波动齿轮减速机单元的制作方法

本发明涉及一种波动齿轮减速机单元。

背景技术：

从前以来，作为将电动机的旋转轴的旋转减速后输出的减速机，已知有各种结构的减速机。例如在专利文献1中公开有一种利用波动齿轮机构的减速机。此波动齿轮减速机包括：椭圆状的波发生器(wavegenerator)；可挠性的柔性齿轮(flexspline)，经由位于所述波发生器的外周的轴承而接触波发生器，并且在外周具有花键(spline)状的齿且形成为圆形；以及刚性齿轮(circularspline)，呈环状地具有比所述柔性齿轮的齿数多的花键状的齿，且与所述柔性齿轮的外周咬合而嵌合。

在所述波动齿轮减速机构中，例如当将输入轴连接在所述波发生器上，将所述刚性齿轮固定，将所述柔性齿轮连结在输出轴上时，若所述波发生器在顺时针方向上旋转一次，则所述柔性齿轮在逆时针方向上仅旋转与所述刚性齿轮的齿数差。另一方面，当将所述柔性齿轮固定，将所述刚性齿轮连结在输出轴上时，所述刚性齿轮仅旋转与所述柔性齿轮的齿数差。

如此，在所述波动齿轮减速机中，通过所述刚性齿轮与所述柔性齿轮的齿数差来将已被输入所述波发生器中的旋转减速后，从所述柔性齿轮或所述刚性齿轮中输出。

在所述专利文献1的图1中，公开有相对于驱动马达的旋转轴来连接波动齿轮减速机的结构。在图1的结构中，装置整体的重量变重，并且因将波动齿轮减速机连接在旋转轴上的结合部而导致装置整体的大小变大、且长度变长。因此，在所述专利文献1中公开的结构中，通过将减速机与驱动马达一体化来谋求装置整体的紧凑化。具体而言，在所述专利文献1中公开的结构中，驱动马达的转子与减速机的波发生器一体地形成。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利实开昭60-166261号公报

技术实现要素：

发明所要解决的问题

然而，在如所述专利文献1中所公开般，将减速机与驱动马达一体化的情况下，必须个别地设计专用的减速机及驱动马达。因此，必须结合用途而设计各种减速机及驱动马达，在通用性这一点上存在问题。

另一方面，在如所述专利文献1的图1所示般，将独立的驱动马达与减速机组合的情况下，虽然可确保减速机的通用性，但通过如所述专利文献1中记载般将减速机及驱动马达组合所获得的装置大型化。

进而，在将独立的减速机与驱动马达组合的情况下，必须高精度地进行所述减速机与驱动马达的连接，因此组装作业性不怎么良好。具体而言，在将独立的驱动马达及减速机组合的情况下，必须以相对于减速机的刚性齿轮(内齿齿轮)将柔性齿轮(外齿齿轮)及凸轮定位在规定的位置上的方式，将驱动马达的旋转轴高精度地连接在所述凸轮上。当将驱动马达与减速机连接时，要求尺寸精度，因此作业性不怎么良好。

本发明的目的在于在波动齿轮减速机单元中，实现相对于驱动马达的安装容易且紧凑的结构。

解决问题的技术手段

本发明的一实施方式的波动齿轮减速机单元是相对于具有在轴线方向上延长的旋转轴的马达，可旋转地连接在所述旋转轴上的波动齿轮减速机单元。所述波动齿轮减速机单元包括：筒状的外壳，在所述轴线方向上延长；环状的内齿齿轮，相对于所述外壳可相对旋转地配置在所述外壳内，且在内周侧具有内齿；可挠性的环状的外齿齿轮，配置在所述内齿齿轮的径向内侧，并且在所述轴线方向的一侧固定在所述外壳上，且在外周侧具有与所述内齿咬合的外齿；椭圆状的凸轮，配置在所述外齿齿轮的径向内侧，与所述旋转轴一同进行旋转，由此使所述外齿齿轮在径向上变形；连接部，在所述外齿齿轮的内侧，与所述凸轮一体地形成或固定在所述凸轮上，并与所述马达的所述旋转轴连接；以及支撑部，与所述外壳连接，并且可旋转地支撑所述连接部的外周侧。

