减速装置的制作方法

专利名称：减速装置的制作方法
技术领域：
本申请主张基于2008年12月29日申请的日本专利申请第2008-335687号的优
先权。该申请的全部内容通过参照援用在该说明书中。 本发明涉及具备摆动内啮合行星齿轮机构的减速装置。
背景技术：
在专利文献1中公开有具备摆动内啮合行星齿轮机构的减速装置。如图5、图6所 示，该减速装置10具备输入轴14，偏心体16A、16B—体形成而作为曲轴发挥功能；外齿轮 (行星齿轮)18A、18B，嵌合在上述偏心体16A、16B的外周；内齿轮20，与该外齿轮18A、18B 内啮合。 在外齿轮18A、18B间隙嵌合有内销24。内销24作为该内啮合行星齿轮机构的轮 架(carrier)发挥功能，并且牢固地固定、连结在配置于外齿轮18A、18B的轴向两侧的一对 凸缘体(轮架体)25、26。 若输入轴(曲轴)14旋转，则通过偏心体16A、 16B使外齿轮18A、 18B摆动旋转。例 如内齿轮20侧(第1对象机械31侧)被固定时，通过该摆动旋转外齿轮18A、18B相对于 内齿轮20相对位移(自转)。该外齿轮18A、18B的自转成分通过内销24从凸缘体25、26 取出，与该凸缘体25、26 —体化的第2对象机械33侧旋转。 如这种结构的减速装置10例如多用于工业用机械手或机床等。在此时，若因某些 原因机械手的手臂或机床的可动部冲击到某种物体，则产生如下现象，即通过该冲击相对 于位于轴向两侧的一对凸缘体25、26施加伴随"扭曲"或"弯曲"的较强冲击，在牢固地固 定、连结该一对凸缘体25、26的内销24产生弯曲力和拉伸力。 —方面，该内销24需要贯通外齿轮18A、18B，所以由(不得不由)比较细的直径的 销等的连结部件构成。因此，存在(但极为稀少)通过这样的冲击使内销24断裂的问题。
尚且，若内销24断裂，则存在凸缘体25 (或26)由于该断裂而失去该支承的底座 从而从外壳30"分离"，产生由于该分离使机械手的第1部件31侧或者第2部件33侧的任 意一个脱落而使位于附近的物质被破坏的、所谓二次事故的忧虑。 在专利文献2中，作为用于处理这样的问题的结构，公开有如下结构在外壳的轴 向端部中，以与上述轴或与该轴一体化的部件均不接触的状态设置朝半径方向内侧突出的 突起部，并且在上述轴或与该轴一体化的部件上形成有对置部，该对置部设定为本身的外 径大于上述突起部的内径，相对于该突起部在外壳轴向内侧相对置。 通过此结构，即使减速机的内部被破坏，也能通过该突起部及对置部的存在，防止 凸缘体(轮架体)从外壳脱落的现象。 专利文献1 :国际公开W02008-075598A1 (图1 、图2)
专利文献2 :日本特许4167879号公报(权利要求1、图1) 然而，上述专利文献2公开的结构需要将突起部和相对部分别形成在2个部件上， 所以存在结构复杂的问题。而且，该突起部及对置部在其功能方面在半径方向具有重叠，所以存在安装的灵活性或容易性大大降低的问题。

发明内容
本发明是为了消除这种过去的问题而完成的，其课题是，提供不用复杂化构造，在
确保安装的灵活性或容易性的同时，即使因受到较强的冲击而使连结轮架体的连结部件被
破坏，也能够将减速装置的一部分拆分、脱落而产生的二次事故防患于未然。 本发明的减速装置具备摆动内啮合行星齿轮机构，该摆动内啮合行星齿轮机构具
有使行星齿轮摆动旋转的曲轴，在该减速装置中，在上述行星齿轮的轴向两侧配置轮架体，
由连结部件连结上述轮架体，并且通过轴承由上述轮架体双支承地支承上述曲轴，且作为
支承该曲轴的轴承，以背对背组合组装具有零以外的接触角的一对轴承，通过上述结构解
决了上述课题。 在本发明中，通过轴承由轮架体双支承地支承曲轴，并且作为支承该曲轴的轴承， 构成为以"背对背组合"组装具有零以外的接触角的一对轴承。 因此，即使产生如连结、固定轮架体的连结部件断裂的局势，轮架体(或与其一体 化的部件)由于将曲轴支承于轮架体的轴承被设为背对背组合，所以该滚动体卡住在向轴 向外侧倾斜的外圈的滚动面，可以避免脱落(后述)。 本发明通过轴承的种类和其组装方向的钻研，得到防止轮架体的脱落的效果，因 此相对于减速装置的特定的部件不需要另外形成突起部或对置部。而且，因为没有这种突 起部或相对部，所以也不会发生"该突起部或对置部在半径方向具有重叠，所以减速装置的 安装的灵活性或容易性降低"的不良状况。
