混合动力建筑机械的控制系统的制作方法与工艺

本发明涉及混合动力建筑机械的控制系统。

背景技术：
一直以来，已知有这样的混合动力建筑机械：利用由致动器引导的工作油使液压马达旋转来进行能量再生。在日本JP2009－287745A中公开了一种混合动力建筑机械，该混合动力建筑机械包括动臂缸和回转马达，并且利用在动臂降低操作时由动臂缸引导的工作油、在回转操作时由回转马达引导的工作油使液压马达旋转来进行能量再生。

技术实现要素：
然而，对于在日本JP2009－287745A中记载的混合动力建筑机械，在操作除动臂缸、回转马达以外的致动器的情况下，无法使剩余的液压能量再生。本发明的目的在于提供一种在操作除动臂缸、回转马达以外的致动器的情况下也能够使剩余的液压能量再生的混合动力建筑机械的控制系统。采用本发明的某一技术方案，混合动力建筑机械的控制系统包括：两个回路系统，该两个回路系统各自具有主泵和用于将由该主泵经由主通路供给来的工作流体相对于致动器供排的操作阀；主溢流阀，其设于所述两个回路系统中的至少任意一个回路系统，用于将所述主通路的工作流体压力保持在主溢流压力以下；两条再生通路，该两条再生通路分别自所述两个回路系统的所述主通路的所述主泵与所述操作阀之间分支出来；再生用再生马达，其利用经由所述两个回路系统中的一个回路系统的所述再生通路引导来的工作流体而进行旋转；辅助泵，其能够通过与所述再生马达联动地旋转而经由辅助通路向两条所述主通路供给工作流体；再生通路切换阀，其能够开闭所述两个回路系统中的一个回路系统的所述再生通路；以及辅助切换阀，其安装于所述辅助通路，用于将由所述辅助泵供给来的工作流体供给至所述两条再生通路中的至少一条再生通路。所述再生通路切换阀具有：正常位置，其用于阻断工作流体的流动；以及再生位置，在所述致动器的工作过程中，在所述主通路的工作流体压力达到了低于所述主溢流压力的设定压力的情况下，该再生位置容许工作流体从所述主通路向所述再生马达流动。所述辅助切换阀具有：正常位置，其将所述辅助通路的工作流体按比例分配给所述两条再生通路；第一切换位置，其在两条所述主通路中的一条主通路的工作流体压力较高时更多地向该主通路供给所述辅助通路的工作流体；以及第二切换位置，其在两条所述主通路中的另一条主通路的工作流体压力较高的情况下更多地向该主通路供给所述辅助通路的工作流体。附图说明图1是本发明的第一实施方式的混合动力建筑机械的控制系统的回路图。图2是图1中的再生通路切换阀和高压选择切换阀的放大图。图3是本发明的第二实施方式的混合动力建筑机械的控制系统的再生通路切换阀和高压选择切换阀的放大图。图4是高压选择切换阀的剖视图。图5是再生通路切换阀的剖视图。图6是本发明的第三实施方式的混合动力建筑机械的控制系统的回路图。图7是图6中的再生通路切换阀和高压选择切换阀的放大图。图8是再生通路切换阀的剖视图。具体实施方式以下，参照附图说明本发明的实施方式。(第一实施方式)以下，参照图1和图2说明本发明的第一实施方式的混合动力建筑机械的控制系统100。在此，对混合动力建筑机械是液压挖掘机的情况进行说明。在液压挖掘机中，使用工作油作为工作流体。首先，参照图1说明混合动力建筑机械的控制系统100的整体结构。液压挖掘机包括喷出工作油而驱动各致动器的第一主泵MP1和第二主泵MP2、从第一主泵MP1供给工作油的第一回路系统S1以及从第二主泵MP2供给工作油的第二回路系统S2。第一主泵MP1和第二主泵MP2是能够调整斜板的偏转角的可变容量型泵。第一主泵MP1和第二主泵MP2被发动机E驱动而同轴旋转。第一回路系统S1自上游侧起依次具有用于控制回转马达RM的操作阀1、用于控制斗杆缸(未图示)的操作阀2、用于控制作为流体压缸的动臂缸BC的动臂两速用操作阀3、用于控制破碎锤(日文：ブレーカ)、粉碎器等预备用附件(未图示)的操作阀4以及用于控制作为左行驶用的第一行驶用马达(未图示)的操作阀5。各操作阀1～5控制从第一主泵MP1向各致动器引导的工作油的流量，从而控制各致动器的动作。各操作阀1～5通过随着液压挖掘机的操作者手动操作操作杆而供给的先导压力来进行操作。各操作阀1～5经由彼此并排的作为主通路的中立流路6和并行通路7而连接于第一主泵MP1。在中立流路6中的操作阀1的上游侧设有主溢流阀8，该主溢流阀8在中立流路6的工作油压力超过预定的主溢流压力时打开而将工作油压力保持在预定的主溢流压力以下。预定的主溢流压力被较高地设定为能够充分确保各操作阀1～5的最低工作压力的程度。在中立流路6的操作阀5的下游侧设有用于生成先导压力(负控制压力)的节流件9。对于节流件9，若通过的流量较多则在上游侧生成较高的先导压力，若通过的流量较少则在上游侧生成较低的先导压力。与节流件9并排地设有先导溢流阀10，该先导溢流阀10在节流件9的上游侧生成的先导压力超过预定的先导溢流压力时打开而将先导压力保持在预定的先导溢流压力以下。另外，预定的先导溢流压力被设定为比主溢流阀8的主溢流压力低且是不会使节流件9产生异常压力的程度。在操作阀1～5全部位于中立位置或中立位置附近的情况下，中立流路6将从第一主泵MP1喷出的工作油的全部或一部分引导至罐体T。在该情况下，经过节流件9的工作油的流量增多，因此生成较高的先导压力。另一方面，若操作阀1～5切换为全行程，则中立流路6关闭，工作油的流通消失。在该情况下，经过节流件9的工作油的流量几乎消失，先导压力保持为零。但是，根据操作阀1～5的操作量的情况，从第一主泵MP1喷出的工作油的一部分被引导至致动器，剩余部分从中立流路6引导至罐体T，因此节流件9生成与中立流路6的工作油的流量相应的先导压力。即，节流件9生成与操作阀1～5的操作量相应的先导压力。