基于冷热门区分的高效AGV包裹分拣系统的制作方法

本发明涉及一种agv包裹分拣系统，特别涉及一种基于冷热门区分的高效agv包裹分拣系统。

背景技术：

现有的自动化设备分拣主要有两种：分拣机分拣、agv分拣。

分拣机分拣的原理是环线分拣，分拣小车顺序在相同的分拣线路上进行分拣，每次分拣均需要走完环线全程。优点：顺序执行，不存在多车任务交叉，平均速度快；缺点：单次分拣移动行程较远。

agv分拣的原理：将目的地格口散落分布于分拣场地内，agv执行单次分拣任务可移动更短的距离。优点：单次分拣移动行程较近，灵活性高；缺点：大量agv在场内并行执行任务，大量的agv交叉相遇会导致车辆减速、拥堵等情况，平均速度慢。

以上是本申请需要着重改善的地方。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是要提供一种缩短平均跑动距离、提高平均速度、拥堵减少，整体产能高的基于冷热门区分的高效agv包裹分拣系统。

为了解决以上的技术问题，本发明提供了一种基于冷热门区分的高效agv包裹分拣系统，该包裹分拣系统包括：

agv调度中心：为包裹分拣系统的控制中心，接收上料点包裹地址的扫描信息，调度分配投递任务；

多个分拣agv运输车：agv运输车位于上料点，收到包裹及该包裹来自于agv调度中心的供包信息，找到地址信息对应的格口进行投递；

包裹热门地分拣区域：布设多个热门地分拣区域，且每个区域配置独立的环形路线，环形路线的沿线布置多个带有热门地址信息的格口及至少一个上料点；

包裹冷门地分拣区域：至少一个冷门地分拣区域，该区域布设于多个热门地分拣区域的附近，冷门地分拣区域内设多个带有冷门地址信息的格口；

agv运输车近距离地对热门地分拣区域的格口进行投递，远距离地对冷门地分拣区域的格口进行投递，投递完毕回到上料点等待下一个供包信息。

所述热门地分拣区域的环形路线为一内圈连接一外圈构成循环运动路线，agv运输车沿同一方向循环运动，在内圈或外圈路线上对格口进行投递，减少agv运输车的交互冲突，提高车辆通行流畅性。

所述agv运输车位于内圈路线上，并已完成投递任务，agv运输车横向跨越内圈的两端返回上料点，减少了返回的运动路径，提高了agv运输车周转的效率。

所述agv调度中心的工作流程如下：

第（1）步骤：接收上料点包裹地址的扫描信息；

第（2）步骤：判断地址信息是属于热门地区域，还是冷门地区域；

第（3）步骤：若是热门地区域，则发送供包信息给agv运输车，agv运输车沿环形路线进行投递；

若是冷门地区域，发送供包信息给agv运输车，agv运输车离开热门地区域，驶往冷门地区域进行投递；

第（4）步骤：agv调度中心接收下一个包裹地址的扫描信息，准备调度任务的分配。

所述包裹地址的扫描信息是紧急任务信息，agv调度中心将此agv运输车的优先级设为最高，优先通过所经路线中的占用点，其余agv运输车处于等待释放状态。

所述agv运输车位于热门地分拣区域，收到供包信息是送往冷门区域，agv运输车离开热门区域进入共用的冷门区域进行投递，投递完成后返回上料点等待下一个供包信息。

所述agv运输车位于热门地分拣区域内圈的上料点，沿着内圈的路线行驶离开热门分拣区驶往冷门区域。

所述agv运输车位于热门地分拣区域外圈的上料点，沿着外圈的路线行驶离开热门分拣区驶往冷门区域。

所述agv运输车收到供包信息，预约经过的路径点，预约到的路径点为锁定占用状态，先申请到该路径点的agv运输车先通行，agv运输车离开该路径点所在的区域范围，释放路径点为空闲状态。

所述agv调度中心设定一时间调整值，根据一段时间的投递量来区分哪些是热门目的地和冷门目的地，同时对热门地分拣区域和冷门地分拣区域中所有格口的地址信息进行动态刷新，提高了包裹分拣系统的灵活性。

本发明的优越功效在于：

1）多个热门地分拣区域共用一个冷门地分拣区域，柔性增加热门地分拣区域的环线和产能；

2）占业务总量较多的热门目的地包裹会在没有车辆冲突，或较少车辆冲突的倒凹型路线的内段距离、高速度的循环高效投递，基本无拥堵情况；占业务总量较少的冷门目的地包裹在冷门区域投递，agv运输车跑动较远，数量少，稀释了堵塞效果；

3）占业务总量较多的热门地区域设置多个，提高了单agv运输车的平均投递效率，也提高了系统的整体投递产能；

4）在高灵活性的同时减少拥堵情况，整体技术效果是平均跑动距离缩短、平均速度提高、拥堵减少，整体产能大幅提高。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例冷热门区域的布局示意图；

