专利名称：泥水两栖软基作业装置的行走机构及移动方法
技术领域：
本发明涉及一种装备的移动机构和移动方法，特别是涉及一种泥水两栖软基作业装置的行走机构和移动方法。
背景技术：
专利文献CN102094412A，2011年6月15日公开了一种泥水两栖软基插板装置，包括插板机，所述插板机安装在轨道上，所述轨道安装在浮体上；所述插板机包括支架、塑料排水板输送装置、插管及其双向驱动装置，所述插管的双向驱动装置、所述塑料排水板输送装置和所述插管分别连接在所述支架上；所述双向驱动装置包括安装在所述支架上·丝绳和第一提升钢丝绳，所述第二卷筒上连接有卷绕方向相反的第二插板钢丝绳和第二提升钢丝绳，所述第一插板钢丝绳和所述第二插板钢丝绳的另一端分别通过直角导向滑轮进入铅垂设置的插管内并与其顶部连接，所述第一提升钢丝绳和所述第二提升钢丝绳的另一端分别通过直角导向滑轮进入铅垂设置的插管内并与其底部连接；所述塑料排水板输送装置包括设有安装支撑开口的固定架和安装在其上的水平转轴，所述水平转轴的两端部均设有支撑轴座和活动挡板，所述活动挡板位于所述支撑轴座的内侧，所述支撑轴座的两端部均设有轴向挡板，所述水平转轴通过所述支撑轴座及其两端部的轴向挡板被轴向限位在所述固定架上，所述水平转轴通过设置在其下部的缓冲机构与所述固定架连接。浮体漂浮在水面或泥面之上，由自身动力或者外部动力驱动或者牵引移动。但该文献并未具体公开装置整体移动的机构和移动方法。
发明内容
本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种泥水两栖软基作业装置的行走机构和移动方法，该机构和方法能够实现泥水两栖软基作业装置的整体移动。本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的一个技术方案是一种泥水两栖软基作业装置的行走机构，所述作业装置包括由多个浮箱形成的浮体和与其沿纵向滑动连接的平台，其特征在于，该行走机构包括设置在所述平台下的横向导轨和设置在所述浮箱上的纵向导轨；浮箱上纵向导轨和所述浮箱通过液压缸相连；平台下横向导轨和所述浮箱上纵向导轨在交叠处通过十字行走单元连接；所述平台下横向导轨的截面和所述浮箱上纵向导轨的截面形状相同，均为开口相对或背靠背的两凹槽形；每个所述十字行走单元包括一架体，所述架体上安装有至少一组上水平对轮、至少一组上铅垂对轮、至少一组下水平对轮和至少一组下铅垂对轮；每个所述十字行走单元的上水平对轮和上铅垂对轮平均分配在所述平台下横向导轨截面的两凹槽形内，每组上水平对轮分别与所述平台下横向导轨截面的两凹槽的底部滚动连接，每组上铅垂对轮分别与所述平台下横向导轨截面的两凹槽的两边部滚动连接；每个所述十字行走单元的下水平对轮和下铅垂对轮平均分配在所述浮箱上纵向导轨截面的两凹槽形内，每组下水平对轮分别与所述浮箱上纵向导轨截面的两凹槽的底部滚动连接，每组下铅垂对轮分别与所述浮箱上纵向导轨截面的两凹槽的两边部滚动连接；所述浮体设有纵向行走移动机构和横向行走移动机构。所述浮体的纵向行走移动机构包括中心线沿横向水平布置且安装在所述平台上的至少两组纵移卷筒；每组所述纵移卷筒对应浮体的一部分浮箱；每组所述纵移卷筒上均设有两组缠绕方向相反的纵移钢丝绳，所有所述纵移卷筒上同向绕出的第一纵移钢丝绳组绕经前部滑轮组与所述浮箱的前端部连接，所有所述纵移卷筒上同向绕出的第二纵移钢丝绳组绕经后部滑轮组与所述浮箱的后端部连接；在每个所述浮箱上设有至少一根所述第一纵移钢丝绳和至少一根所述第二纵移钢丝绳。所述横向行走移动机构包括中心线沿纵向水平布置且安装在所述平台上的至少两组横移卷筒，每组所述横移卷筒对应浮体的一部分所述浮箱；·每组所述横移卷筒上均设有两组缠绕方向相反的横移钢丝绳，所有所述横移卷筒上同向绕出的第一横移钢丝绳组绕经左侧滑轮组与所述浮箱连接，所有所述横移卷筒上同向绕出的第二横移钢丝绳组绕经右侧滑轮组与所述浮箱连接；在每个所述浮箱上设有至少两根对称布置的所述第一横移钢丝绳和至少两根对称布置的所述第二横移钢丝绳。