技术领域本发明涉及蒸汽发生器维修维护技术领域，具体涉及一种适用于泥渣冲洗设备的爬行器夹爪传动装置。
背景技术：
世界各核电国家对蒸汽发生器(下文简称SG)的泥渣清洗问题均十分重视，也因此开发了各种方式的清洗方法。相比较而言，因为机械清洗(S/L)—泥渣枪方法的成本低，简单易行，冲洗时间短，因此目前国内外核电站均将机械清洗作为例行的手段，在每次换料大修期间对蒸发器内部的传热管进行清洗。现有的机械清洗手段虽然具备成本低、操作简单的优点，但在清除泥渣过程中，主要依靠人工或简单机械对喷枪进行操作，无法对喷枪的运动精度进行有效控制，因此清洗效果较差，即使经过多次清洗仍不能保证蒸汽发生器内部传热管管板泥渣的清洗干净。
技术实现要素：
本发明的目的是解决现有机械清洗装置清洗效果差的问题，提供了一种结构简单、可靠性高，且能够对蒸汽发生器内部传热管进行有效清洗的适用于泥渣冲洗设备的爬行器夹爪传动装置。本发明是这样实现的：一种适用于泥渣冲洗设备的爬行器夹爪传动装置，包括第一齿轮、第二齿轮、长轴、传感器、马达、夹条、侧面盖板、第一“Z”型齿条、防尘密封圈、第二“Z”型齿条、下支架和上盖板。如上所述的第一齿轮共有两个，分别套装在长轴的左右两端，与第一“Z”型齿条和第二“Z”型齿条啮合；第二齿轮套装在长轴的左部，位于第一齿轮的右侧，与马达输出轴上的齿轮啮合；长轴整体为圆柱体形，位于整体结构的中心线上；传感器固定在下支架上；马达固定在下支架上；夹条整体为长方体形，外端面为波浪形，外端面与传热管的外形相匹配；夹条共有两根，固定连接在第一“Z”型齿条和第二“Z”型齿条的外端；盖板与第一“Z”型齿条和第二“Z”型齿条的对应位置分别开有四个圆形孔；第一“Z”型齿条和第二“Z”型齿条整体为“Z”形，沿长轴中心线对称布置；第一“Z”型齿条和第二“Z”型齿条各有两个，内侧分别与第一齿轮啮合，中部分别与侧面盖板和防尘密封圈紧密接触；防尘密封圈固定在侧面盖板的内侧；下支架整体为水槽形，与第一“Z”型齿条和第二“Z”型齿条的对应位置分别开有四个圆形孔；上盖板整体为长方形板状，盖合在下支架的侧壁上，与下支架固定连接。如上所述的传感器采用限位传感器实现；防尘密封圈采用橡胶材料制成。本发明的有益效果是：本发明包括第一齿轮、第二齿轮、长轴、传感器、马达、夹条、侧面盖板、第一“Z”型齿条、防尘密封圈、第二“Z”型齿条、下支架和上盖板。本发明的“Z”型齿条支撑夹条的两端，“Z”型齿条动作时，夹条的两端同时动作，受力均匀，稳定。张开动作时，一根夹条可同时支撑四根传热管，定位效果好。夹条的传动结构采用齿轮齿条结构，可靠性高，机械效率高，适合于设计较大力矩和较大行程的输出，并且往复间隙小，没有机构死点，同步性高。使用马达驱动夹条的张开和收回，同时当马达意外断气或故障时，夹条也能够在外力作用下收回，以免造成安全事故，满足安全性的需求。传动结构布置紧凑，能够在较小的尺寸空间内实现，满足设备的整体尺寸要求。附图说明图1是本发明的一种适用于泥渣冲洗设备的爬行器夹爪传动装置的俯视剖视图；图2是本发明的一种适用于泥渣冲洗设备的爬行器夹爪传动装置的左视剖视图；其中：1.传热管，2.第一齿轮，3.第二齿轮，4.长轴，5.传感器，6.马达，7.夹条，8.侧面盖板，9.第一“Z”型齿条，10.防尘密封圈，11.第二“Z”型齿条，12.下支架，13.上盖板。具体实施方式下面结合附图和实施例对本发明进行进一步描述。