发明效果 根据本发明，不用复杂化构造，在确保安装的灵活性或容易性的同时，即使因受到 较强的冲击而使连结轮架体的连结部件被破坏，也可以将减速装置的一部分拆分、脱落而 产生的二次事故防患于未然。


图1是应用本发明的实施方式的一例的减速装置的剖面图。
图2是应用本发明的其他实施方式的一例的减速装置的剖面图。 图3是沿图2的向视III-III线的剖面图。 图4是图2的主要部分放大图。 图5是表示过去的减速装置的一例的剖面图。 图6是沿图5的向视VI-VI线的剖面图。 图中42-输入轴(曲轴)，46A 46C-外齿轮，48A 48C-偏心体，50、52-第1、 第2角接触球轴承，50A、52A-内圈，50AK52A1-滚动面，50B、52B-外圈，50B1、52B1-滚动 面，50C、52C-球，54、56-第1、第2凸缘体(轮架体)，58A 58C-滚子，60-内齿轮，62-外 壳，72-内销，e 1、 e 2-接触角。
具体实施例方式
以下，基于附图对本发明的实施方式的一例详细地进行说明。
图1是应用本发明的实施方式的一例的减速装置40的剖面图。 该减速装置40具备摆动内啮合行星齿轮机构，该摆动内啮合行星齿轮机构具有
使外齿轮(行星齿轮)46A 46C摆动旋转的曲轴即输入轴42。输入轴42通过一对第1、
第2角接触球轴承50、52双支承地支承在第1、第2凸缘体(轮架体)54、56。第1、第2角
接触球轴承50、52具有大致40度的接触角(零以外的接触角)9 1、 9 2，并以背对背组合组装。 以下进一步详细地说明各部分的结构。 —体形成于输入轴42的偏心体48A 48C的偏心相位沿圆周方向各偏移120度。 在各偏心体48A 48C的外周通过滚子58A 58C摆动旋转自如地组装有3片外齿轮46A 46C。各外齿轮46A 46C内啮合于内齿轮60。 内齿轮60的内齿是圆弧齿形，具体而言通过旋转自如地嵌入在圆弧形的槽60A的 圆柱形的外销60B构成。内齿轮60的齿数设定成比外齿轮46A 46C的齿数仅多"l"。内 齿轮60在该实施方式中与外壳62—体化。在外壳62形成有用于与机械手的第1部件(省 略图示)连结的螺栓孔62A。在第1、第2凸缘体54、56的外周配置有该主轴承66、68。
在各外齿轮46A 46C沿轴向贯通形成有多个内销孔46A1 46Cl。在内销孔 46A1 46C1间隙嵌合有(具有与偏心体48A 48C的偏心量相当的量的缝隙)套上内辊 70的内销72(连结部件)。内销72从第1凸缘体54 —体突出、形成，通过螺栓74与第2 凸缘体56牢固地连结、固定，作为外齿轮46A 46C的轮架而发挥功能。
另夕卜，附图标记76是用于连结机械手的第2部件(省略图示)和第1凸缘体54 的螺栓孔。 在此，作为用于将输入轴(曲轴)42双支承地支承在第1、第2凸缘体(轮架 体)54、56的轴承，在该实施方式中，采用第1、第2角接触球轴承50、52。第1、第2角接触
球轴承50、52均具有大致40度的接触角ei、e2(ei= e 2)，分别以"背对背组合"组装
在输入轴42和第1、第2凸缘体54、56之间。第1、第2角接触球轴承50、52分别具有独立 的内圈50A、52A。但是外圈50B、52B与第1、第2凸缘体54、56—体形成。S卩，第l、第2凸 缘体54、56的一部分分别作为第1、第2角接触球轴承50、52的外圈50B、52B发挥功能。
