本发明涉及一种带随车抓的自卸车，尤其涉及一种带随车抓的自卸车的液压控制系统。
背景技术：
传统的运输车上货物的装车与卸车都是通过人力搬运，或者通过外置的抓运机构实现的。人工搬运会使用大量的人力，且效率较低，存在安全隐患；外置抓运机构抓运，货物在装车需要一台外置抓运机构，货物在卸车又需要一台外置抓运机构，特别是对于野外场所，抓运机构很难达到目的地，外置抓运机构抓运只适用于定点抓运，环境适应性较差。专利号为201620796719.5的中国专利公开了一种后置随车抓机构的运输车，能够解决上述的问题。
然而经过实践发现，上述的一种后置随车抓机构的运输车还存在以下不足之处：
1、由于随车抓机构设置于运输车的后段，因此使得该种结构布局的运输车不具备自卸功能，因此可以考虑将随车抓机构设置于运输车的中段，这样子其后方的车厢可以实现自卸功能，参见图1-图4，然而，传统随车抓机构的手臂为直臂，由于尺寸较大，在非工作状态下依旧占据了较大的空间，因此随车抓机构的手臂在车辆行驶过程中是位于车厢的正上方的，当车辆到达目的地需要自卸时，需要先抬起随车抓机构的手臂，否则随车抓机构的手臂的手臂会影响车厢的自卸功能，自卸功能完成后又需要再将随车抓机构的手臂的降下，因此车辆自卸过程较为繁琐，因此考虑开发一种朝向侧面的折臂形式的随车抓机构。
2、由于传统的带随车抓机构的运输车在抓取物料时，随着抓机构下方的两个支撑腿用于支撑车体，当随车抓在抓取车厢左右两侧的物料时，如果物料超重可能会导致车辆的侧翻，传统的车辆如果是随车抓机构的手臂是直臂的情况下，采用卷扬机伸缩和起降，卷扬机的钢绳上安装测距仪，但是折臂形式的随车抓机构上无法安装卷扬机，因此也就无法安装测距仪，因此无法实现防侧翻功能；
3、传统的随车抓机构的手臂只采用自动防脱装置，这是采用惯性自锁的装置，在一般的情况下和油缸互锁配合使用，但是在突发情况下，如急转弯，侧翻，撞击的时候，会受到冲击自行打开，并造成二次伤害；
4、传统的随车抓机构的抓具只有两瓣，四瓣，五瓣，六瓣，在抓方方正正的物体和弧面物体时，传统的随车抓机构的抓具的抓力还很难满足要求。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服上述不足，提供一种带随车抓的自卸车的液压控制系统，可以用其组装带随车抓的自卸车。
本发明的目的是这样实现的：
一种带随车抓的自卸车的液压控制系统，其特征在于包括油箱、二位三通手动切换阀、电磁卸荷阀、上位机阀组以及下位机阀组，发动机的辅助出端经传动轴带柱塞泵转动，柱塞泵从油箱将液压油输入三通手动切换阀，三通手动切换阀将油供给上位机阀组以及下位机阀组；
上位机阀组的前端设置外置的电磁卸荷阀，
左支撑腿、右支撑腿无杆腔内的压力传感器提供电信号给电磁卸荷阀，电磁卸荷阀对上位机阀组的动作起到安全保护的作用。
作为一种优选，所述上位机阀组包括并联布置的第一手动比例阀、第二手动比例阀、第三手动比例阀、第四手动比例阀、第五手动比例阀以及第六手动比例阀，第一手动比例阀、第二手动比例阀、第三手动比例阀、第四手动比例阀、第五手动比例阀以及第六手动比例阀分别控制大臂油缸、变幅油缸、伸缩油缸、斗杆油缸、旋转油缸以及回转油缸的动作。
作为一种优选，所述下位机阀组包括并联布置的第七手动比例阀、第八手动比例阀、第九手动比例阀以及第十手动比例阀，第七手动比例阀、第八手动比例阀、第九手动比例阀以及第十手动比例阀分别控制左支撑腿、右支撑腿、左横向伸缩腿和右横向伸缩腿的动作。
作为一种优选，上位机阀组的前端设置有内置的上位机手动溢流阀。
作为一种优选，下位机阀组的前端设置有内置的下位机手动溢流阀。
作为一种优选，第一手动比例阀和第二手动比例阀的前后腔内加装二次减压阀。
一种带随车抓的自卸车，包括上述的一种带随车抓的自卸车的液压控制系统，还包括车架、驾驶室、随车抓机构以及自卸车厢，其特征在于驾驶室、随车抓机构以及自卸车厢分别前中后连接于车架上；所述随车抓机构在收起状态下其主体结构位于驾驶室和自卸车厢之间，且随车抓机构的左右两侧的构件不超出车身的宽度，使得随车抓机构在收起状态下自卸车可以直接进行自卸作业。
作为一种优选，所述随车抓机构包括机座、大臂、横向伸缩腿、支撑腿、大臂油缸、变幅、第一连杆、第二连杆、变幅油缸、斗杆；