在节流件9的上游侧连接有先导流路11。由节流件9生成的先导压力被引导向先导流路11。先导流路11与用于控制第一主泵MP1的容量(斜板的偏转角)的调节器12连接。调节器12与先导流路11的先导压力成比例(比例常数为负数)地控制第一主泵MP1的斜板的偏转角，从而控制第一主泵MP1的每旋转一圈的排量。因而，如果操作阀1～5切换为全行程而使经过节流件9的工作油的流动消失从而使先导流路11的先导压力为零，则第一主泵MP1的斜板的偏转角成为最大，每旋转一圈的排量成为最大。在先导流路11设有用于检测先导流路11的压力的压力传感器13。由压力传感器13检测到的压力信号被输出至控制器C。先导流路11的先导压力根据操作阀1～5的操作量发生变化。因此，由压力传感器13检测到的压力信号与第一回路系统S1的要求流量成比例。第二回路系统S2从上游侧起依次具有用于控制作为右行驶用的第二行驶用马达(未图示)的操作阀14、用于控制铲斗缸(未图示)的操作阀15、用于控制动臂缸BC的操作阀16以及用于控制斗杆缸(未图示)的斗杆两速用操作阀17。各操作阀14～17控制从第二主泵MP2向各致动器引导的工作油的流量，从而控制各致动器的动作。各操作阀14～17通过随着液压挖掘机的操作者手动操作操作杆而供给的先导压力进行操作。各操作阀14～17经由作为主通路的中立流路18连接于第二主泵MP2。另外，各操作阀14～16经由与中立流路18并排的并行通路29连接于第二主泵MP2。在中立流路18的操作阀14的上游侧设有主溢流阀19，该主溢流阀19在中立流路18的工作油压力超过预定的主溢流压力时打开而将工作油压力保持在主溢流压力以下。预定的主溢流压力被较高地设定为能够充分确保各操作阀14～17的最低工作压力的程度。另外，主溢流阀8、19只要设于第一回路系统S1和第二回路系统S2中的至少任一者即可。在主溢流阀仅设于第一回路系统S1和第二回路系统S2中的一者的情况下，连接为工作油还被从第一回路系统S1和第二回路系统S2中的另一者引导至相同的主溢流阀。如此，在设置单一的主溢流阀的情况下，主溢流阀由第一回路系统S1和第二回路系统S2共用。在中立流路18的操作阀17的下游侧设有用于生成先导压力(负控制压力)的节流件20。节流件20具有与第一主泵MP1侧的节流件9相同的功能。与节流件20并排地设有先导溢流阀21，该先导溢流阀21在节流件20的上游侧生成的先导压力超过预定的先导溢流压力时打开而将先导压力保持在预定的先导溢流压力以下。另外，预定的先导溢流压力被设定为比主溢流阀19的主溢流压力低且是不会使节流件20产生异常压力的程度。在节流件20的上游侧连接有先导流路22，由节流件20生成的先导压力被引导向先导流路22。先导流路22与用于控制第二主泵MP2的容量(斜板的偏转角)的调节器23连接。调节器23与先导流路22的先导压力成比例(比例常数为负数)地控制第二主泵MP2的斜板的偏转角，从而控制第二主泵MP2的每旋转一圈的排量。因而，如果操作阀14～17切换为全行程而使经过节流件20的工作油的流动消失，从而使先导流路22的先导压力为零，则第二主泵MP2的斜板的偏转角成为最大，每旋转一圈的排量成为最大。在先导流路22设有用于检测先导流路22的压力的压力传感器24。由压力传感器24检测到的压力信号被输出至控制器C。先导流路22的先导压力根据操作阀14～17的操作量发生变化。因此，由压力传感器24检测到的压力信号与第二回路系统S2的要求流量成比例。发动机E设有利用发动机E的余力进行发电的发电机25。由发电机25发出的电力经由电池充电器26充入电池27。在电池充电器26连接于普通的家庭用电源28的情况下也能够对电池27充电。接着，说明回转马达RM。回转马达RM设于用于驱动回转马达RM的回转回路30。回转回路30包括将第一主泵MP1与回转马达RM之间连接并且安装有操作阀1的一对供排通路31、32和分别连接于供排通路31、32并在设定压力下打开的溢流阀33、34。操作阀1是三位切换阀。在操作阀1为中立位置的情况下，操作阀1的致动器端口关闭，因此工作油对于回转马达RM的供排被阻断，回转马达RM保持停止状态。若操作阀1切换至一侧的位置，则供排通路31与第一主泵MP1连接，供排通路32与罐体T连通。由此，经由供排通路31供给工作油从而使回转马达RM旋转，并且来自回转马达RM的返回工作油经由供排通路32排出至罐体T。另一方面，若操作阀1切换至另一侧的位置，则供排通路32与第一主泵MP1连接，供排通路31与罐体T连通，回转马达RM向反方向旋转。在回转马达RM进行回转动作时，在供排通路31、32的回转压力达到溢流阀33、34的设定压力的情况下，溢流阀33、34打开而将高压侧的剩余流量引导至低压侧。在回转马达RM进行回转动作的过程中，若操作阀1切换至中立位置，则操作阀1的致动器端口关闭。由此，由供排通路31、32、回转马达RM以及溢流阀33、34构成闭合回路。如此，即使操作阀1的致动器端口关闭，回转马达RM也能够在惯性能量的作用下继续旋转而发挥泵作用。由此，在回转动作时处于低压的供排通路31、32中的一者成为高压，在回转动作时处于高压的供排通路31、32中的另一者成为低压。因此，回转马达RM作用有制动力而进行制动动作。此时，在供排通路31、32的制动压力达到溢流阀33、34的设定压力的情况下，溢流阀33、34打开而将高压侧的制动流量引导至低压侧。在回转马达RM的制动动作时，在回转马达RM的吸入流量不足的情况下，经由单向阀35、36吸入罐体T内的工作油，该单向阀35、36仅容许工作油从罐体T向供排通路31、32流动。接着，说明动臂缸BC。用于控制动臂缸BC的动作的操作阀16是三位切换阀。