1.步进式自平衡井架修井机，包括步进式平车和上装作业部分，其特征在于：所述步进式平车包括行走长船（14）、行走短船（1）、承压平台（4），所述的承压平台（4）与行走长船（14）之间通过升降油缸（11）连接，行走短船（1）与承压平台（4）之间通过转轴（24）相连，行走短船（1）和行走长船（14）内均装有两个行走小车（3）、两条行走轨道（2）、一个行走油缸（16），其行走油缸（16）一端与其中一个行走小车（3）相连，行走油缸（16）另一端与行走短船（1）或行走长船（14）底座相连，行走长船（14）的两个行走小车（3）与升降油缸（11）相连，承压平台（4）尾部安装有操作阀箱（15），其操作阀箱（15）内的操作阀可实现修井机纵向、横向行走和回转，承压平台（4）上装有支腿丝杠（12），承压平台（4）内装有前伸支腿（22），前伸支腿（22）前端安装有垂直支腿（23）；所述上装作业部分包括操作平台（5）、司钻房（6）、自平衡井架及游动系统、液压站（13）、绞车总成、气源站（26）和电控房（25），操作平台（5）通过支腿安装在承压平台（4）上，司钻房（6）安装在操作平台（5）上，所述操作平台（5）与地面之间装有爬梯（18）和逃生滑道（17），所述自平衡井架及游动系统由井架（7）、游钩（8）、天车（9）、定滑轮组（10）、钢丝绳（21）和死绳端（30）组成，井架（7）垂直安装在承压平台（4）上，井架（7）其上端装有天车（9），天车（9）由天车支架和前滑轮组（20）、后滑轮组（19）组成，钢丝绳（21）由绞车滚筒经过后滑轮组（19）上的快绳轮到达前滑轮组（20）上的快绳轮，经游钩（8）后返回前滑轮组（20）上的死绳轮，后返回后滑轮组（19），后滑轮组（19）与定滑轮组（10）和死绳端（30）组成死绳轮系平衡大钩负荷，电机（29）经减速箱（28）减速增扭后驱动滚筒（27）。
2.根据权利要求1所述的步进式自平衡井架修井机，其特征在于：所述的行走短船（1）与承压平台（4）可相对滑动，可相对转动。
3.根据权利要求1所述的步进式自平衡井架修井机，其特征在于：所述的行走油缸（16）的伸缩可实现行走小车（3）与行走长船（14）或行走短船（1）的相对运动。
4.根据权利要求1所述的步进式自平衡井架修井机，其特征在于：所述的升降油缸（11）缩回，行走短船（1）落地，行走长船（14）离地，安装在两只行走长船（14）内的行走油缸（16）同步同向伸缩，行走长船（14）行走；升降油缸（11）伸长，行走长船（14）落地，行走短船（1）离地，装在行走长船（14）内的行走油缸（16）同步同向伸缩，修井机纵向行走。
5.根据权利要求1所述的步进式自平衡井架修井机，其特征在于：所述的升降油缸（11）伸长，行走长船（14）落地，行走短船（1）离地，安装在两只行走短船（1）内的行走油缸（16）同步同向伸缩，行走短船（1）横向行走；升降油缸（11）回缩，行走短船（1）落地，行走长船（14）离地，安装在两只行走短船（1）内的行走油缸（16）同步同向伸缩，修井机横向行走。
6.根据权利要求1所述的步进式自平衡井架修井机，其特征在于：所述的升降油缸（11）伸长，行走长船（14）落地，行走短船（1）离地，安装在两只行走短船（1）内的行走油缸（16）反向伸缩，两个行走短船（1）相对转动；升降油缸（11）回缩，行走短船（1）落地，行走长船（14）离地，安装在两只行走短船（1）内的行走油缸（16）反向伸缩，修井机回转。
7.根据权利要求1所述的步进式自平衡井架修井机，其特征在于：所述的电机（29）速度可通过安装在司钻房（6）内速度给定装置调节。