砂浆泵的控制方法、装置、系统及砂浆泵与流程

本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种砂浆泵的控制方法、装置、系统及砂浆泵。

背景技术：
目前，活塞式砂浆泵以施工范围广、使用成本低等优点在喷涂作业中使用。现有技术中通常采用双缸结构的砂浆泵，双缸协同作用，第一砂浆输送缸进料，第二砂浆输送缸出料，一进一出，如此往复，保证了砂浆泵出料时的连续工作。如图1所示，图1为现有技术中的砂浆泵的控制系统结构示意图，该控制系统包括：两个砂浆输送缸01、两个泵送油缸02以及同时控制两个泵送油缸泵送方向的三位四通换向阀03，每个砂浆输送缸01的一端均连接有一个泵送油缸02，砂浆输送缸01内设有砂浆输送活塞011，泵送油缸02的活塞杆021与砂浆输送活塞011连接，每个砂浆输送缸01的另一端分别通过一个单向阀04与进料口05和出料口06连通，其中：两个单向阀04中的一个单向阀04的入口与进料口连通、出口与砂浆输送缸01连通，另一个单向阀04的入口与出料口连通、出口与砂浆输送缸01连通。但上述砂浆泵的控制系统采用两个泵送油缸同步控制方法，在砂浆输送缸由吸料转换到出料或由出料转换到吸料的过程中，由于换向阀换向延迟性、单向阀的开启、关闭存在滞后性，出料口的出料量容易发生间断，易导致砂浆泵的泵送效率低。

技术实现要素：
本发明提供了一种砂浆泵的控制方法、装置、系统及砂浆泵，用以提高砂浆泵工作时出料口出料量的连续性，提高砂浆泵的输送效率。为达到上述目的，本发明提供如下技术方案。本发明提供了一种砂浆泵的控制方法，所述砂浆泵包括第一砂浆输送缸以及第二砂浆输送缸，第一砂浆输送缸以及第二砂浆输送缸交替循环泵送物料，所述控制方法包括：获得砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息；根据获得的出料量情况信息控制第一砂浆输送缸和第二砂浆输送缸的换向时刻：其中换向包括：由出料状态变为吸料状态和由吸料状态变为出料状态，当第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态时，第二砂浆输送缸处于出料状态，根据获得的出料情况信息控制第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第一出料时长、以控制第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态的换向时刻或者控制第二砂浆输送缸由出料状态变为吸料状态的换向时刻；当第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态时，第一砂浆输送缸处于出料状态，根据获得的出料情况信息控制第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第二出料时长、以控制第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态的换向时刻或者控制第一砂浆输送缸由出料状态变为吸料状态的换向时刻。本发明提供的砂浆泵的控制方法，在应用时，根据获得的出量情况信息控制第一砂浆输送缸和第二砂浆输送缸的换向时刻，即可以实时调整第一砂浆输送缸和第二砂浆输送缸开始进料或开始出料的时间，以调整第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第一出料时长或同时第二出料时长，即当第一砂浆输送缸即将到达出料行程末端时，出料量会有所减少，此时，第二砂浆输送缸即开始由吸料状态变为出料状态，第一砂浆输送缸和第二砂浆输送缸同时出料一段时间(即同时第二出料时长)后，当第一砂浆输送缸完成到达出料行程末端即开始由出料状态变为吸料状态，由于此时第二砂浆输送缸已经出料一段时间(即同时第二出料时长)，能保证正常的出料量以保证出料口出料量的连续性。当第二砂浆输送缸即将到达出料行程末端时，出料量会有所减少，此时，第一砂浆输送缸即开始由吸料状态变为出料状态，第一砂浆输送缸和第二砂浆输送缸同时出料一段时间(即同时第一出料时长)后，当第二砂浆输送缸完成到达出料行程末端即开始由出料状态变为吸料状态，由于此时第一砂浆输送缸已经出料一段时间(即同时第一出料时长)，能保证正常的出料量以保证出料口出料量的连续性。所以，本发明提供的砂浆泵的控制方法，提高了砂浆泵工作时出料口出料量的连续性，进而提高了砂浆泵的输送效率。在一些可选的实施方式中，当第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、第二砂浆输送缸处于出料状态且砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息为出料量大于设定的标准出料量时，减小所述同时第一出料时长；和/或当第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、第一砂浆输送缸处于出料状态且砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息为出料量大于设定的标准出料量时，减小所述同时第二出料时长；也就是说，当第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、出料量过大时，可减小第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第一出料时长，即提前让第二砂浆输送缸由出料状态转换为吸料状态，或者第二砂浆输送缸由出料状态转换为吸料状态的时间不变，延迟让第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态；或者当第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、出料量过大时，可减小第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第二出料时长，即提前让第一砂浆输送缸由出料状态转换为吸料状态，或者第一砂浆输送缸由出料状态转换为吸料状态的时间不变，延迟让第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态。