新型摆线活齿减速器的制作方法

本实用新型属于机械传动领域，具体涉及到机器人关节减速器。

背景技术：

目前，机器人关节传动用减速器主要有滤波减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器和RV减速器等。而其中，RV减速器以其精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点占据了国内进口高精度减速器市场的大部分份额。

RV减速器主要存在三个方面的不足：一是轴向尺寸较大；二是传动链较长，对制造、安装的要求高，难于保证较高的运动精度；三是难于实现大传动比。

技术实现要素：

本实用新型的目的：克服现有RV减速器的不足，提供一种传动链短、结构紧凑、轴向尺寸小、运动精度高、可实现大传动比的新型减速器。

本实用新型采用如下技术手段：去除RV 减速器中的渐开线齿轮传动和W 输出机构，采用摆线针轮传动与活齿传动组合的方式；偏心套、偏心套轴承、摆线轮、柱销、激波器等零件共同组成平行四边形机构；摆线针轮传动采用单片式结构，活齿传动采用单激波器结构，摆线轮与激波器通过平行四边形机构连接，以相差180°相位布置，相互抵消轴向力；摆线针轮采用单偏心套输入，去除RV 减速器中的三个输入曲柄。本实用新型所采用的技术手段所产生的有益效果体现在以下几个方面：一是缩短了传动链，去除了对运动精度影响较大的三个输入曲柄机构和W 输出机构，可有效提高运动精度；二是采用单片式摆线针轮传动和单激波器活齿传动，并去除了齿轮传动机构和W 输出机构，可使轴向尺寸大幅减小；三是活齿传动可实现较大的传动比，从而可使摆线活齿减速器的传动比比RV 减速器的更大。

为了实现实用新型的目的，本实用新型所采用的技术方案如图1 所示。一种摆线活齿减速器，主要由输入轴（1）、偏心套（2）、偏心套轴承（3）、柱销（4）、摆线轮（5）、针齿（6）、针齿壳（7）、内齿圈（8）、活齿（9）、激波器（10）、活齿架（11）、激波器支承部分（12）组成，其动力由输入轴（1）输入，由活齿架（11）输出，其特征在于：输入轴（1）与偏心套（2）固定连接，二者不能相对运动；偏心套（2）上装有偏心套轴承（3）；针齿（6）安装在针齿壳（7）上，针齿（6）可以相对针齿壳（7）转动，但不能相对移动；针齿壳（7）固定在机架上；摆线轮（5）与激波器（10）通过柱销（4）连接；内齿圈（8）固定在机架上；活齿（9）同时与激波器（10）和内齿圈（8）保持高副接触；活齿（9）安装在活齿架（11）上；输入轴（1）的轴线和激波器支承部分（12）的轴线重合，输入轴（1）的一端支承在活齿架（11）内，另一端支承在机架上。

附图说明

图1为摆线活齿减速器的原理图。

图2为摆线活齿减速器的具体实施方式。

具体实施方式

本发明的具体实施方式如图2 所示。摆线活齿减速器由摆线针轮传动和活齿传动组合而成。摆线针轮传动处于高速级，活齿传动处于低速级。

摆线针轮传动由输入轴（1）、偏心套（2）、偏心套轴承（3）、摆线轮（5）、针齿（6）和针齿壳（7）组成。输入轴（1）与偏心套（2）固连为一个整体，偏心套（2）上装有偏心套轴承（3），摆线轮（5）支承在偏心套轴承（3）上，摆线轮（5）与针齿（6）保持高副接触。针齿（6）和针齿壳（7）组成针轮，针齿（6）安装在针齿壳（7）上，针齿（6）可以相对针齿壳（7）转动，但不能相对移动在，针齿壳（7）固定在机架上。

平行四边形机构由偏心套（2）、偏心套轴承（3）、柱销（4）、摆线轮（5）、激波器（10）组成。其作用是过滤掉摆线轮的公转，使摆线轮的转速能等速比地传递到激波器上。

活齿传动由激波器（10）、活齿（9）、内齿圈（8）、激波器支承部分（12）和活齿架（11）组成。激波器（10）与摆线轮（5）通过平行四边形机构传递动力。内齿圈（8）固定在机架上。活齿（9）安装在活齿架（11）上，它同时与激波器（10）和内齿圈（8）保持高副接触。活齿（9）相对于活齿架（11）的运动形式可以为移动、摆动等多种形式。

本实用新型所述的摆线活齿减速器中，摆线轮（5）和激波器（10）的数目都为1，二者的相位相差180 度，它们所受的径向力方向相反。输入轴（1）和活齿架（11）的轴线重合，输入轴（1）的一端支承在活齿架（11）内，另一端支承在机架上。

本实用新型所述的摆线活齿减速器的动力由输入轴（1）输入，经过偏心套（2）和偏心套轴承（3）将动力传递至摆线轮（5），摆线轮（5）通过平行四边形机构带动激波器（10）一起运动，激波器（10）驱动活齿（9）运动，最后由活齿架（11）将运动输出。