本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的另一个技术方案是采用上述行走机构的泥水两栖软基作业装置的移动方法，包括纵移方法和横移方法；所述纵移方法包括以下步骤I)将平台移动至浮体的前端部；2)在保持泥水两栖软基作业装置稳定的情况下，使对应一部分浮箱的液压缸伸出，对应其它部分浮箱的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元悬挂在平台下横向导轨上；驱动与处于悬挂状态的浮箱相对应的纵移卷筒逆时针转动，使其带动处于悬挂状态的液压缸及与它们相连的浮箱和浮箱上纵向导轨经过十字行走单元按预设距离相对平台前移；3)前移后的液压缸伸出，相应的浮箱下落；在步骤2)中伸出的液压缸收回，处于收回状态的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元悬挂在平台下横向导轨上，驱动与处于悬挂状态的浮箱相对应的纵移卷筒逆时针转动，使其带动处于悬挂状态的液压缸及与它们相连的浮箱和浮箱上纵向导轨经过十字行走单元按相同预设距离相对平台如移；4)使在步骤3)中伸出的液压缸收回，所有浮箱回落至泥面，驱动所有纵移卷筒顺时针转动，带动平台，使其相对浮体向前移动至浮体前端部；5)重复步骤2) 4)，直至泥水两栖软基作业装置纵移到下一工作位置；所述横移方法包括以下步骤I)将平台向右移动一预设距离；2)在保持泥水两栖软基作业装置稳定的情况下，使对应一部分浮箱的液压缸伸出，对应其它部分浮箱的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元悬挂在平台下横向导轨上，驱动与处于悬挂状态的浮箱相对应的横移卷筒逆时针转动，使其带动处于悬挂状态的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元按预设距离相对平台右移；3)右移后的液压缸伸出，相应的浮箱下落，在步骤2)中伸出的液压缸收回，处于收回状态的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元悬挂在平台下横向导轨上，驱动与处于悬挂状态的浮箱相对应的横移卷筒逆时针转动，使其带动处于悬挂状态的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元按两倍预设距离相对平台右移；4)使在步骤3)中伸出的液压缸收回，所有浮箱回落至泥面，驱动所有纵移卷筒顺 时针转动，带动平台，使其相对浮体向右移动两倍预设距离；5)重复步骤2)，不同之处在于使处于悬挂状态的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元按两倍预设距离向右移动；6)重复步骤3);7 )重复步骤4 ) 6 )，直至泥水两栖软基作业装置横移到下一工作位置，并使所有浮箱复位。本发明具有的优点和积极效果是通过采用十字行走单元连接平台下的横向导轨和浮箱上的纵向导轨，并辅以在浮箱上纵向导轨和浮箱之间连接液压缸的结构，使泥水两栖软基作业装置能够进行横纵向行走和移动，从而简便顺利完成大面积软基插板施工作业。本发明填补了在软基表面无硬化层的条件下无法进行一次到位的软基插板作业的空白，节省了大量等待软基表面出现可供传统插板设备施工硬化层的时间，能够加快工程进度；同时也节省了先期由人工进行浅层插板预处理而产生的巨大费用。