当第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、第二砂浆输送缸处于出料状态且砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息为出料量小于设定的标准出料量时，延长所述同时第一出料时长；和/或当第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、第一砂浆输送缸处于出料状态且砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息为出料量小于设定的标准出料量时，延长所述同时第二出料时长。也就是说，当第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、出料量过小时，可延长第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第一出料时长，即延迟让第二砂浆输送缸由出料状态转换为吸料状态，或者第二砂浆输送缸由出料状态转换为吸料状态的时间不变，提前让第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态；或者当第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、出料量过小时，可延长第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第二出料时长，即延迟让第一砂浆输送缸由出料状态转换为吸料状态，或者第一砂浆输送缸由出料状态转换为吸料状态的时间不变，提前让第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态。在一些可选的实施方式中，所述获得砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息，具体包括：接收砂浆泵工作时出料口处的压力值；比较接收到的压力值与设定标准压力值之间的大小以确定出料口的出料量情况信息；其中：当砂浆泵工作时出料口处的压力值大于设定标准压力值时，确定出料口的出料量情况信息为出料量大于设定的标准出料量；当砂浆泵工作时出料口处的压力值小于设定标准压力值时，确定出料口的出料量情况信息为出料量小于设定的标准出料量。通过对砂浆泵的出料口处压力值的检测和判断，可以确定砂浆泵工作时出料口处的出料量情况信息(包括：出料少，出料多，出料平稳等)。在一些可选的实施方式中，获得砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息，具体包括：接收砂浆泵工作时出料口的工况信息；根据获得的出料口的工况信息、以及预先存储的出料口的工况信息与出料量情况信息的对应关系，确定出料量情况信息。本发明还提供了一种砂浆泵的控制装置包括：获得模块，用于获得砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息；处理模块，用于根据获得的出料量情况信息控制第一砂浆输送缸和第二砂浆输送缸的换向时刻：其中换向包括：由出料状态变为吸料状态和由吸料状态变为出料状态，当第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态时，第二砂浆输送缸处于出料状态，根据获得的出料情况信息控制第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第一出料时长、以控制第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态的换向时刻或者控制第二砂浆输送缸由出料状态变为吸料状态的换向时刻；当第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态时，第一砂浆输送缸处于出料状态，根据获得的出料情况信息控制第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第二出料时长、以控制第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态的换向时刻或者控制第一砂浆输送缸由出料状态变为吸料状态的换向时刻。