若操作阀16从中立位置切换至一侧的位置，则从第二主泵MP2喷出的工作油经由供排通路38供给至动臂缸BC的活塞侧室39，并且来自杆侧室40的返回工作油经由供排通路37排出至罐体T。因此，动臂缸BC伸长。另一方面，若操作阀16切换至另一侧的位置，则从第二主泵MP2喷出的工作油经由供排通路37供给至动臂缸BC的杆侧室40，并且来自活塞侧室39的返回工作油经由供排通路38排出至罐体T。因此，动臂缸BC收缩。若操作阀16切换至中立位置，则工作油对于动臂缸BC的供排被阻断，动臂保持停止的状态。另外，动臂两速用操作阀3在操作者对操作杆的操作量大于预定量的情况下进行切换。在操作阀16切换至中立位置并使动臂的动作停止的情况下，因铲斗、斗杆以及动臂等的自重，而使动臂缸BC被作用有收缩方向的力。如此，动臂缸BC在操作阀16位于中立位置的情况下通过活塞侧室39保持负荷，活塞侧室39成为负荷侧压力室。混合动力建筑机械的控制系统100具有进行回收来自回转回路30和动臂缸BC的工作油的能量来进行能量再生的再生控制的再生装置。以下，对该再生装置进行说明。再生装置的再生控制由控制器C来进行。控制器C包括用于执行再生控制的CPU(中央运算处理装置)、存储有CPU的处理动作所需的控制程序、设定值等的ROM(只读存储器)以及暂时存储各种传感器所检测到的信息的RAM(随机存取存储器)。首先，说明利用来自回转回路30的工作油进行能量再生的回转再生控制。在连接于回转马达RM的供排通路31、32上分别连接有分支通路41、42。分支通路41、42合流并与用于将来自回转回路30的工作油引导至再生用的再生马达M的回转再生通路43连接。在分支通路41设有仅容许工作油从供排通路31向回转再生通路43流动的单向阀44，在分支通路42设有仅容许工作油从供排通路32向回转再生通路43流动的单向阀45。回转再生通路43经由合流再生通路46与再生马达M连接。再生马达M是能够调整斜板的偏转角的可变容量型马达，并连结为与作为发电机兼用的旋转电机的电动马达47同轴旋转。再生马达M通过从回转马达RM、动臂缸BC经由合流再生通路46排出的工作油驱动。再生马达M能够驱动电动马达47。在电动马达47作为发电机发挥作用的情况下，由电动马达47发出的电力经由变换器48充入电池27。再生马达M与电动马达47既可以直接连结，也可以借助减速机进行连结。在再生马达M的上游连接有上吸通路78，该上吸通路78在向再生马达M供给的工作油的供给量不充分时从罐体T将工作油上吸至合流再生通路46而向再生马达M供给。在上吸通路78设有仅容许工作油从罐体T向合流再生通路46流动的单向阀78a。在回转再生通路43设有根据由控制器C输出的信号进行切换控制的电磁切换阀49。在电磁切换阀49与单向阀44、45之间设有用于检测回转马达RM的回转动作时的回转压力或制动动作时的制动压力的压力传感器50。由压力传感器50检测到的压力信号被输出至控制器C。电磁切换阀49在螺线管不励磁时设定在关闭位置(图1所示的状态)，阻断回转再生通路43。电磁切换阀49在螺线管励磁时切换至打开位置，打开回转再生通路43。电磁切换阀49在切换至打开位置时将来自回转回路30的工作油引导至再生马达M。由此，进行回转再生。在此，说明工作油从回转回路30向再生马达M流动的路径。例如，在利用经由供排通路31、32供给来的工作油而使回转马达RM进行回转的回转动作时，供排通路31的剩余油经由分支通路41和单向阀44流入回转再生通路43而被引导至再生马达M，供排通路32的剩余油经由分支通路42和单向阀45流入回转再生通路43而被引导至再生马达M。另外，在利用经由供排通路31、32供给来的工作油而使回转马达RM进行回转时，在进行将操作阀1切换至中立位置的制动动作时，在回转马达RM的泵作用下喷出的工作油经由分支通路41、42和单向阀44、45流入回转再生通路43而被引导至再生马达M。在回转再生通路43中的电磁切换阀49的下游侧设有安全阀51。安全阀51例如在回转再生通路43的电磁切换阀49等出现异常时维持分支通路41、42的压力而防止回转马达RM失控。控制器C在判断为压力传感器50的检测压力为回转再生开始压力以上时使电磁切换阀49的螺线管励磁。由此，电磁切换阀49切换至打开位置而开始回转再生。控制器C在判断为压力传感器50的检测压力小于回转再生开始压力时，使电磁切换阀49的螺线管为非励磁状态。由此，电磁切换阀49切换至关闭位置而停止回转再生。接着，说明利用来自动臂缸BC的工作油进行能量再生的动臂再生控制。在将动臂缸BC的活塞侧室39与操作阀16之间连接的供排通路38中设有根据控制器C的输出信号控制开度的电磁比例节流阀52。电磁比例节流阀52在正常状态下保持全开位置。供排通路38与自活塞侧室39与电磁比例节流阀52之间分支出的动臂再生通路53连接。动臂再生通路53是用于将来自活塞侧室39的返回工作油引导至再生马达M的通路。回转再生通路43与动臂再生通路53合流并与合流再生通路46连接。在动臂再生通路53设有根据由控制器C输出的信号进行切换控制的电磁切换阀54。电磁切换阀54在螺线管不励磁时切换至关闭位置(图1所示的状态)，而阻断动臂再生通路53。电磁切换阀54在螺线管励磁时切换至打开位置，打开动臂再生通路53并仅容许工作油从活塞侧室39向合流再生通路46流动。在操作阀16设有用于检测操作阀16的操作方向以及检测操作阀16的操作量的传感器(未图示)。由传感器检测到的信号被输出至控制器C。控制器C根据由传感器检测到的操作阀16的操作方向以及检测操作阀16的操作量来计算动臂缸BC的伸缩方向以及动臂缸BC的伸缩量。