如图1和图2所示，一种适用于泥渣冲洗设备的爬行器夹爪传动装置，包括第一齿轮2、第二齿轮3、长轴4、传感器5、马达6、夹条7、侧面盖板8、第一“Z”型齿条9、防尘密封圈10、第二“Z”型齿条11、下支架12和上盖板13。第一齿轮2共有两个，分别套装在长轴4的左右两端，与第一“Z”型齿条9和第二“Z”型齿条11啮合。第一齿轮2用于将长轴4的周向旋转传递给第一“Z”型齿条9和第二“Z”型齿条11，使得第一“Z”型齿条9和第二“Z”型齿条11作往复直线运动。第二齿轮3套装在长轴4的左部，位于第一齿轮2的右侧，与马达6输出轴上的齿轮啮合。第二齿轮3用于将马达6的转动传递给长轴4。长轴4整体为圆柱体形，位于整体结构的中心线上。长轴4带动第一齿轮2转动。传感器5采用通用的限位传感器实现，可从市场上购得。传感器5固定在下支架12上。传感器5用于测量长轴4转动的角度，从而得到第一“Z”型齿条9和第二“Z”型齿条11在伸出或收缩的距离。马达6采用通用马达实现，可从市场上购得。马达6固定在下支架12上。马达6提供长轴4转动的动力。夹条7整体为长方体形，外端面为波浪形，外端面与传热管1的外形相匹配。夹条7共有两根，固定连接在第一“Z”型齿条9和第二“Z”型齿条11的外端。夹条7用于对传热管1进行夹持，从而实现整个装置的定位。侧面盖板8整体为长方形板状，固定在下支架12的左右两个端面上。侧面盖板8与第一“Z”型齿条9和第二“Z”型齿条11的对应位置分别开有四个圆形孔，用于伸出第一“Z”型齿条9和第二“Z”型齿条11。第一“Z”型齿条9和第二“Z”型齿条11整体为“Z”形，沿长轴4中心线对称布置。第一“Z”型齿条9和第二“Z”型齿条11各有两个，内侧分别与第一齿轮2啮合，中部分别与侧面盖板8和防尘密封圈10紧密接触。第一“Z”型齿条9和第二“Z”型齿条11用于实现夹条7的直线往复运动。防尘密封圈10固定在侧面盖板8的内侧。防尘密封圈10采用橡胶材料制成。防尘密封圈10用于对第一“Z”型齿条9和第二“Z”型齿条11与侧面盖板8的连接部进行密封。下支架12整体为水槽形，与第一“Z”型齿条9和第二“Z”型齿条11的对应位置分别开有四个圆形孔。下支架12用于为装置的安装提供支撑。上盖板13整体为长方形板状，盖合在下支架12的侧壁上，与下支架12固定连接。工作时，当本装置运动到指定的冲洗位置时，马达6通气旋转，通过第二齿轮3带动长轴4旋转，长轴4两端的第一齿轮2分别带动2组第一“Z”型齿条9和第二“Z”型齿条11同步动作，“Z”型齿条的同步动作转化为夹条7的张开和收回动作，从而实现对装置整体的定位。本发明包括第一齿轮2、第二齿轮3、长轴4、传感器5、马达6、夹条7、侧面盖板8、第一“Z”型齿条9、防尘密封圈10、第二“Z”型齿条11、下支架12和上盖板13。本发明的第一“Z”型齿条9和第二“Z”型齿条11支撑夹条7的两端，第一“Z”型齿条9和第二“Z”型齿条11动作时，夹条7的两端同时动作，受力均匀，稳定。张开动作时，一根夹条7可同时支撑四根传热管，定位效果好。夹条7的传动结构采用齿轮齿条结构，可靠性高，机械效率高，适合于设计较大力矩和较大行程的输出，并且往复间隙小，没有机构死点，同步性高。使用马达6驱动夹条7的张开和收回，同时当马达6意外断气或故障时，夹条7也能够在外力作用下收回，以免造成安全事故，满足安全性的需求。传动结构布置紧凑，能够在较小的尺寸空间内实现，满足设备的整体尺寸要求。