外圈50B、52B的滚动面50B1、52B1 (因为第1、第2角接触球轴承50、52设为背对 背组合)互相朝向轴向外侧。内圈50A、52A的滚动面50A1、52A1(因为第1、第2角接触球 轴承50 、 52设为背对背组合)互相朝向轴向内侧。 在第1、第2凸缘体54、56的内周附近实施有高频固化处理，该内周附近为了发挥 作为外圈50B、52B的功能而被确保必需的硬度。而且，除了高频固化处理以外，也可以进行 渗碳、调质等的固化处理。 在内圈50A、52A和(与第1、第2凸缘体54、56—体化的)外圈50B、52B之间组 装有作为滚动体的球50C、52C。另外，将外圈50B、52B与第1、第2凸缘体54、56 —体化的 结构，与由基于卡环或压入等的位置限制的安装相比，安装强度非常优越，所以在下述方面 具有优点，即，如本实施方式，即使如因冲击使内销72被折断时，也可以可靠地提供防脱落 所需的轴向反作用力(防落的信赖性高)。而且，在以背对背组合组装轴承时，通过一体化 外圈的结构，(与一体化内圈的结构相比)尤其在各零件安装的灵活性、容易性非常优越的 方面也是实用上的一大优点。在这个意义上，为了更有效地实现安装的容易性，应该一体化"外圈"侧。 在输入轴42的端部附近穿设有第1、第2槽部42A、42B。在该第1、第2槽部42A、 42B嵌入有第1、第2卡环84、86。而且，在第1角接触球轴承50的内圈50A和嵌入于第1 槽部42A的第1卡环84之间配置有垫片90。第1、第2凸缘体54、56通过内销72连结，其 间隔Lo是固定(不变)的，所以第1、第2角接触球轴承50、52的外圈50B、52B的间隔也 是固定(不变)的。由此，通过调整该垫片90的轴向厚度，适当地縮短第1、第2角接触球 轴承50、52的内圈50A、52A的间隔，从而可调整第1、第2角接触球轴承50、52的加压的大 小(强弱)。换而言之，通过垫片90，施加适当的加压，由此使第1、第2角接触球轴承50、 52的轴向的间隙縮小。 —方面，如上所述，第1、第2凸缘体54、56的内周构成第1、第2角接触球轴承50、 52的外圈的一部分，所以进行高频固化处理。因此，作为其非主要的效果，第1、第2凸缘体 54、56的内周附近的轴向内侧侧面54A、56A也变得非常坚硬。另外，在形状方面也具有作为 背对背组合的外圈的形状，所以该第1、第2凸缘体54、56的内周附近的轴向内侧侧面54A、 56A(从轴向外周侧侧面)向半径方向内侧延伸。在该实施方式中，积极利用这些特征，通 过第1、第2凸缘体54、56的轴向内侧侧面54A、56A，限制外齿轮46A 46C的滚子(滚动 体)58A 58C的轴向移动(具体为限制滚子58A 58C的保持器(retainer) 58A1 58C1 的轴向移动)。 接着说明该减速装置40的功能。 如果随输入轴42的旋转偏心体48A 48C旋转，则组装于该偏心体48A 48C的 外周的外齿轮46A 46C摆动旋转。外壳62 (内齿轮60)侧被固定时，通过该摆动旋转使 外齿轮46A 46C相对于内齿轮60相对位移(自转)。该外齿轮46A 46C的自转成分通 过内销72从第1、第2凸缘体54、56取出，通过该第1凸缘体54和螺栓孔76(在其中拧入 的未图示的螺栓)一体化的对象部件(省略图示)旋转。 而且，第1、第2凸缘体54、56侧的旋转被限制(外齿轮46A 46C的自转被限制)
时，以与外壳62 —体化的对象部件(省略图示)旋转的方式取出输出。 这种结构若因某些原因使与减速装置40连结的部件冲击到某种物体，则产生如
下现象，即，通过该冲击相对于位于轴向两侧的一对第1、第2凸缘体54、56施加伴随"扭曲"
或"弯曲"的较强冲击，在牢固地固定、连结该一对第1、第2凸缘体54、56的内销72产生弯
曲力和拉伸力。 内销24需要贯通外齿轮46A 46C，所以设计(必须设计)成比较细的直径。因 此，存在(但极为稀少)通过这样的冲击使内销72断裂的问题。 但是，在该实施方式中，第1凸缘体54及第2凸缘体56的(第1、第2角接触球 轴承50、52的)外圈50B、52B的滚动面50B1、52B1由于是背对背组合，所以互相朝向轴向 外侧。相反第1、第2角接触球轴承50、52的内圈50A、52A(由于是背对背组合)的滚动面 50A1、52A1互相朝向轴向内侧。该第1、第2角接触球轴承50、52的内圈50A、52A由于卡环 84、86而在输入轴(曲轴)42上不能够互相在轴向上向背离的方向运动。因此，外圈50B、 52B也由于球50C、52C不能够互相朝背离的方向运动。