另外，也可以代替上述传感器，而在动臂缸BC设置用于检测活塞杆的移动方向以及活塞杆的移动量的传感器，或者也可以在操作杆设置用于检测操作杆的操作方向以及操作杆的操作量的传感器。控制器C根据传感器的检测结果来判断操作者是要使动臂缸BC伸长还是收缩。控制器C若判断为动臂缸BC的伸长动作，则将电磁比例节流阀52保持在正常状态的全开位置，并且将电磁切换阀54保持在关闭位置。另一方面，控制器C若判断为动臂缸BC的收缩动作，则根据操作阀16的操作量来计算操作者所要求的动臂缸BC的收缩速度，并且关闭电磁比例节流阀52，将电磁切换阀54切换至打开位置。由此，来自动臂缸BC的返回工作油全部被引导至再生马达M，而进行动臂再生。在由再生马达M消耗的流量少于维持操作者所要求的动臂缸BC的收缩速度所需要的流量时，控制器C根据操作阀16的操作量、再生马达M的斜板的偏转角以及电动马达47的转速等控制电磁比例节流阀52的开度，以使超过再生马达M所消耗的流量的流量部分返回至罐体T。由此，能够维持操作者所要求的动臂缸BC的收缩速度。在一边使回转马达RM回转、一边使动臂缸BC下降的情况下，来自回转马达RM的返回工作油与来自动臂缸BC的返回工作油在合流再生通路46合流并供给至再生马达M。此时，即使回转再生通路43的压力上升并高于回转马达RM的回转压力或制动压力，也由于回转再生通路43内的工作油的逆流被单向阀44、45阻止而不会给回转马达RM带来影响。另外，在回转再生通路43的压力降低并低于回转压力或制动压力时，控制器C根据来自压力传感器50的压力信号关闭电磁切换阀49。因而，在同时进行回转马达RM的回转动作和动臂缸BC的下降动作的情况下，与回转压力或制动压力无关地以动臂缸BC被要求的下降速度为基准限定再生马达M的偏转角。以下，参照图1和图2说明进行如下控制的阀装置101，即：回收来自中立流路18的工作油的能量来进行能量再生的剩余流量再生控制和利用来自作为辅助泵的副泵SP的工作油的能量来辅助第一主泵MP1的输出和第二主泵MP2的输出的辅助控制。阀装置101包括在剩余流量再生控制时切换的再生通路切换阀58和在辅助控制时切换的高压选择切换阀71。首先，说明剩余流量再生控制。混合动力建筑机械的控制系统100执行回收来自中立流路18的工作油的能量来进行能量再生的剩余流量再生控制。剩余流量再生控制与回转再生控制和动臂再生控制同样地由控制器C来进行。第二回路系统S2的中立流路18的操作阀14的上游侧与合流再生通路46通过作为再生通路的通路56连接。通路56自中立流路18的第二主泵MP2与操作阀14之间分支出来并且与合流再生通路46连接。在通路56设有能够开闭该通路56的再生通路切换阀58。同样地，作为再生通路的通路55自中立流路6的第一主泵MP1与操作阀1之间分支出来。如图2所示，再生通路切换阀58是六端口二位的滑阀式切换阀。在再生通路切换阀58的阀柱的两端以与阀柱的两端相面对的方式分别设有先导室58a、58b。阀柱被设于一端的弹簧58d向一个方向施力。再生通路切换阀58在弹簧58d的弹簧力的作用下通常保持在正常位置(图1和图2所示的状态)。在再生通路切换阀58保持在正常位置的状态下，工作油从中立流路18向合流再生通路46的流动被阻断。对于再生通路切换阀58，无论是切换至哪个位置的状态，均使与高压选择切换阀71连通的中立流路102同通路56之间连通。然而，对于高压选择切换阀71侧的端口，无论是切换至哪个位置的状态均关闭。因此，中立流路102的工作油不会流入至高压选择切换阀71。若向一侧的先导室58a供给先导压力，则再生通路切换阀58切换至再生位置(图1中的左侧位置)，从而容许工作油从中立流路18向合流再生通路46流动，若阻断先导压力的供给，则再生通路切换阀58切换至正常位置而堵塞通路56。供给至先导室58a的先导压力由先导压力源PP经由第一先导通路59进行供给。在第一先导通路59安装有作为能够输出与来自控制器C的指令信号成比例的先导压力的电磁阀的电磁比例减压阀61。在根据由控制器C输出的指令信号而使螺线管励磁时，电磁比例减压阀61对先导压力源PP减压而产生与指令值相对应的先导压力，并将先导压力供给至第一先导通路59。在此，在第二回路系统S2的中立流路18的操作阀17的下游侧且先导流路22的连接部的上游侧的位置安装有作为能够开闭中立流路18的主通路切换阀的中立截止阀63。中立截止阀63在先导室63a被供给先导压力时切换至关闭位置而堵塞中立流路18，并且在先导压力的供给被阻断时切换至打开位置而打开中立流路18。中立截止阀63的先导室63a连接于第一先导通路59。因此，在通过电磁比例减压阀61向再生通路切换阀58的一侧的先导室58a供给先导压力时，同时也向中立截止阀63的先导室63a供给先导压力。即，中立截止阀63与再生通路切换阀58联动地进行动作。在第一回路系统S1的中立流路6中的第一主泵MP1与操作阀1之间设有用于检测中立流路6的工作油压力(第一主泵MP1的喷出压力)的压力传感器64。同样地，在第二回路系统S2的中立流路18中的第二主泵MP2与操作阀14之间设有作为用于检测中立流路18的工作油压力(第二主泵MP2的喷出压力)的压力检测器的压力传感器65。由各压力传感器64、65检测到的压力信号被输出至控制器C。控制器C在第二回路系统S2的中立流路18的工作油压力达到预定的设定压力时使电磁比例减压阀61的螺线管励磁。由此，向再生通路切换阀58的一侧的先导室58a供给先导压力，再生通路切换阀58切换至再生位置。之后，中立流路18的工作油经由通路56引导至合流再生通路46，而进行第二回路系统S2的剩余流量再生。此外，预定的设定压力被设定为稍低于主溢流阀19的主溢流压力的压力。