1.一种三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构，包括机架、转动电机、转动杆、手术刀电机、弹簧、绳索、绳索电机、套筒、滑道、手术刀和输入电机，其特征在于：还包括中间传动轮系；所述的转动电机固定在机架上；转动杆的一端与转动电机的输出轴固定，输入电机固定在转动杆的另一端；转动电机的输出轴水平设置，且输入电机的输出轴轴线与转动电机的输出轴轴线垂直设置；
所述的中间传动轮系包括第一传动齿轮、副传动轴、中心齿轮、中心轴、第二传动齿轮、连杆、固定齿轮、主传动轴、第一太阳轮、第一行星架、第一中间轴、第一中间齿轮、第一行星齿轮、第二太阳轮、第一行星轴、第二行星架、第二中间轴、第二中间齿轮、第二行星齿轮和第二行星轴；所述的主传动轴与输入电机的输出轴固定；所述的固定齿轮空套在主传动轴上，并与转动杆固定；主传动轴两端分别与连杆一端和第一太阳轮固定，副传动轴通过轴承支承在连杆另一端；第一传动齿轮和第二传动齿轮固定在副传动轴两端；第二传动齿轮与固定齿轮啮合；中心轴通过轴承支承在主传动轴内；所述的中心齿轮与中心轴固定，并与第一传动齿轮啮合；第一行星架的一端与中心轴固定；第一中间轴固定在第一行星架中部，第一行星轴通过轴承支承在第一行星架另一端；所述的第一中间齿轮通过轴承支承在第一中间轴上，并与第一太阳轮啮合；所述的第一行星齿轮固定在第一行星轴上，并与第一中间齿轮啮合；第二太阳轮固定在第一行星架另一端；第二行星架的一端与第一行星轴固定，第二中间轴固定在第二行星架中部，第二行星轴固定在第二行星架另一端；所述的第二中间齿轮通过轴承支承在第二中间轴上，并与第二太阳轮啮合；所述的第二行星齿轮通过轴承支承在第二行星轴上，并与第二中间齿轮啮合；固定轮动力传至第二行星齿轮的总传动比为1，所述的第二太阳轮、第二中间齿轮和第二行星齿轮均为非圆齿轮，转动电机停止状态下，第二行星齿轮旋转中心的运动轨迹为圆弧段；
所述套筒的侧部与第二行星齿轮固定；所述的滑道与套筒构成滑动副；手术刀嵌套在滑道中，手术刀的顶端与手术刀电机的输出轴固定；所述的手术刀电机固定在滑道上；手术刀电机的输出轴与转动电机的输出轴轴线相交，且手术刀电机的输出轴轴线与输入电机的输出轴轴线垂直；套筒与滑道之间设置弹簧，绳索电机固定在套筒上；绳索一端固定在滑道上，另一端固定在绳索电机的输出轴上。
2.根据权利要求1所述的一种三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构，其特征在于：所述的滑道嵌套在套筒内。
3.根据权利要求1所述的一种三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构，其特征在于：所述的弹簧套置在滑道上，弹簧两端分别由滑道顶端的凸缘和套筒的顶面限位，所述的弹簧为压缩弹簧。