所以，与该外圈50B、52B —体化的第 1、第2凸缘体54、56也不能互相向背离的方向运动。 S卩，即使内销72断裂而使第1、第2凸缘体54、56由于该断裂失去其支承的底座，第1、第2凸缘体54、56也由于外圈50B、52B的滚动面50B1、52B1的部分卡住在球50C、52C， 不会有在轴向分离、背离的现象。其结果，可以防止第2凸缘体56相对于第1凸缘体54脱 落或第1凸缘体54侧相对于第2凸缘体56脱落的现象，可以避免由脱落引起的所谓二次 事故的产生。 在该实施方式中，通过轴承的种类和其组装方向的钻研，得到防止第1、第2凸缘 体54、56的脱落的效果，因此不需要形成在过去的专利文献2中必须另外形成的突起部或 对置部等。另外，因为没有这种突起部或对置部，而且内圈50A、52A不与输入轴42—体形 成，所以也不会产生"由于该突起部、对置部或者内圈在半径方向上重叠使减速装置的安装 的灵活性或容易性降低"的不良状况，安装的可使用性极为良好。 而且，由于第1、第2角接触球轴承50、52以背对背组合组装，所以可以较大地设 置其作用线的跨距L1，可以以极为稳定的方式(轴不摇晃的方式)支承输入轴(曲轴)42。 其结果，可以使3片外齿轮46A 46C确保正确的相位差而仅偏心摆动正确的量，可以进行 振动、噪音小且效率高的运转。由于轴摇晃小，所以若需要，也可以将第1、第2角接触球轴 承50 、52的球50C、52C设计得更小。 另外，在上述实施方式中，采用了具有曲轴功能的输入轴42设置在减速装置40的
中央的结构，但是本发明涉及的减速装置的曲轴的结构不限于这种结构。 例如，如图2 图4所示的减速装置104所示，也可以在具备多个(在此例中为3
根)曲轴的结构中应用本发明，可以得到相同的作用效果。 在该减速装置104中，未图示的马达的动力通过键(仅图示键槽106A)传递到输 入轴106。在输入轴106形成有传动小齿轮108。传动小齿轮108同时与3个分配齿轮 130A 130C(仅图示130A)啮合。各分配齿轮130A 130C与3根偏心体轴(曲轴)144A 144C 一体化。 偏心体轴144A具备从该偏心体轴144A的轴心偏心的偏心体160A、162A。偏心体 轴144B具备偏心体160B、162B(参照图3。未图示偏心体160B。)。偏心体轴144C具备偏 心体160C、162C(未图示偏心体160C。)。 位于各偏心体轴142A 142C的轴向相同位置的偏心体，例如偏心体轴142A的偏 心体160A、偏心体轴142B的偏心体160B及偏心体轴142C的偏心体160C互相以相同的偏 心相位组装。而且，偏心体轴144A的偏心体162A、偏心体轴144B的偏心体162B及偏心体 轴144C的偏心体162C也互相以相同的偏心相位组装。在偏心体160A 160C上通过滚子 164A 164C嵌合有外齿轮166(未图示滚子164B、164C)。另外，偏心体162A 162C也分 别通过滚子170A 170C与外齿轮168嵌合。 根据这些结构，各偏心体轴144A 144C可以与各分配齿轮130A 130C —体地 沿相同方向以相同速度旋转，并且通过各偏心体轴144A 144C的旋转，偏心体160A、 160B、 160C成一组以相同相位旋转，同样地偏心体162A、162B、162C的一组以相同相位旋转。另 外，偏心体160A、160B、160C的一组的偏心相位与偏心体162A、 162B、 162C的一组的偏心相 位互相偏移180度，外齿轮166、 168的偏心相位差为180° 。 2片外齿轮166U68内啮合在内齿轮172。内齿轮172与外壳120—体化。外壳 120通过螺栓(仅图示螺栓孔122)固定在机械手的底座部件(省略图示)。内齿轮172的 内齿通过外销174构成。但是，在此考虑轻量化和低成本化，外销174省略成隔2个配置2
7个的配置。在此结构中，与完全配置外销174时相比，虽然传递容量降低一些，但是作为外 齿轮166、168和内齿轮172的力学性的相对运动(减速原理)也可以得到相同的效果。
