一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置的制造方法

本发明涉及一种传动装置，具体地说一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置。

背景技术：
随着机器人应用的普及，人和机器人的协同工作正成为机器人领域的重要研究内容。传统的机器人为了达到高精度的目的，其关节刚度普遍很高，而且缺乏输出力矩传感器。因此在正常使用过程中，为了确保人的安全，需要人远离机器人，并且一旦发生人和机器人碰触的危险状况，机器人很难感知危险的发生，也就难以确保人的安全。这种情况极大地限制了机器人的使用和推广。

技术实现要素：
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置。该装置可应用于高性能柔性机械臂、高安全性机器人、机器人柔顺控制等领域。为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置，包括扭矩传感器、定子、动子及柔性连接件，其中扭矩传感器与动子转动连接，所述定子设置于动子的外侧、并与扭矩传感器固联，所述定子通过柔性连接件与动子连接。所述扭矩传感器通过轴承与动子连接。所述动子的一侧中心设有用于与电机输出轴连接的带键槽的圆孔，另一侧中心设有用于套装轴承的圆形凸台，所述动子上靠近外缘沿周向设有多个用于与柔性连接件连接的通孔I。所述定子为圆环、并圆环内壁上沿周向设有与动子上的通孔I数目相等的通孔II，所述通孔I和通孔II依次通过多个柔性连接件连接。所述通孔I和通孔II分别设置于动子的外圆周和定子的内圆周上设有的凸起上，相邻两个柔性连接件对称斜拉，形成“八”字形，并相邻两个“八”字形的开口方向相反。所述扭矩传感器包括内圈和外圈，其中内圈的一侧中心设有用于嵌装轴承的圆形凹槽，所述圆形凹槽的底部中心设有螺纹孔，所述内圈和外圈通过多个沿周向均布的连接梁连接，各连接梁上粘贴有应变片，所述...