控制器C在切换电磁比例减压阀61来进行剩余流量再生控制时通过调节器66控制再生马达M的斜板的偏转角，以使中立流路6、18的工作油压力为操作阀1～5、操作阀14～17的最低工作压力以上。另一方面，再生通路切换阀58的另一侧的先导室58b经由第二先导通路60与罐体T连接。在通路切换阀58中，不存在向再生通路切换阀58的另一侧的先导室58b供给先导压力的情况。先导室58b为这样的构造：在再生通路切换阀58自再生位置切换至正常位置时自罐体T吸上来的工作油流入该先导室58b、或者使自再生通路切换阀58的阀柱的间隙漏出的工作油返回至罐体T。接着，说明剩余流量再生控制的作用效果。在中立流路18的工作油压力达到预定的设定压力时，连接于该中立流路18的通路56的再生通路切换阀58切换至再生位置，第二主泵MP2的高压的工作油被引导至再生马达M。在此，以往，在动臂缸BC、回转马达RM的工作过程中，能够通过动臂再生控制、回转再生控制从动臂缸BC、回转马达RM的剩余流量进行能量再生，但在操作除动臂缸BC、回转马达RM以外的致动器的情况下，无法进行能量再生。对此，在本实施方式中，例如，当在操作铲斗、斗杆等的状态下中立流路18的工作油压力达到了设定压力的情况下，能够将中立流路18内剩余的工作油引导至再生马达M而不是从主溢流阀19废弃。因此，能够从以往废弃的能量进行再生，因此能够减少能量损失并再生更多的能量。因而，能够减少系统整体的能量消耗。另外，在所有致动器均停止的情况下，能够将中立流路18的备用流量引导至再生马达M。由此，进行利用备用流量使再生马达M旋转而进行发电的备用充电，从而能够增大电池充电量。特别是由于在第二回路系统S2的中立流路18设有中立截止阀63，因此能够使中立流路18的工作油压力上升至主溢流压力附近。由此，更高压的剩余流量被引导至再生马达M，因此能够缩短将电池27充电至预定的电池容量所需要的时间。而且，控制器C在切换电磁比例减压阀61来进行剩余流量再生控制时通过调节器66控制再生马达M的斜板的偏转角，以使中立流路6、18的工作油压力为操作阀1～5、操作阀14～17的最低工作压力以上。由此，能够一边维持中立流路6、18的工作油被引导至再生马达M的一侧中的工作油压力一边进行能量再生。而且，由于中立截止阀63设于比先导溢流阀21靠上游侧的位置，因此在中立流路18的工作油压力达到设定压力而将中立截止阀63切换至关闭位置时，能够防止中立流路18的工作油压力自先导溢流阀21溢流。由此，能够在剩余流量再生控制时将更高的工作油压力供给至再生马达M，因此能够再生更多的能量。接着，说明辅助控制。副泵SP是能够调整斜板的偏转角的可变容量型泵，并以与再生马达M联动地同轴旋转的方式连结。副泵SP在电动马达47的驱动力的作用下旋转。电动马达47的转速通过变换器48由控制器C进行控制。副泵SP和再生马达M的斜板的偏转角借助调节器67、66由控制器C进行控制。在副泵SP连接有作为辅助通路的喷出通路68。副泵SP能够借助喷出通路68向中立流路6、18供给工作油。喷出通路68以分支的方式形成为与通路55合流的第一喷出通路69和与通路56合流的第二喷出通路70。在喷出通路68的分支部安装有作为辅助切换阀的高压选择切换阀71。在第一喷出通路69安装有仅容许工作油从喷出通路68向通路55流动的单向阀72，在第二喷出通路70安装有仅容许工作油从喷出通路68向通路56流动的单向阀73。高压选择切换阀71是六端口三位的滑阀式切换阀。在高压选择切换阀71的阀柱的两端以与阀柱的两端相面对的方式分别设有先导室71a、71b。通路55的工作油经由第一先导通路76供给至一侧的先导室71a。通路56的工作油经由第二先导通路77供给至另一侧的先导室71b。在第一先导通路76设有阻尼用节流件74，在第二先导通路77设有阻尼用节流件75。阀柱由分别设于两端的一对定中弹簧71c、71d支承为中立状态。高压选择切换阀71在定中弹簧71c、71d的弹簧力的作用下通常保持在正常位置(图1和图2所示的状态)。高压选择切换阀71在保持在正常位置状态下将副泵SP的喷出油以按比例分配的方式供给至第一喷出通路69和第二喷出通路70。高压选择切换阀71在一侧的先导室71a的先导压力高于另一侧的先导室71b的先导压力时切换至第一切换位置(图1中的右侧位置)。由此，副泵SP的喷出油被供给至通路55。高压选择切换阀71在另一侧的先导室71b的先导压力高于一侧的先导室71a的先导压力时切换至第二切换位置(图1中的左侧位置)。由此，副泵SP的喷出油被供给至通路56。即，高压选择切换阀71选择通路55和通路56中的为高压的一者来供给副泵SP的喷出油。另外，在高压选择切换阀71进行切换的过程中，向通路55和通路56这两者供给工作油，在先导室71a、71b中的一者的先导压力与先导室71a、71b中的另一者的先导压力之间的差压足够高时，副泵SP的喷出油全部供给至通路55和通路56中的为高压的一者，完全不会供给至低压的一者。若在电动马达47的驱动力的作用下副泵SP旋转，则副泵SP辅助第一主泵MP1和第二主泵MP2中的至少一者的输出。由高压选择切换阀71决定对第一主泵MP1和第二主泵MP2中的哪一者进行辅助，并进行不需要控制器C的控制的自动辅助。在经由合流再生通路46向再生马达M供给工作油而使再生马达M旋转时，再生马达M的旋转力作为对同轴旋转的电动马达47的辅助力发挥作用。因而，能够使电动马达47的消耗电力减少与再生马达M的旋转力相对应的量。在将再生马达M作为驱动源并将电动马达47作为发电机使用时，副泵SP被设定为斜板的偏转角为零，成大致无负载状态。接着，说明辅助控制的作用效果。