在外齿轮166、168的轴向两侧配置第1、第2凸缘体(轮架体)146、 148，通过轴 承178、 180旋转自如地支承在外壳120。第1凸缘体146通过螺栓182与轮架销(连结部 件)184A 184C牢固地固定、连结。第2凸缘体148通过螺栓连同对象机械(仅图示螺栓 孔186)与轮架销184A 184C牢固地固定、连结。由此，在该实施方式中，发生冲突等时存 在牢固地固定、连结第1、第2凸缘体146、148的轮架销184A 184C成为严峻的状态而断 裂的忧虑。此外，在断裂时，仍产生第1凸缘体146侧与第2凸缘体148侧的分离现象。
在此，在该实施方式中，作为用于在第1、第2凸缘体146、148双支承地支承偏心体 轴(曲轴)144A 144C的轴承，采用第1、第2角接触滚珠轴承188、 190。
参照图4，为了谋求方便，着眼于偏心体轴144A，则第l、第2角接触滚珠轴承188、 190均具有大致15度的接触角9 3、 94(9 3= 9 4)，分别以"背对背组合"组装在偏心体 轴144A和第1、第2凸缘体146、 148之间。第1、第2角接触滚珠轴承188、 190分别具有独 立的内圈188A、190A。但是外圈188B、190B与第1、第2凸缘体146、148—体形成。S卩，第 1、第2凸缘体146U48的偏心体轴144A周围的一部分分别作为第1、第2角接触滚珠轴承 188、 190的外圈188B、190B发挥功能。 外圈188B、190B的滚动面188B1、 190B1 (因为第1、第2角接触滚珠轴承188、 190 设为背对背组合)互相朝向轴向外侧。内圈188A、190A的滚动面188A1、190A1(因为第1、 第2角接触滚珠轴承188U90设为背对背组合)互相朝向轴向内侧。 在第1、第2凸缘体146U48的内周附近实施高频固化处理，该内周附近为了发挥 作为外圈188B、190B的功能而被确保必需的硬度。因此，在该实施方式中也利用该硬度增 大，通过第1凸缘体146的轴向内侧侧面146A限制外齿轮166的滚子(滚动体)164A的轴 向移动(具体为限制滚子164A的保持器164A1的轴向移动)。 在偏心体轴(曲轴)144A的端部附近穿设有第1、第2槽部144A1、144A2。在该第 1、第2槽部144A1、144A2嵌入有第1、第2卡环192、 194。而且，在第1角接触滚珠轴承188 的内圈188A和嵌入于第l槽部144A1的第l卡环192之间配置有垫片196。由于第1、第 2凸缘体146U48的间隔是固定(不变)的，所以第1、第2角接触滚珠轴承188U90的外 圈188B、190B的间隔也是固定(不变)的。由此，通过调整该垫片196的轴向厚度，适当地 縮短第1、第2角接触滚珠轴承188U90的内圈188A、190A的间隔，从而可调整第1、第2角 接触滚珠轴承188U90的加压大小(强弱)。S卩，通过垫片196，施加适当的加压，从而使第 1、第2角接触滚珠轴承188U90轴向的间隙縮小。 其他的偏心体轴144B、 144C也具有与上述偏心体轴144A相同的结构。 在该实施方式中，若输入轴106旋转，则与该输入轴106啮合的分配齿轮130A
130C旋转，偏心体轴144A 144C沿相同方向以相同的转速旋转。其结果，外齿轮166、 168
互相具有180°的相位差，并同样地在内啮合在内齿轮172的同时摆动旋转。 内齿轮172和外齿轮166U68的齿数差(原来的内齿轮172的齿数80和外齿轮
166、 168的齿数78的差)分别为2，所以若外齿轮166、 168进行1次摆动，则外齿轮166、
168仅自转与该齿数差对应的量。其自转成分通过偏心体轴144A 144C传递到第1、第2
凸缘体146、 148。