图I为采用本发明行走机构的泥水两栖软基插板装置的结构示意图；图2为本发明行走机构中十字行走单元的结构示意图；图3为本发明行走机构中浮体的纵向行走移动机构结构示意图；图4为本发明行走机构中浮体的横向行走移动机构结构示意图；图5为本发明移动方法中纵移方法的步骤图；图6为本发明移动方法中横移方法的步骤图。
具体实施例方式为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下请参阅图1，一种泥水两栖软基插板装置，插板机I的机座1-1安装在行走底盘2上面的横向导轨2-1上，插板机I可在行走底盘2上做横向移动；行走底盘2安装在平台3上面的纵向导轨3-1上，行走底盘2可在平台3上做纵向移动；平台3下面设有横向导轨3-2 ；浮体5由多个沿横向排列的浮箱5-1连接而成，所有浮箱5-1相互平行，每个浮箱
5-1上均设有一纵向导轨5-2，浮箱上纵向导轨5-2和浮箱5-1通过液压缸4相连；平台下横向导轨3-2和浮箱上纵向导轨5-2在交叠处通过十字行走单元6连接，平台下横向导轨3-2的横截面和浮箱上纵向导轨5-2的横截面形状相同，均为开口相对或背靠背的两凹槽形。请参见图2，平台下横向导轨3-2的横截面和浮箱上纵向导轨5-2的横截面成背靠背的两凹槽形，即工字形，每个十字行走单元6包括一架体，架体上安装有至少一组上水平对轮6-1、至少一组上铅垂对轮6-2、至少一组下水平对轮6-3和至少一组下铅垂对轮6-4 ；每个所述十字行走单元的上水平对轮6-1和上铅垂对轮6-2平均分配在所述平台下横向导轨截面的两背靠背凹槽形内，每组上水平对轮6-1分别与所述平台下横向导轨截面的两凹槽的底部滚动连接，每组上铅垂 对轮6-2分别与所述平台下横向导轨截面的两凹槽的两边部滚动连接；每个所述十字行走单元的下水平对轮6-3和下铅垂对轮6-4平均分配在所述浮箱上纵向导轨截面的两背靠背凹槽形内，每组下水平对轮6-3分别与所述浮箱上纵向导轨截面的两凹槽的底部滚动连接，每组下铅垂对轮6-4分别与所述浮箱上纵向导轨截面的两凹槽的两边部滚动连接。上述平台下横向导轨3-2的横截面和浮箱上纵向导轨5-2的横截面还可以是开口相对的两凹槽形，即平台下横向导轨3-2和浮箱上纵向导轨5-2采用开口相对的两根槽钢形成，形成“[对轮组]”布置形式，即所述十字行走单元的上水平对轮6-1和上铅垂对轮6-2平均分配在所述平台下横向导轨截面的两相对凹槽形内，所述十字行走单元的下水平对轮
6-3和下铅垂对轮6-4平均分配在所述浮箱上纵向导轨截面的两相对凹槽形内，其它结构与平台下横向导轨3-2的横截面和浮箱上纵向导轨5-2的横截面成工字形的情况相同。这样也能满足相互垂直的横向导轨和纵向导轨十字行走的功能要求。只是每根导轨均由两根槽钢形成，给导轨安装精度及行走单元制造安装带来困难，成本较高。 请参见图3和图4，浮体设有纵向行走移动机构7和横向行走移动机构8。纵向行走移动机构7包括中心线沿横向水平布置且安装在所述平台3上的至少两组纵移卷筒7-1，每组纵移卷筒7-1分别对应浮体的一部分浮箱，每组纵移卷筒7-1上均设有两组缠绕方向相反的纵移钢丝绳；所有纵移卷筒7-1上同向绕出的第一纵移钢丝绳组
7-2绕经前部滑轮组7-4与浮箱5-1的前端部连接；所有纵移卷筒7-1上同向绕出的第二纵移钢丝绳组7-3绕经后部滑轮组7-5与浮箱5-1的后端部连接；在每个浮箱5-1上设有至少一根第一纵移钢丝绳7-2和至少一根第二纵移钢丝绳7-3。在本实施例中，上述浮体的纵向行走移动机构I包括中心线沿横向水平布置且安装在所述平台上的两组纵移卷筒7-1 ;两组所述纵移卷筒7-1分别对应所述浮体的两部分浮箱；每组纵移卷筒均安装在一根传动轴上，便于保证浮箱行走的一致性；上述纵向行走移动机构还可以采用每组纵移卷筒中的单个纵移卷筒均独立设置的结构，每个浮箱对应一个纵移卷筒，通过控制系统控制每组纵移卷筒中的所有单个纵移卷筒同时或先后动作，同样能够实现整个装置的行走。横向行走移动机构8包括中心线沿纵向水平布置且安装在所述平台3上的至少两组横移卷筒8-1，每组横移卷筒8-1分别对应浮体的一部分浮箱；每组横移卷筒8-1上均设有两组缠绕方向相反的横移钢丝绳；两组横移卷筒8-1上同向绕出的第一横移钢丝绳组
