所述第2地点， 所述姿态调整机构具有: 止挡壁，其设置于所 述第I搬送通道，使搬送来的所述套管停止而位于所述开口部； 判别机构，其判别因所述止挡壁而停止的所述套管的朝向；以及搬送再开机构，其限制所述套管的通过所述开口部的移动，并且，解除该限制，将所述套管向所述第2搬送通道侧交接而再次开始搬送， 所述搬送再开机构根据所述判别机构的判别结果，使所述套管反转或者不反转，由此将该套管统一为预先确定的朝向并向所述第2搬送通道侧交接。
3.根据权利要求2所述的套管搬送装置，其特征在于， 所述搬送再开机构具有: 一对支撑部件，其在相对于因所述止挡壁而停止的所述套管接近/离开的方向上移动自如，通过所述开口部分别与所述套管的两端部抵接来支撑该套管；以及控制部，其控制所述一对支撑部件的动作， 所述控制部根据所述判别机构的判别结果，使所述一对支撑部件中的一个支撑部件从所述套管离开，由此将所述套管向所述第2搬送通道侧交接。
4.根据权利要求2所述的套管搬送装置，其特征在于， 所述搬送再开机构具有: 支撑部件，其配置在因所述止挡壁而停止的所述套管的重力方向侧，且在所述套管的长度方向上移动自如，并通过所述开口部与所述套管抵接来支撑该套管；以及控制部，其控制所述支撑部件的动作， 所述控制部根据所述判别机构的判别结果，使所述支撑部件向所述套管的某一个端部侧移动，由此将所述套管向所述第2搬送通道侧交接。
5.根据权利要求2~4中的任意一项所述的套管搬送装置，其特征在于， 所述判别机构向与所述止挡壁抵接的所述套管的端面照射检测光，并根据来自所述端面的反射光的光量来判别所述套管的朝向。
6.一种套管分类装置，其特征在于， 所述套管分类装置具有:权利要求1所述的套管搬送装置； 套管供给装置，其具有收容多个所述套管的收容体，并从该收容体将所述套管逐个送出到所述第I地点； 套管摄像装置，其对被供给到处理地点的所述套管进行摄像；以及 套管回收装置，其在摄像结束后，对从所述处理地点搬送到交接地点的所述套管进行回收，并将所述套管收纳到多个收纳体中的某一个收纳体， 所述套管搬送装置具有: 搬送用臂，其沿着从所述第2地点经过所述处理地点到达所述交接地点的搬送通道延伸；和 臂移动机构，其使所述搬送用臂沿所述搬送通道移动， 所述套管回收装置根据所述套管摄像装置的摄像图像，按照多个品质等级对所述套管进行分类，并将相同品质等级的所述套管收纳到同一所述收纳体中。
7.一种套管搬送方法，其是利用了权利要求1所述的套管搬送装置的套管搬送方法，其特征在于， 在利用所述搬送通道将被供给到所述第I地点的所述套管搬送到所述第2地点的搬送工序中，进行如下工序: 判别工序，判别所述套管的朝向；以及 姿态调整工序，根据所述判别工序的判别结果，调整所述套管的朝向从而将所述套管统一为预先确定的朝向。
【文档编号】B07C5/34GK103962312SQ201410043009
【公开日】2014年8月6日 申请日期:2014年1月29日 优先权日:2013年1月31日
【发明者】小林贤史 申请人:精工电子有限公司