第2凸缘体148通过螺栓186与对象机械一体化，所以最后通过该第2凸缘体148 的旋转，使未图示的对象机械旋转。 为了谋求方便，若再着眼于偏心体轴144A，则在该实施方式中，第1凸缘体146 及第2凸缘体148的(第1、第2角接触滚珠轴承188、 190的)外圈188B、190B的滚动面 188B1、190B1因为是背对背组合所以也互相朝向轴向外侧。相反第1、第2角接触滚珠轴承 188、190的内圈薩、190A(由于是背对背组合)的滚动面1隨、190A1互相朝向轴向内 侧。该第1、第2角接触滚珠轴承188、 190的内圈188A、190A由于卡环192、194，在偏心体 轴(曲轴)144A上不能够互相在轴向上向背离的方向运动。因此，外圈188B、190B由于滚 子188C、190C而不能够互相向背离的方向运动。所以，与该外圈188B、190B—体化的第1、 第2凸缘体146U48也不能互相向背离的方向运动。
此作用在其他的偏心体轴144B、144C中也相同。 其结果，即使轮架销(连结部件)184A 184C断裂，并且第1、第2凸缘体(轮架 体)146、14S由于该断裂失去其支承的底座，第1、第2凸缘体146、148也由于外圈188B、 190B的滚动面188B1、190B1的部分卡住在滚子188C、 190C，不会有在轴向上分离、背离的现 象。其结果，可以防止第2凸缘体148侧相对于第1凸缘体146侧脱落的现象或第1凸缘 体146侧相对于第2凸缘体148侧脱落的现象，可以防止由脱落引起的所谓二次事故的产 生。 另外，由于第1、第2角接触滚珠轴承188U90以背对背组合组装，所以可以较大地 设置其作用线的跨距L2，也可以与前面的实施方式同样地得到以极为稳定的方式(轴不摇 晃的方式)支承偏心体轴144A的效果。 在偏心体轴144B、 144C中也可以得到与偏心体轴144A相同的作用。 另外，在上述实施方式中，作为用于支承曲轴的轴承采用了角接触球轴承或角接
触滚珠轴承，但在本发明中，对于轴承的种类不特别限于该2种种类的轴承，只要是具有接
触角并且可以以背对背组合组装的轴承即可，例如即使是圆锥辊子轴承这样的轴承也可以
得到相同的作用效果。 而且，在上述实施方式中，使角接触球轴承或角接触滚珠轴承的外圈与轮架体一 体形成，但未必需要一体形成，也可以对独立的外圈例如进行如下的移动限制基于卡环的 轴向的移动限制；基于向轮架体的压入的轴向的移动限制；基于并用这些卡环和向轮架体 的压入的轴向的移动限制。但是，内圈和轮架体的一体化因为组装的作业性困难到在实用 上不能实现的程度，所以不优选。 另外，在上述实施方式中，通过背对背组合的外圈一体化，利用轮架体的轴向内侧 的侧面的半径方向位置和硬度具有"作为定位部的良好特性"，做成限制使外齿轮(行星齿 轮)相对于曲轴旋转自如地进行支承的轴承的滚动体的轴向移动，但在本发明中，未必需 要使轮架体承担该位置限制。
工业实用性 例如，可作为用于工业用机械手的手臂或机床的可动部等的驱动的减速装置进行 应用。
权利要求
一种减速装置，具备摆动内啮合行星齿轮机构，该摆动内啮合行星齿轮机构具有使行星齿轮摆动旋转的曲轴，其特征在于，在上述行星齿轮的轴向两侧配置轮架体；由连结部件连结该轮架体；并且通过轴承由上述轮架体双支承地支承上述曲轴；并且作为支承该曲轴的轴承，以背对背组合组装具有零以外的接触角的一对轴承。
2. 如权利要求l所述的减速装置，其特征在于， 上述轴承的外圈与上述轮架体一体形成。
3. 如权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，通过上述轮架体的轴向内侧的侧面，限制将上述行星齿轮旋转自如地支承在上述曲轴 上的轴承的滚动体的轴向移动。
全文摘要
本发明提供一种减速装置，该装置避免产生受到较强的冲击而使减速装置拆分，较大的部件脱落的现象，将二次事故的发生防患于未然。减速装置(40)具备使外齿轮(行星齿轮)(46A～46C)摆动旋转的输入轴(曲轴)(42)。输入轴(42)通过一对第1、第2角接触球轴承(50、52)双支承地支承在第1、第2凸缘体(轮架体)(54、56)。第1、第2角接触球轴承(50、52)作为支承输入轴(42)的轴承具有大致40度的接触角θ1、θ2，并以背对背组合组装。
文档编号F16H1/32GK101769363SQ20091022517
公开日2010年7月7日 申请日期2009年12月9日 优先权日2008年12月29日
发明者为永淳, 鹤身洋 申请人:住友重机械工业株式会社