8-2绕经左侧滑轮组8-4与浮箱5-1连接；两组横移卷筒8-1上同向绕出的第二横移钢丝绳组8-3绕经右侧滑轮组8-5与浮箱5-1连接；在每个浮箱5-1上设有至少两根对称布置的第一横移钢丝绳和至少两根对称布置的第二横移钢丝绳。
在本实施例中，与纵向行走移动机构7相同，上述横向行走移动机构8包括中心线沿纵向水平布置且安装在所述平台上的两组横移卷筒8-1，两组所述横移卷筒8-1分别对应所述浮体的两部分浮箱；每组横移卷筒均安装在一根传动轴上，便于保证浮箱行走的一致性；上述横向行走移动机构还可以采用每组横移卷筒中的单个横移卷筒均独立设置的结构，每个浮箱对应一个或两个横移卷筒，通过控制系统控制每组横移卷筒中的所有单个横移卷筒同时或先后动作，也能实现整个装置的行走。上述纵向行走移动机构7和横向行走移动机构8并不限于上述机构，还可采用液压缸传动机构或螺旋传动机构。请参阅图5和图6，采用上述行走机构的泥水两栖软基插板装置的移动方法包括纵移方法和横移方法；纵移方法包括以下步骤
I)将平台3移动至浮体5的前端部；2)在保持泥水两栖软基插板装置稳定的情况下，使对应一部分浮箱的液压缸4伸出，此时，对应另一部分浮箱的液压缸4及与它们相连的浮箱5-1、浮箱上纵向导轨5-2和十字行走单元6悬挂在平台3下面的横向导轨3-2上；启动与处于悬挂状态的浮箱5-1相对应的纵移卷筒7-1，使纵移卷筒7-1逆时针转动，收进第二纵移钢丝绳7-3并释放第一纵移钢丝绳7-2，带动处于悬挂状态的液压缸4及与它们相连的浮箱5-1、浮箱上纵向导轨5-2经过十字行走单元6按预设距离相对平台3前移；3)前移后的液压缸4伸出，相应的浮箱5-1下落；在步骤2)中伸出的液压缸4收回，收回的液压缸4及与它们相连的浮箱5-1、浮箱上纵向导轨5-2和十字行走单元6悬挂在平台3下横向导轨3-2上，启动与处于悬挂状态的浮箱5-1相对应的纵移卷筒7-1，使纵移卷筒7-1逆时针转动，收进相应部分的第二纵移钢丝绳7-3并释放相应部分的第一纵移钢丝绳7-2，使其带动处于悬挂状态的液压缸4及与它们相连的浮箱5-1、浮箱上纵向导轨5-2经过十字行走单元6按相同预设距离相对平台前移；4)使在步骤3)中伸出的液压缸4收回，所有浮箱5-1回落至泥面，所有纵移卷筒
7-1同时顺时针转动，收进所有第一纵移钢丝绳7-2，并释放所有第二纵移钢丝绳7-3，带动平台3相对浮体5沿纵向前移至浮体前端部，此时，已完成泥水两栖软基插板装置的向前一步行走；5)重复步骤2) 4)，直至泥水两栖软基插板装置纵移到下一工作位置；横移方法包括以下步骤I)将平台3向右移动一预设距离，例如200mm ；2)在保持泥水两栖软基插板装置稳定的情况下，使对应一部分浮箱的液压缸4伸出，此时，对应另一部分浮箱的液压缸4及与它们相连的浮箱5-1、浮箱上纵向导轨5-2和十字行走单元6悬挂在平台下横向导轨3-2上，启动与处于悬挂状态的浮箱5-1相对应的横移卷筒8-1，使横移卷筒8-1逆时针转动，收进第二横移钢丝绳8-3并释放第一横移钢丝绳8-2，带动处于悬挂状态的液压缸4及与它们相连的浮箱5-1、浮箱上纵向导轨5-2和十字行走单元6按预设距离相对平台右移；3)右移后的液压缸4伸出，相应的浮箱5-1下落，在步骤2)中伸出的液压缸4收回，收回的液压缸4及与它们相连的浮箱5-1、浮箱上纵向导轨5-2和十字行走单元6悬挂在平台下横向导轨3-2上,驱动与处于悬挂状态的浮箱5-1相对应的横移卷筒8-1,使横移卷筒8-1逆时针转动，收进第二横移钢丝绳8-3并释放第一横移钢丝绳8-2，带动处于悬挂状态的液压缸4及与它们相连的浮箱5-1、浮箱上纵向导轨5-2和十字行走单元6按两倍预设距离相对平台右移；4)使在步骤3)中伸出的液压缸4收回，所有浮箱5-1回落至泥面,驱动所有横移卷筒8-1同时顺时针转动，收进第一横移钢丝绳8-2，并释放第二横移钢丝绳8-3，带动平台3使其相对浮体5向右横移两倍预设距离，整个装置向右行走一步。