在一些可选的实施方式中，所述处理模块具体用于：当第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、第二砂浆输送缸处于出料状态且砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息为出料量大于设定的标准出料量时，减小所述同时第一出料时长；和/或当第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、第一砂浆输送缸处于出料状态且砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息为出料量大于设定的标准出料量时，减小所述同时第二出料时长；当第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、第二砂浆输送缸处于出料状态且砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息为出料量小于设定的标准出料量时，延长所述同时第一出料时长；和/或当第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、第一砂浆输送缸处于出料状态且砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息为出料量小于设定的标准出料量时，延长所述同时第二出料时长。在一些可选的实施方式中，所述获得模块包括：第一接收模块和第一确定模块，其中：所述第一接收模块用于接收砂浆泵工作时出料口处的压力值；所述第一确定模块用于比较接收到的压力信息与设定标准压力值之间的大小以确定出料口的出料量情况信息；其中：当砂浆泵工作时出料口处的压力值大于设定标准压力值时，确定出料口的出料量情况信息为出料量大于设定的标准出料量；当砂浆泵工作时出料口处的压力值小于设定标准压力值时，确定出料口的出料量情况信息为出料量小于设定的标准出料量。在一些可选的实施方式中，所述获得模块包括：第二接收模块和第二确定模块；其中：所述第二接收模块用于接收砂浆泵工作时出料口的工况信息；所述第二确定模块用于存储出料口的工况信息与出料量情况信息的对应关系，还用于根据获得的出料口的工况信息、以及预先存储的出料口的工况信息与出料量情况信息的对应关系，确定出料量情况信息。本发明还提供了一种砂浆泵的控制系统，包括：第一砂浆输送缸、第二砂浆输送缸、每个砂浆输送缸的一端均连接有一个泵送油缸，其中：第一砂浆输送缸以及第二砂浆输送缸交替循环泵送物料，每个砂浆输送缸内设有砂浆输送活塞，每个泵送油缸的活塞杆与对应的砂浆输送活塞连接，每个砂浆输送缸的另一端分别通过一个单向阀与进料口和出料口连通；与所述泵送油缸一一对应的换向阀，每个所述换向阀用于控制对应的泵送油缸的泵送方向、以控制对应的砂浆输送缸出料或进料；与每个换向阀信号连接、用于控制每个换向阀出料和吸料换向时间的控制器，所述控制器用于获得砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息；所述控制器还用于根据获得的出料量情况信息控制第一砂浆输送缸和第二砂浆输送缸的换向时刻：其中换向包括：由出料状态变为吸料状态和由吸料状态变为出料状态，当第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态时，第二砂浆输送缸处于出料状态，所述控制器根据获得的出料情况信息控制第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第一出料时长、以控制第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态的换向时刻或者控制第二砂浆输送缸由出料状态变为吸料状态的换向时刻；当第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态时，第一砂浆输送缸处于出料状态，所述控制器根据获得的出料情况信息控制第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第二出料时长、以控制第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态的换向时刻或者控制第一砂浆输送缸由出料状态变为吸料状态的换向时刻。在一些可选的实施方式中，上述砂浆泵的控制系统还包括：设置于砂浆泵的出料口处的压力传感器，所述压力传感器与控制器信号连接，所述压力传感器用于接收砂浆泵工作时出料口处的压力值；所述控制器还用于比较接收到的压力值与设定标准压力值之间的大小以确定出料口的出料量情况信息；其中：当砂浆泵工作时出料口处的压力值大于设定标准压力值时，确定出料口的出料量情况信息为出料量大于设定的标准出料量；当砂浆泵工作时出料口处的压力值小于设定标准压力值时，确定出料口的出料量情况信息为出料量小于设定的标准出料量。上述砂浆泵的控制系统还包括：与所述控制器信号连接的控制面板，所述控制面板上设有与不同工况信息对应的输入按钮；所述控制器还用于存储出料口的工况信息与出料量情况信息的对应关系，还用于根据获得的出料口的工况信息、以及预先存储的出料口的工况信息与出料量情况信息的对应关系，确定出料量情况信息。在一些可选的实施方式中，上述砂浆泵的控制系统还包括：与控制器信号连接、与同时第一出料时长和同时第二出料时长分别对应的调节按钮，分别用于调节同时第一出料时长和同时第二出料时长的大小。本发明还提供了一种砂浆泵，包括上述任一项所述的控制系统。