技术总结
本发明公开了一种三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构。RCM机构在微创手术中被广泛使用，该机构可以帮助医生在微创手术中顺利完成手术刀的操作。本发明的转动电机使转动杆实现一个方向的转动；输入电机驱动连杆，并经连杆、第一行星架以及第二行星架上的各个齿轮传动，使得套筒实现一个方向的转动；手术刀电机驱动手术刀实现一个方向的转动，绳索电机控制嵌套在套筒中的手术刀实现一个方向上的移动。本发明准确实现手术刀绕虚拟中心点进行三个方向上的转动，并实现手术刀在过虚拟中心点的轴线上进行移动，从而在微创手术中准确定位手术位置点。
技术研发人员：孙良;陈亚超;李秦川
受保护的技术使用者：浙江理工大学
技术研发日：2017.12.08
技术公布日：2018.07.10