所述机座上设置有回转平台，回转平台上设置有向上的大臂，大臂的上端略向左倾斜，大臂的右下端向上铰接有一个大臂油缸；
大臂的上端设置有大臂第一铰接孔和大臂第二铰接孔，大臂第一铰接孔位于大臂第二铰接孔的左下方，大臂油缸的伸缩端设置有大臂油缸铰接孔，变幅一端设置有变幅第一铰接孔和变幅第二铰接孔，变幅第一铰接孔位于变幅第二铰接孔的左下方，第一连杆具有第一连杆第一铰接孔和第一连杆第二铰接孔，第二连杆具有第二连杆第一铰接孔和第二连杆第二铰接孔；
其中：
大臂第一铰接孔与第一连杆第一铰接孔销接，
大臂第二铰接孔与变幅第一铰接孔销接，
变幅第二铰接孔与第二连杆第一铰接孔销接，
大臂油缸铰接孔、第一连杆第二铰接孔与第二连杆第二铰接孔销接；
变幅另一端铰接斗杆的一端，变幅油缸的油缸端铰接于变幅的中部，变幅油缸的活塞杆端铰接于斗杆的中部。
作为一种优选，所述随车抓机构还包括主伸缩臂、第一伸缩臂、第二伸缩臂、旋转器、抓具、防脱装置。
作为一种优选，所述防脱装置包括第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板分别安装于变幅和主伸缩臂的侧面，在主伸缩臂收起状态下，第一安装板和第二安装板的位置相互对应，所述第一安装板上设置有上卡块和下卡块，上卡块和下卡块上下对应，且上卡块和下卡块均与第一安装板垂直，其中上卡块为硬质卡块，下卡块为软性卡块，在下卡块的内侧面设置有凸块，在上卡块上开设有一个销孔，该螺栓孔内从外向内穿设有一根锁紧销，锁紧销的位置与凸块的位置对应，上卡块和下卡块之间形成一个卡槽，所述第二安装板上向外垂直连接有一个锁紧块，所述锁紧块从第二安装板的一侧向外依次包括圆锥形的根部、圆柱形的颈部以及块状的端部，在防脱装置处于锁紧状态下锁紧块位于卡槽内，锁紧销锁住锁紧块的颈部，锁紧销的一端和凸块分别位于锁紧块的颈部的上下两侧。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明带随车抓的自卸车具有以下优点：
1、随车抓机构在收起状态下其主体结构位于驾驶室和自卸车厢之间，且随车抓机构的左右两侧的构件不超出车身的宽度，使得随车抓机构在收起状态下自卸车可以直接进行自卸作业，提高自卸作业效率；
2、左支撑腿、右支撑腿内的压力传感器提供电信号给电磁卸荷阀，电磁卸荷阀对上位机阀组的动作起到安全保护的作用，实现了自卸车防侧翻的功能，提高抓物安全系数；
3、在防脱装置处于锁紧状态下锁紧块位于卡槽内，锁紧销锁住锁紧块的颈部，锁紧销的一端和凸块分别位于锁紧块的颈部的上下两侧，实现手动锁紧功能，在突发情况下，如急转弯，侧翻，撞击的时候，防脱装置受到冲击也不会自行打开，防止二次伤害，提高行驶安全性能；
4、抓具的抓瓣设置有八片，提高了抓取力以及抓取稳定性，且每片抓瓣的内部设置有一个抓瓣油缸，保护了抓瓣油缸，提高抓具使用寿命。
因此本发明带随车抓的自卸车具有提高自卸作业效率、提高抓物安全系数、提高行驶安全性能、提高抓具使用寿命的优点。
附图说明
图1为传统的带随车抓的自卸车的运输状态示意图。
图2为图1的右视图。
图3为图1的俯视图。
图4为传统的带随车抓的自卸车的自卸状态示意图。
图5为本发明带随车抓的自卸车的抓料状态后视图。
图6为本发明带随车抓的自卸车的运输状态后视图。
图7为本发明带随车抓的自卸车的运输状态俯视图。
图8为本发明带随车抓的自卸车的抓料状态的随车抓机构示意图。
图9为图8中的机座、大臂、大臂油缸、变幅的位置关系示意图。
图10为图9的爆炸图。
图11为本发明带随车抓的自卸车的运输状态下机座、大臂、大臂油缸、变幅、主伸缩臂的位置关系图。
图12为图11中的防脱装置周边部分示意图。
图13为图12中的防脱装置示意图。
图14为旋转器和抓具的示意图。
图15为图14的俯视图。
图16为本发明带随车抓的自卸车的控制液压控制系统示意图。
其中：
车架1、大梁101
驾驶室2