附图说明图1为现有技术中的砂浆泵的控制系统结构示意图；图2为本发明实施例提供的砂浆泵的控制方法流程图；图3为本发明实施例提供的砂浆泵的第一种控制装置结构示意图；图4为本发明实施例提供的砂浆泵的第二种控制装置结构示意图；图5为本发明实施例提供的砂浆泵的第三种控制装置结构示意图；图6为本发明实施例提供的砂浆泵的第一种控制系统结构示意图；图7为本发明实施例提供的砂浆泵的第二种控制系统结构示意图；图8为本发明实施例提供的砂浆泵的出料口的出料量连续性控制原理示意图。附图标记：01-砂浆输送缸011-砂浆输送活塞02-泵送油缸021-活塞杆03-三位四通换向阀04-单向阀05-进料口06-出料口1-获得模块11-第一接收模块12-第一确定模块13-第二接收模块14-第二确定模块2-处理模块31-第一砂浆输送缸32-第二砂浆输送缸4-泵送油缸5-单向阀6-换向阀7-控制器8-压力传感器91-第一传感器具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明专利保护的范围。为了保证砂浆泵的出料口出的出料量连续，如图2所示，图2为本发明实施例提供的砂浆泵的控制方法流程图，本发明提供了一种砂浆泵的控制方法，砂浆泵包括第一砂浆输送缸以及第二砂浆输送缸，第一砂浆输送缸以及第二砂浆输送缸交替循环泵送物料，控制方法包括：步骤S201：获得砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息；步骤S202：根据获得的出料量情况信息控制第一砂浆输送缸和第二砂浆输送缸的换向时刻：其中换向包括：由出料状态变为吸料状态和由吸料状态变为出料状态，当第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态时，第二砂浆输送缸处于出料状态，根据获得的出料情况信息控制第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第一出料时长、以控制第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态的换向时刻或者控制第二砂浆输送缸由出料状态变为吸料状态的换向时刻；当第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态时，第一砂浆输送缸处于出料状态，根据获得的出料情况信息控制第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第二出料时长、以控制第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态的换向时刻或者控制第一砂浆输送缸由出料状态变为吸料状态的换向时刻。本发明提供的砂浆泵的控制方法，在应用时，根据获得的出量情况信息控制第一砂浆输送缸和第二砂浆输送缸的换向时刻，即可以实时调整第一砂浆输送缸和第二砂浆输送缸开始进料或开始出料的时间，以调整第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第一出料时长或同时第二出料时长，即当第一砂浆输送缸即将到达出料行程末端时，出料量会有所减少，此时，第二砂浆输送缸即开始由吸料状态变为出料状态，第一砂浆输送缸和第二砂浆输送缸同时出料一段时间(即同时第二出料时长)后，当第一砂浆输送缸完成到达出料行程末端即开始由出料状态变为吸料状态，由于此时第二砂浆输送缸已经出料一段时间(即同时第二出料时长)，能保证正常的出料量以保证出料口出料量的连续性。当第二砂浆输送缸即将到达出料行程末端时，出料量会有所减少，此时，第一砂浆输送缸即开始由吸料状态变为出料状态，第一砂浆输送缸和第二砂浆输送缸同时出料一段时间(即同时第一出料时长)后，当第二砂浆输送缸完成到达出料行程末端即开始由出料状态变为吸料状态，由于此时第一砂浆输送缸已经出料一段时间(即同时第一出料时长)，能保证正常的出料量以保证出料口出料量的连续性。所以，本发明提供的砂浆泵的控制方法，提高了砂浆泵工作时出料口出料量的连续性，进而提高了砂浆泵的输送效率。上述步骤S202中：当第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、第二砂浆输送缸处于出料状态且砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息为出料量大于设定的标准出料量时，减小所述同时第一出料时长；和/或当第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、第一砂浆输送缸处于出料状态且砂浆泵工作时出料口的出料量情况信息为出料量大于设定的标准出料量时，减小所述同时第二出料时长；也就是说，当第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、出料量过大时，可减小第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第一出料时长，即提前让第二砂浆输送缸由出料状态转换为吸料状态，或者第二砂浆输送缸由出料状态转换为吸料状态的时间不变，延迟让第一砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态；或者当第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态、出料量过大时，可减小第二砂浆输送缸和第一砂浆输送缸的同时第二出料时长，即提前让第一砂浆输送缸由出料状态转换为吸料状态，或者第一砂浆输送缸由出料状态转换为吸料状态的时间不变，延迟让第二砂浆输送缸由吸料状态变为出料状态。当第一砂浆输送缸由吸...