5)重复步骤2)，区别之处在于处于悬挂状态的液压缸4及与它们相连的浮箱5-1、浮箱上纵向导轨5-2和十字行走单元6按两倍预设距离向右移动；6)重复步骤3); 7 )重复步骤4 ) 6 )，直至泥水两栖软基插板装置横移到下一工作位置，并使所有浮箱复位。
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尽管上面结合附图对本发明的优选实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的泥水两栖软基插板装置，还可以用于滩涂风电安装、滩涂桥梁建设，滩涂运输，滩涂作业平台等。用于滩涂风车安装、滩涂桥梁建设时，用起重机、打桩机等作业设备代替上述插板机；用于滩涂运输时，用装货车厢或货舱代替上述插板机；用于滩涂作业平台时，取消插板机，将平台做成完整的平台，以安装各种作业设备。上述的具体实施方式
仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可以作出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。
权利要求
1.一种泥水两栖软基作业装置的行走机构，所述作业装置包括由多个浮箱形成的浮体和与其沿纵向滑动连接的平台，其特征在于，该行走机构包括设置在所述平台下的横向导轨和设置在所述浮箱上的纵向导轨；浮箱上纵向导轨和所述浮箱通过液压缸相连；平台下横向导轨和所述浮箱上纵向导轨在交叠处通过十字行走单元连接；所述平台下横向导轨的截面和所述浮箱上纵向导轨的截面形状相同，均为开口相对或背靠背的两凹槽形； 每个所述十字行走单元包括一架体，所述架体上安装有至少一组上水平对轮、至少一组上铅垂对轮、至少一组下水平对轮和至少一组下铅垂对轮； 每个所述十字行走单元的上水平对轮和上铅垂对轮平均分配在所述平台下横向导轨截面的两凹槽形内，每组上水平对轮分别与所述平台下横向导轨截面的两凹槽的底部滚动连接，每组上铅垂对轮分别与所述平台下横向导轨截面的两凹槽的两边部滚动连接；每个所述十字行走单元的下水平对轮和下铅垂对轮平均分配在所述浮箱上纵向导轨截面的两凹槽形内，每组下水平对轮分别与所述浮箱上纵向导轨截面的两凹槽的底部滚动连接，每组下铅垂对轮分别与所述浮箱上纵向导轨截面的两凹槽的两边部滚动连接； 所述浮体设有纵向行走移动机构和横向行走移动机构。
2.根据权利要求I所述的泥水两栖软基作业装置的行走机构，其特征在于，所述浮体的纵向行走移动机构包括中心线沿横向水平布置且安装在所述平台上的至少两组纵移卷筒；每组所述纵移卷筒对应浮体的一部分浮箱； 每组所述纵移卷筒上均设有两组缠绕方向相反的纵移钢丝绳，所有所述纵移卷筒上同向绕出的第一纵移钢丝绳组绕经前部滑轮组与所述浮箱的前端部连接，所有所述纵移卷筒上同向绕出的第二纵移钢丝绳组绕经后部滑轮组与所述浮箱的后端部连接； 在每个所述浮箱上设有至少一根所述第一纵移钢丝绳和至少一根所述第二纵移钢丝绳。
3.根据权利要求I或2所述的泥水两栖软基作业装置的行走机构，其特征在于，所述横向行走移动机构包括中心线沿纵向水平布置且安装在所述平台上的至少两组横移卷筒，每组所述横移卷筒对应浮体的一部分所述浮箱； 每组所述横移卷筒上均设有两组缠绕方向相反的横移钢丝绳，所有所述横移卷筒上同向绕出的第一横移钢丝绳组绕经左侧滑轮组与所述浮箱连接，所有所述横移卷筒上同向绕出的第二横移钢丝绳组绕经右侧滑轮组与所述浮箱连接； 在每个所述浮箱上设有至少两根对称布置的所述第一横移钢丝绳和至少两根对称布置的所述第二横移钢丝绳。