随车抓机构3、机座301、大臂302、大臂第一铰接孔302.1、大臂第二铰接孔302.2、横向伸缩腿303、支撑腿304、操作台305、大臂油缸306、大臂油缸铰接孔306.1、变幅307、变幅第一铰接孔307.1、变幅第二铰接孔307.2、第一连杆308、第一连杆第一铰接孔308.1、第一连杆第二铰接孔308.2、第二连杆309、第二连杆第一铰接孔309.1、第二连杆第二铰接孔309.2、变幅油缸310、斗杆311、主伸缩臂312、第一伸缩臂313、第二伸缩臂314、旋转器315、抓具316、抓具座316.1、抓瓣316.2、抓瓣油缸316.3、防脱装置317、第一安装板317.1、第二安装板317.2、上卡块317.3、下卡块317.4、凸块317.5、锁紧销317.6、锁紧块317.7、卡槽317.8、压力传感器318
自卸车厢4
油箱901、二位三通手动切换阀902、电磁卸荷阀903、上位机阀组904、第一手动比例阀904.1、第二手动比例阀904.2、第三手动比例阀904.3、第四手动比例阀904.4、第五手动比例阀904.5、第六手动比例阀904.6、下位机阀组905、第七手动比例阀905.1、第八手动比例阀905.2、第九手动比例阀905.3、第十手动比例阀905.4、上位机手动溢流阀906、二次减压阀907、下位机手动溢流阀908。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图4-图16，本发明涉及的一种带随车抓的自卸车，包括车架1、驾驶室2、随车抓机构3以及自卸车厢4，车架1底部安装车轮，驾驶室2、随车抓机构3以及自卸车厢4分别前中后连接于车架1上，其中，驾驶室2和随车抓机构3分别固定于车架1上，自卸车厢4活动连接于车架1上，自卸车厢4的中段与车架1通过一个自卸油缸连接，自卸车厢4的后段与车架1铰接；
所述随车抓机构3包括机座301、大臂302、横向伸缩腿303、支撑腿304、操作台305、大臂油缸306、变幅307、第一连杆308、第二连杆309、变幅油缸310、斗杆311、主伸缩臂312、第一伸缩臂313、第二伸缩臂314、旋转器315、抓具316以及防脱装置317；
机座301固定于车架1的大梁101上，所述机座301向左和向右分别设置横向伸缩腿303，横向伸缩腿303包括左横向伸缩腿和右横向伸缩腿，横向伸缩腿303的伸缩端分别向下设置支撑腿304，支撑腿包括左支撑腿和右支撑腿，所述支撑腿304的无杆腔内设置有压力传感器318；
在试验中测定侧翻的最低压力，我们将压力传感器318的压力值比测出的最低压力值再小1mpa，这样，在支撑腿承受到，快接近倾翻的最小压力时，压力传感器318发出电信号给操作驾驶的电磁卸荷阀903，切断油路的供油，发出警报，这时只允许减小力矩的动作才有反应，增加力矩的动作全部失效，无反应，当力矩减小到允许的范围内，支撑腿内的压力降低，压力传感器318感知，发出电信号给电磁卸荷阀903，警报解除，可以正常工作。
所述机座301上设置有回转平台，回转平台内设置有回转油缸用于控制回转平台的回转，回转平台上设置有向上的大臂302，大臂302的上端略向左倾斜，大臂302的上端向左连接一个操作台305，大臂302的右下端向上铰接有一个大臂油缸306；
大臂302的上端设置有大臂第一铰接孔302.1和大臂第二铰接孔302.2，大臂第一铰接孔302.1位于大臂第二铰接孔302.2的左下方，大臂油缸306的伸缩端设置有大臂油缸铰接孔306.1，变幅307一端设置有变幅第一铰接孔307.1和变幅第二铰接孔307.2，变幅第一铰接孔307.1位于变幅第二铰接孔307.2的左下方，第一连杆308具有第一连杆第一铰接孔308.1和第一连杆第二铰接孔308.2，第二连杆309具有第二连杆第一铰接孔309.1和第二连杆第二铰接孔309.2；
其中：
大臂第一铰接孔302.1与第一连杆第一铰接孔308.1销接，
大臂第二铰接孔302.2与变幅第一铰接孔307.1销接，
变幅第二铰接孔307.2与第二连杆第一铰接孔309.1销接，
大臂油缸铰接孔306.1、第一连杆第二铰接孔308.2与第二连杆第二铰接孔309.2销接；
变幅307另一端铰接斗杆311的一端，变幅油缸310的油缸端铰接于变幅307的中部，变幅油缸310的活塞杆端铰接于斗杆311的中部，斗杆311的另一端连接主伸缩臂312的一端，斗杆311与主伸缩臂312之间还连接有斗杆油缸，主伸缩臂312内设置有能伸出其外端的第一伸缩臂313，第一伸缩臂313内设置有能伸出其外端的第二伸缩臂314，第二伸缩臂314的外端连接有旋转器315，旋转器315的下端连接有抓具316；主伸缩臂312、第一伸缩臂313、第二伸缩臂314内均设置有伸缩油缸；旋转器315内设置有控制其旋转的旋转油缸；