在用于将由副泵SP喷出的工作油引导至中立流路6、18的喷出通路68安装有高压选择切换阀71，高压选择切换阀71选择通路55和通路56中的为高压的一者来供给副泵SP的喷出油。由此，在致动器的负载较高时较多的辅助流量供给至高压侧的中立流路6、18，因此能够确保液压挖掘机的作业速度。另外，高压选择切换阀71选择通路55和通路56中的高压侧的通路，因此能够将由副泵SP喷出的工作油向高压侧供给。而且，能够防止例如如以往的借助比例电磁节流阀将副泵SP的喷出油以按比例分配的方式分别供给至通路55和通路56的情况那样，在比例电磁节流阀处产生节流压力损失而导致辅助动力降低，从而能够降低消耗能量。而且，由于不使用比例电磁节流阀，因此能够将来自副泵SP的喷出油供给至中立流路6、18的辅助系统做成低成本且稳健的系统。此外，能够一边进行回转再生控制、动臂再生控制，一边由副泵SP向中立流路6、18供给工作油，因此在进行例如一边使动臂缸BC收缩，一边使斗杆动作的所谓水平牵引(日文：水平引き)操作的情况下，能够一边通过动臂再生控制进行再生，一边通过再生的动力辅助斗杆。因此，能够降低系统整体的消耗能量。此外，通路55的工作油借助阻尼用节流件74供给至高压选择切换阀71的一侧的先导室71a，通路56的工作油借助阻尼用节流件75供给至另一侧的先导室71b。由此，能够防止高压选择切换阀71的阀柱急剧移动，能够衰减高压选择切换阀71在中立位置、第一切换位置和第二切换位置之间的切换动作，能够降低在切换时产生的冲击。采用以上的第一实施方式，取得以下所示的效果。以往，在动臂缸BC、回转马达RM的工作过程中，能够通过动臂再生控制、回转再生控制从动臂缸BC、回转马达RM的剩余流量进行能量再生，但在操作除动臂缸BC、回转马达RM以外的致动器的情况下，无法进行能量再生。对此，在本实施方式中，例如，当在操作铲斗、斗杆等的状态下中立流路18的工作油压力达到了设定压力时，再生通路切换阀58切换至再生位置而将中立流路18的工作油引导至再生马达M。因此，即使在操作除动臂缸BC、回转马达RM以外的致动器的情况下，也能够对剩余的工作油的液压能量进行再生。因而，能够从以往废弃了的能量进行再生，因此能够降低能量损失并再生更多的能量，从而能够降低系统整体的消耗能量。(第二实施方式)以下，参照图3～图5说明本发明的第二实施方式的混合动力建筑机械的控制系统200。在以下所示的各实施方式中，以与所述第一实施方式不同的点为中心进行说明，对具有与第一实施方式相同的功能的结构标注同一附图标记并省略说明。混合动力建筑机械的控制系统200与第一实施方式的不同点在于，采用使用了部件型的通用品的阀装置201而不是阀装置101。阀装置201包括在剩余流量再生控制时切换的再生通路切换阀258和在辅助控制时切换的高压选择切换阀71。再生通路切换阀258是六端口三位的滑阀式切换阀。在再生通路切换阀258的阀柱的两端以与阀柱的两端相面对的方式分别设有先导室58a、58b。阀柱由分别设于两端的一对定中弹簧58c、258d支承为中立状态。再生通路切换阀258在定中弹簧58c、258d的弹簧力的作用下通常保持在正常位置(图3所示的状态)。再生通路切换阀258除包括第一实施方式的再生通路切换阀58的正常位置和再生位置以外，还包括第三位置(图3中的右侧位置)。第三位置被设为与另一侧的先导室58b相面对。先导室58b经由第二先导通路60与罐体T连接。在再生通路切换阀258中，不存在向再生通路切换阀58的另一侧的先导室58b供给先导压力的情况。先导室58b为这样的构造：在再生通路切换阀258自再生位置切换至正常位置时自罐体T吸上来的工作油流入该先导室58b、或者使自再生通路切换阀258的阀柱的间隙漏出的工作油返回至罐体T。因此，再生通路切换阀258不会切换至第三位置。但是，通过将再生通路切换阀258做成与高压选择切换阀71相同的六端口三位的滑阀式切换阀，能够谋求部件的共用化，从而能够削减阀装置201的成本。接着，参照图4和图5说明高压选择切换阀71和再生通路切换阀258的具体构造。如图4所示，高压选择切换阀71包括：阀箱110，其内部形成有工作油的流路；以及阀柱111，其沿轴线方向在阀箱110内滑动。阀箱110具有：供给通路120，其与喷出通路68连接；一对桥状通路120a、120b，其供从供给通路120供给来的工作油分开流动；端口131、132，其分别与通路55、56连通；连通通路122，其使桥状通路120a与端口131之间连通；以及连通通路123，其使桥状通路120b与端口132之间连通。阀柱111具有能够堵塞连通通路122的大径部111a和能够堵塞连通通路123的大径部111b。在高压选择切换阀71保持在正常位置的状态(图4所示的状态)下，连通通路122为使桥状通路120a与端口131连通的状态，连通通路123为使桥状通路120b与端口132连通的状态。因此，从供给通路120供给来的工作油按比例分配至桥状通路120a、120b。经过连通通路122的工作油经由端口131供给至通路55，经过连通通路123的工作油经由端口132供给至通路56。在先导室71a的先导压力高于先导室71b的先导压力的情况下，先导室71a的压力克服定中弹簧71c的作用力而使阀柱111移动，从而高压选择切换阀71切换至第一切换位置。由此，阀柱111的大径部111b将连通通路123中的桥状通路120b与端口132之间的连通堵塞。因此，从供给通路120供给来的工作油经过桥状通路120a和连通通路122并经由端口131而供给至通路55。在先导室71b的先导压力高于先导室71a的先导压力的情况下，先导室71b的压力克服定中弹簧71d的作用力而使阀柱111移动，从而高压选择切换阀71切换至第二切换位置。