4.采用根据权利要求I所述的行走机构的泥水两栖软基作业装置的移动方法，其特征在于，包括纵移方法和横移方法； 所述纵移方法包括以下步骤 1)将平台移动至浮体的前端部； 2)在保持泥水两栖软基作业装置稳定的情况下，使对应一部分浮箱的液压缸伸出，对应其它部分浮箱的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元悬挂在平台下横向导轨上；驱动与处于悬挂状态的浮箱相对应的纵移卷筒逆时针转动，使其带动处于悬挂状态的液压缸及与它们相连的浮箱和浮箱上纵向导轨经过十字行走单元按预设距离相对平台前移；3)前移后的液压缸伸出，相应的浮箱下落；在步骤2)中伸出的液压缸收回，处于收回状态的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元悬挂在平台下横向导轨上，驱动与处于悬挂状态的浮箱相对应的纵移卷筒逆时针转动，使其带动处于悬挂状态的液压缸及与它们相连的浮箱和浮箱上纵向导轨经过十字行走单元按相同预设距离相对平台前移；·4)使在步骤3)中伸出的液压缸收回，所有浮箱回落至泥面，驱动所有纵移卷筒顺时针转动，带动平台，使其相对浮体向前移动至浮体前端部； 5)重复步骤2) 4)，直至泥水两栖软基作业装置纵移到下一工作位置； 所述横移方法包括以下步骤 1)将平台向右移动一预设距离； 2)在保持泥水两栖软基作业装置稳定的情况下，使对应一部分浮箱的液压缸伸出，对应其它部分浮箱的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元悬挂在平台下横向导轨上，驱动与处于悬挂状态的浮箱相对应的横移卷筒逆时针转动，使其带动处于悬挂状态的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元按预设距离相对平台右移； 3)右移后的液压缸伸出，相应的浮箱下落，在步骤2)中伸出的液压缸收回，处于收回状态的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元悬挂在平台下横向导轨上，驱动与处于悬挂状态的浮箱相对应的横移卷筒逆时针转动，使其带动处于悬挂状态的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元按两倍预设距离相对平台右移； 4)使在步骤3)中伸出的液压缸收回，所有浮箱回落至泥面，驱动所有纵移卷筒顺时针转动，带动平台，使其相对浮体向右移动两倍预设距离； 5)重复步骤2)，不同之处在于使处于悬挂状态的液压缸及与它们相连的浮箱、浮箱上纵向导轨和十字行走单元按两倍预设距离向右移动； 6)重复步骤3); 7)重复步骤4 ) 6 )，直至泥水两栖软基作业装置横移到下一工作位置，并使所有浮箱复位。
全文摘要
本发明公开了一种泥水两栖软基作业装置的行走机构，所述作业装置包括由多个浮箱形成的浮体和与其沿纵向滑动连接的平台，该行走机构包括设置在所述平台下的横向导轨和设置在所述浮箱上的纵向导轨；浮箱上纵向导轨和所述浮箱通过液压缸相连；平台下横向导轨和所述浮箱上纵向导轨在交叠处通过十字行走单元连接；所述浮体设有纵向行走移动机构和横向行走移动机构。本发明还公开了采用上述行走机构的泥水两栖软基作业装置的移动方法。本发明能够使泥水两栖软基作业装置进行横纵向行走和移动，从而简便顺利完成大面积软基插板施工作业。
文档编号E02D3/10GK102733369SQ20121024364
公开日2012年10月17日 申请日期2012年7月13日 优先权日2012年7月13日
发明者孙桢, 谷峰 申请人:天津天大滨海船舶与海洋工程研究院有限公司