图2为本发明实施例的工作流程图；

图3为本发明实施例agv运输车的运动轨迹示意图；

图中标号说明

101—agv调度中心；102—分拣agv运输车；

103a—第一上料点；103b-第二上料点；

104—热门地分拣区域；105—热门格口；

106—冷门地分拣区域；107—冷门格口。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

图1示出了本发明实施例冷热门区域的布局示意图，图2示出了本发明实施例的工作流程图，图3示出了本发明实施例agv运输车的运动轨迹示意图。如图1-图3所示，本发明提供了一种基于冷热门区分的高效agv包裹分拣系统，本实施例的包裹分拣系统包括三个独立的包裹热门地分拣区域104及其公用的一个包裹冷门地分拣区域106、agv调度中心101、分拣agv运输车102。每个包裹热门地分拣区域104配置独立一套包含所有热门目的地的热门格口105，并在附近区域固定关联两个上料点103a和103b。开始作业后，每个上料点均调度agv中心排队供包，业务量排名靠前的目的地，即热门目的地将会被指定至热门地分拣区域104的各个独立的格口105投递，相应的，冷门目的地将会被指定至公用的冷门地分拣区域106的格口107投递。

如图3所示，所述每个包裹热门地分拣区域104配置独立的环形路线，本实施例在图3中显示是倒凹型的环形路线，内凹路线的两端向外连接一矩形外圈构成循环运动路线，内凹路线与矩形外圈构成的闭合区域内顺序放置了多个格口105，分拣agv运输车102沿环形路线根据供包信息找到对应地址信息的格口105进行包裹投递，实现对热门地包裹的近距离投递。

如图3所示，所述分拣agv运输车102已完成投递返回在内凹路线上，横向跨越内凹的两端，实现更短的跑动路径，提高了agv运输车102周转的效率。

在包裹热门地分拣区域104中，分拣agv运输车102在第一上料点103a收到供包信息，沿着内凹路线进行运动到第二个上料点103b完成包裹的投递；或者，分拣agv运输车102在第二上料点103b收到供包信息，沿着矩形外圈路线进行运动到第一个上料点103a完成包裹的投递。分拣agv运输车102沿同一方向循环运动，在内圈或外圈路线上进行投递，减少agv运输车的交互冲突，提高车辆通行流畅性。

所述包裹热门地分拣区域104配置的倒凹型环形路线，其突出的优越性是从上料点103a到103b的路线上设有多条条横向通道，能支持已完成投递的agv运输车通过捷径以实现更短的跑动路径长度到达下一上料点。环形路线不限于本实施例中的倒凹型几何形态，可以是任意的内外圈连接的循环的几何形态。

如图3所示，所述包裹冷门地分拣区域106设于三个包裹热门地分拣区域104的倒凹型环形路线的上方。所述分拣agv运输车102在上料点103a取到的包裹是冷门目的地，如图3中右侧的分拣区域104的虚线箭头所示，取到冷门目的地包裹的agv运输车102离开分拣区域104，进入共用的冷门区域106进行投递。投递完成后，根据各103上料点的agv需求量进行分配，选择返回哪个103上料点继续供包。

如图3所示，所述agv运输车102位于热门地分拣区域内圈的上料点103a，沿着内圈的路线行驶离开热门分拣区驶往冷门区域106。

所述agv运输车102位于热门地分拣区域外圈的上料点103b，沿着外圈的路线行驶离开热门分拣区驶往冷门区域106。

所述agv运输车收到供包信息，预约经过的路径点，预约到的路径点为锁定占用状态，先申请到该路径点的agv运输车先通行，agv运输车离开该路径点所在的区域范围，释放路径点为空闲状态。所述agv运输车102在直线离开热门区域时遇到横向环线上行驶的其他agv运输车占用路径点时，或倒凹型路径中内圈横向跨越内凹的两端时，遇到竖向行驶的agv运输车占用路径点时，等待占用路径点的agv运输车离开，待交互冲突点释放呈空闲状态，agv运输车再通过该路径点驶向冷门区域，或横向跨越内凹两端继续向冷门区域行驶。

本申请的工作流程如下：

1）现场生产作业开始，agv调度中心101调度分配无分拣任务的agv运输车102到达上料点等待供包；

2）操作人员或自动化设备在上料点位置取到包裹并进行扫描识别，查询该包裹目的地；

3）将包裹放上分拣agv运输车102上，并生成到达对应目的地格口的投递任务，分拣agv运输车102根据agv调度中心101分配的任务进行执行：若是热门目的地的包裹，在关联该上料点103的热门地分拣区域104找到对应热门格口105进行投递；若是冷门目的地的包裹，在公用的冷门地分拣区域106找到对应冷门格口107进行投递；

4）投递完成后，分拣agv运输车102返回上料点103等待agv调度中心101调度分配的下一次供包信息。

其中，所述包裹地址的扫描信息是紧急任务信息，agv调度中心101将此agv运输车102的优先级设为最高，优先通过所经路线中的占用点，其余agv运输车处于等待状态。

以上所述仅为本发明的优先实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围内之内。