由此，阀柱111的大径部111a将连通通路122中的桥状通路120a与端口131之间的连通堵塞。因此，从供给通路120供给来的工作油经过桥状通路120b和连通通路123并经由端口132而供给至通路56。在阀柱111的两端分别设有与阀柱111相比形成为小径的小径活塞112、113。通过利用小径活塞112、113推压阀柱111而将高压选择切换阀71切换为正常位置、第一切换位置以及第二切换位置。小径活塞112、113与阀柱111相对独立地设置。小径活塞112、113分别以通路55、56的工作油的压力为先导压力进行推压。通过设置小径活塞112、113，而使供给至先导室71a、71b的工作油的先导压力的受压面积减小。因此，与未设有小径活塞112、113的情况相比，能够减小作用于阀柱111的力。特别是，在高压选择切换阀71的情况下，由第一主泵MP1喷出的高压的工作油供给至先导室71a，由第二主泵MP2喷出的高压的工作油供给至先导室71b。因此，通过在高压选择切换阀71内设有小径活塞112、113，能够使作用于阀柱111的力减小。如图5所示，再生通路切换阀258包括：阀箱140，其内部形成有工作油的流路；以及阀柱141，其沿轴线方向在阀箱140内滑动。阀箱140具有：供给通路150，其与通路56连接；一对桥状通路150a、150b，其供从供给通路150供给来的工作油分开流动；端口161，其与合流再生通路46连通；以及连通通路152，其使桥状通路150b与端口161之间连通。阀柱141具有能够堵塞连通通路152的大径部141a。阀箱140以与高压选择切换阀71的阀箱110重叠的方式设于高压选择切换阀71的阀箱110，以使供给通路150能够经由中立流路102(参照图3)与供给通路120连通。但是，如所述那样，高压选择切换阀71侧的端口无论是切换至哪个位置的状态均不与中立流路102连通。因此，在本实施方式中，供给通路150与供给通路120实际上不连通。再生通路切换阀258保持在正常位置的状态(图5所示的状态)是连通通路152中的桥状通路150b与端口161之间的连通被堵塞的状态。因此，从供给通路150供给来的工作油停止于桥状通路150a、150b。在先导室58a的先导压力所产生的推压力大于定中弹簧258d的作用力的情况下，先导室58a的压力克服定中弹簧258d的作用力而使阀柱141移动，从而再生通路切换阀258切换至再生位置。由此，阀柱141的大径部141a移动而使连通通路152连通。因此，从供给通路150供给来的工作油经过桥状通路150b和连通通路152并经由端口161而供给至合流再生通路46。在再生通路切换阀258中，定中弹簧58c和定中弹簧258d是单一的弹簧170。在弹簧170的两端分别设有弹簧座171、172。在阀柱141切换为再生位置(图3中的左侧位置)时，因阀柱141的移动而一侧的弹簧座171进行移动从而使弹簧170压缩。由此，弹簧170作为定中弹簧258d发挥作用。像这样，使定中弹簧58c和定中弹簧258d为单一的弹簧170，从而能够削减弹簧数量，并且能够缩短再生通路切换阀258的全长。因此，能够实现阀装置101的小型轻量化。另外，如图4和图5所示，再生通路切换阀258的阀箱140与高压选择切换阀71的阀箱110为相同的零件。这些阀箱140、110是通常使用的部件型的通用品。因此，使用通用的阀箱140、110构成再生通路切换阀258和高压选择切换阀71，因此能够削减阀装置201的成本。采用以上的第二实施方式，取得以下所示的效果。再生通路切换阀258的阀箱140与高压选择切换阀71的阀箱110为相同的零件。这些阀箱140、110是通常使用的部件型的通用品。因而，通过将再生通路切换阀258做成与高压选择切换阀71相同的六端口三位的滑阀式切换阀，能够谋求零件的共用化，从而能够削减阀装置201的成本。(第三实施方式)以下，参照图6～图8说明本发明的第三实施方式的混合动力建筑机械的控制系统300。混合动力建筑机械的控制系统300与所述各实施方式的不同点在于，阀装置301的再生通路切换阀358包括罐体连通位置和用于将切换至罐体连通位置用的先导压力引导至再生通路切换阀358的电磁比例减压阀62。阀装置301包括在剩余流量再生控制时切换的再生通路切换阀358和在辅助控制时切换的高压选择切换阀71。再生通路切换阀358是六端口三位的滑阀式切换阀。在再生通路切换阀358的阀柱的两端以与阀柱的两端相面对的方式分别设有先导室58a、58b。阀柱由分别设于两端的一对定中弹簧58c、258d支承为中立状态。再生通路切换阀358在定中弹簧58c、258d的弹簧力的作用下通常保持在正常位置(图6和图7所示的状态)。再生通路切换阀358除包括第一实施方式的再生通路切换阀58的正常位置和再生位置之外，还包括罐体连通位置(图6和图7中的右侧位置)。再生通路切换阀358在另一侧的先导室58b被供给先导压力时切换至罐体连通位置，在保持将通路56堵塞的状态下容许工作油从合流再生通路46向罐体T流动，在先导压力的供给被阻断时再生通路切换阀358切换至正常位置而阻断合流再生通路46与罐体T之间的连通。供给至先导室58b的先导压力由先导压力源PP经由第二先导通路60供给。在第二先导通路60安装有能够输出与来自控制器C的指令信号成比例的先导压力的电磁比例减压阀62。在根据由控制器C输出的指令信号而使螺线管励磁时，电磁比例减压阀62使先导压力源PP减压而产生与指令值相对应的先导压力，并将先导压力供给至第二先导通路60。控制器C在合流再生通路46内的工作油流入再生马达M的流入量超过了规定值时进行这样的控制，即：将再生通路切换阀358切换至罐体连通位置，使合流再生通路46与罐体T连通。