所述抓具316包括圆形的抓具座316.1，所述抓具座316.1的上端和旋转器315的下端连接，所述抓具座316.1的外圆上均匀向外铰接有多片抓瓣316.2，多片抓瓣316.2优选为八片，在抓具316收拢时八片抓瓣316.2的下端聚集在同一中心点，每片抓瓣316.2的内部设置有一个抓瓣油缸316.3，抓瓣油缸316.3的油缸端与抓具座316.1铰接，抓瓣油缸316.3的活塞杆端与抓瓣油缸316.3的中部铰接，抓瓣油缸316.3隐藏在抓瓣316.2内，可以防止工作过程中抓瓣油缸316.3自身被损坏以及防止油管被损坏；八片抓瓣316.2的优点就很突出，一是多了抓瓣油缸，可以提高抓取力，二是的八片抓瓣的瓣数越多，抓取面越大，可变形系数越高，抓取平滑的物体越容易。
所述防脱装置317包括第一安装板317.1和第二安装板317.2，第一安装板317.1和第二安装板317.2分别安装于变幅307和主伸缩臂312的侧面，在手臂收起状态下，第一安装板317.1和第二安装板317.2的位置相互对应，所述第一安装板317.1上设置有上卡块317.3和下卡块317.4，上卡块317.3和下卡块317.4上下对应，且上卡块317.3和下卡块317.4均与第一安装板317.1垂直，其中上卡块317.3为硬质卡块，下卡块317.4为软性卡块，在下卡块317.4的内侧面设置有凸块317.5，在上卡块317.3上开设有一个销孔，该螺栓孔内从外向内穿设有一根锁紧销317.6，锁紧销317.6的位置与凸块317.5的位置对应，上卡块317.3和下卡块317.4之间形成一个卡槽317.8，所述第二安装板317.2上向外垂直连接有一个锁紧块317.7，所述锁紧块317.7从第二安装板317.2的一侧向外依次包括圆锥形的根部、圆柱形的颈部以及块状的端部，端部优选为方块状，在防脱装置317处于锁紧状态下锁紧块317.7位于卡槽317.8内，锁紧销317.6锁住锁紧块317.7的颈部，锁紧销317.6的一端和凸块317.5分别位于锁紧块317.7的颈部的上下两侧。
一种带随车抓的自卸车的控制液压控制系统，它包括油箱901、二位三通手动切换阀902、电磁卸荷阀903、上位机阀组904以及下位机阀组905，发动机的辅助出端经传动轴带柱塞泵转动，柱塞泵从油箱将液压油输入三通手动切换阀，三通手动切换阀将油供给上位机阀组904以及下位机阀组905；
所述上位机阀组904包括并联布置的第一手动比例阀904.1、第二手动比例阀904.2、第三手动比例阀904.3、第四手动比例阀904.4、第五手动比例阀904.5以及第六手动比例阀904.6，第一手动比例阀904.1、第二手动比例阀904.2、第三手动比例阀904.3、第四手动比例阀904.4、第五手动比例阀904.5以及第六手动比例阀904.6分别控制大臂油缸306、变幅油缸310、伸缩油缸、斗杆油缸、旋转油缸以及回转油缸的动作，
上位机阀组904的前端设置有内置的上位机手动溢流阀906以及外置的电磁卸荷阀903，上位机手动溢流阀906用于设定上位机阀组904动作的压力，电磁卸荷罚903用于卸除柱塞泵的油对上位机进行保护和限定，
第一手动比例阀904.1和第二手动比例阀904.2的前后腔内加装二次减压阀907可以改变大臂油缸306和变幅油缸310的压力，使得压力与其余四组不同，达到所需要调设的压力；
所述下位机阀组905包括并联布置的第七手动比例阀905.1、第八手动比例阀905.2、第九手动比例阀905.3以及第十手动比例阀905.4，第七手动比例阀905.1、第八手动比例阀905.2、第九手动比例阀905.3以及第十手动比例阀905.4分别控制左支撑腿、右支撑腿、左横向伸缩腿和右横向伸缩腿的动作，
下位机阀组905的前端设置有内置的下位机手动溢流阀908，下位机手动溢流阀908用于设定下位机阀组905动作的压力，
左支撑腿、右支撑腿内的压力传感器318提供电信号给电磁卸荷阀903，电磁卸荷阀903对上位机阀组904的动作起到安全保护的作用。
以上仅是本发明的具体应用范例，对本发明的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。