具体而言，在合流再生通路46设有用于检测被引导向再生马达M的工作油的压力的压力传感器57。在本实施方式中，工作油的压力与工作油的流入量相当。也可以取而代之，而设有用于检测工作油的流量的流量计，将检测到的流量作为工作油的流入量。控制器C在判断为由压力传感器57检测到的压力达到了规定值的压力时输出切换电磁比例减压阀62的信号，以向再生通路切换阀358的先导室58b供给先导压力。在此，规定值是根据供给至再生马达M的工作油的压力而被预先决定的值。具体而言，控制器C根据来自压力传感器57的压力信号在与能够供给至再生马达M的流量相比过大的流量的工作油被供给至再生马达M而使合流再生通路46的压力上升时判断为达到了规定值。如以上那样，控制器C在被供给至再生马达M的工作油的流量过大的情况下，将再生通路切换阀358切换至罐体连通位置。由此，合流再生通路46内的工作油被转贮至罐体T。因而，能够防止被引导向再生马达M的工作油的流量过剩。另外，控制器C根据来自压力传感器57的压力信号，在合流再生通路46内为负压的情况下，也将再生通路切换阀358切换至罐体连通位置。例如，在进行使动臂缸BC收缩而使动臂下降从而将铲斗推压于地面的所谓边坡压实(日文：土羽打ち)作业的情况等下，自动臂缸BC供给至再生马达M的工作油的流量急剧减少。在这样的情况下，有时合流再生通路46内成为负压。在本实施方式中，由于再生通路切换阀358切换至罐体连通位置，因此在向再生马达M供给的工作油的供给量不充分的情况下，能够从罐体T将工作油上吸至合流再生通路46而向再生马达M供给。之后，控制器C根据来自压力传感器57的压力信号在判断为向再生马达M供给的工作油的供给量充分的情况下，使电磁比例减压阀62的螺线管为非励磁状态，将再生通路切换阀358自罐体连通位置切换至正常位置。如以上那样，控制器C根据来自压力传感器57的压力信号，在合流再生通路46内为负压的情况下，也将再生通路切换阀358切换至罐体连通位置。由此，在向再生马达M供给的工作油的供给量不充分的情况下，能够从罐体T将工作油上吸至合流再生通路46而向再生马达M供给。因此，能够防止向再生马达M供给的工作油的供给量不足，从而能够保护再生马达M。另外，在第一实施方式的混合动力建筑机械的控制系统100的情况下，设有上吸通路78，其在向再生马达M供给的工作油的供给量不充分的情况下，从罐体T将工作油上吸至合流再生通路46而向再生马达M供给。对此，在本实施方式的混合动力建筑机械的控制系统300的情况下，由于再生通路切换阀358具有罐体连通位置，因此不需要设置上吸通路78。接着，参照图8说明再生通路切换阀358的具体构造。如图8所示，再生通路切换阀358包括：阀箱140，其内部形成有工作油的流路；以及阀柱141，其沿轴线方向在阀箱140内滑动。阀箱140具有：供给通路150，其与通路56连接；一对桥状通路150a、150b，其供从供给通路150供给来的工作油分开流动；端口161，其与合流再生通路46连通；罐体通路162，其与罐体T连通；连通通路152，其使桥状通路150b与端口161之间连通；以及连通通路153，其使端口161与罐体通路162之间连通。阀柱141具有能够堵塞连通通路152的大径部141a和能够堵塞连通通路153的大径部141b。在再生通路切换阀358保持在正常位置的状态(图6和图7所示的状态)下，连通通路152、153都被堵塞。因此，桥状通路150b与端口161之间的连通被堵塞，端口161与罐体通路162之间的连通被堵塞。因此，从供给通路150供给来的工作油停止于桥状通路150a、150b。在先导室58a的先导压力高于先导室58b的先导压力的情况下，先导室58a的压力克服定中弹簧258d的作用力而使阀柱141移动，从而再生通路切换阀358切换至再生位置。由此，阀柱141的大径部141a移动而使连通通路152连通。因此，从供给通路150供给来的工作油经过桥状通路150b和连通通路152并经由端口161而被供给至合流再生通路46。在先导室58b的先导压力高于先导室58a的先导压力的情况下，先导室58b的压力克服定中弹簧58c的作用力而使阀柱141移动，从而再生通路切换阀358切换至罐体连通位置。由此，阀柱141的大径部141b移动而使连通通路153连通。因此，从合流再生通路46供给来的工作油经过连通通路153并经由罐体通路162而返回至罐体T。在阀柱141切换为罐体连通位置时，因阀柱141的移动而使另一侧的弹簧座172进行移动从而使弹簧170压缩。由此，弹簧170作为定中弹簧58c发挥作用。采用以上的第三实施方式，取得以下所示的效果。控制器C在从动臂缸BC、回转马达RM经由合流再生通路46被引导向再生马达M的工作油的流入量超过了规定值时，将再生通路切换阀358切换至罐体连通位置。由此，合流再生通路46内的工作油被引导至罐体T。因而，能够防止被引导向再生马达M的工作油的流量过剩。另外，控制器C在合流再生通路46内为负压的情况下也将再生通路切换阀358切换至罐体连通位置。由此，在向再生马达M供给的工作油的供给量不充分的情况下，能够从罐体T将工作油上吸至合流再生通路46而向再生马达M供给。因此，能够防止向再生马达M供给的工作油的供给量不足，从而能够保护再生马达M。以上，对本发明的实施方式进行了说明，但所述实施方式只不过示出了本发明的应用例的一部分，其宗旨并不在于将本发明的技术范围限定为所述实施方式的具体结构。本申请基于2014年1月24日向日本专利局提出申请的日本特愿2014－011518主张优先权，通过参照将该申请的全部内容引入本说明书中。