发明的效果

根据本发明的一实施方式的波动齿轮减速机单元，可获得一种相对于马达的安装容易且具有紧凑的结构的波动齿轮减速机单元。

附图说明

图1是表示包含实施方式的波动齿轮减速机单元的动力单元的概略结构的剖面图。

图2是表示马达单元的概略结构的剖面图。

图3是示意性地表示从厚度方向观察马达单元时，马达单元中的转子磁铁与线圈芯部的位置关系的图。

图4是表示波动齿轮减速机单元的概略结构的剖面图。

图5是从轴线方向的另一侧观察外齿齿轮、内齿齿轮及凸轮的图。

图6是表示另一实施方式的波动齿轮减速机单元的概略结构的剖面图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。再者，对图中的同一或相当部分标注同一个符号且不重复其说明。另外，各图中的构成构件的尺寸并非忠实地表示实际的构成构件的尺寸及各构成构件的尺寸比率等者。

再者，在以下的说明中，将与电动机的旋转轴平行的方向称为“轴线方向”或“高度方向”，将与旋转轴正交的方向称为“径向”，将沿着以旋转轴为中心的圆弧的方向称为“圆周方向”。但是，所述“平行的方向”设为也包含大致平行的方向。另外，所述“正交的方向”设为也包含大致正交的方向。

(整体结构)

图1中表示包含本发明的实施方式的波动齿轮减速机单元2的动力单元1的概略结构。动力单元1包括波动齿轮减速机单元2与马达单元3(马达)。动力单元1通过波动齿轮减速机单元2来将马达单元3的后述的旋转轴52的旋转减速后输出。动力单元1例如可用作驱动机器人的关节或电动轮椅等的车轮的动力源。

波动齿轮减速机单元2及马达单元3分别为圆柱状。动力单元1在使波动齿轮减速机单元2与马达单元3在它们的高度方向(图1中的上下方向)上重叠的状态下，通过多个螺栓4来将它们的外周侧连接。动力单元1的整体为圆柱状。

(马达单元)

马达单元3是轴向间隙(axialgap)型的无刷马达。如图1及图2所示，马达单元3是径向(图1及图2中的左右方向)的尺寸比高度方向的尺寸大的扁平状。

如图2所示，马达单元3包括：马达壳51、旋转轴52、转子轭53、转子轭54、转子磁铁55、及线圈芯部57。

马达壳51形成为在轴线x延长的方向(以下，称为轴线方向)上延长的有底圆筒状。所述轴线x与后述的旋转轴52的轴线x一致。在马达壳51的内侧收容有旋转轴52，转子轭53、转子轭54，转子磁铁55及线圈芯部57。

在马达壳51的外周侧，形成有多个螺栓孔51a，所述螺栓孔51a供用于将马达单元3与波动齿轮减速机单元2连接的螺栓4插入。如图1所示，马达壳51以开口部分位于波动齿轮减速机单元2侧的方式安装在波动齿轮减速机单元2上。

如图2所示，旋转轴52为在所述轴线方向上延长的圆筒状。旋转轴52被配置成与马达壳51同心。旋转轴52以轴线方向的另一侧的端部位于马达壳51的开口侧的方式配置在马达壳51内。在旋转轴52中，在圆周方向上设置有多个贯穿孔52a，所述贯穿孔52a供用于将旋转轴52与波动齿轮减速机单元2的后述的旋转体12的连接部12b固定的螺栓5(参照图1)插入。

转子轭53、转子轭54分别为圆环状的板状构件。转子轭53、转子轭54固定在旋转轴52中的所述轴线方向的两端部。即，转子轭53、转子轭54以从旋转轴52中的所述轴线方向的两端部分别朝径向外侧延长的方式固定在旋转轴52上。由此，转子轭53、转子轭54平行地配置在马达壳51内。再者，转子轭53、转子轭54通过插通旋转轴52的贯穿孔52a的螺栓5(参照图1)，相对于旋转轴52得到固定。

转子磁铁55为圆环状，固定在转子轭53中的转子轭54侧的面上(参照图2)。虽然未图示，但转子磁铁55在圆周方向上具有交替地不同的磁极。

线圈芯部57例如形成为在所述轴线方向上延长的圆柱状。如图3中示意性地表示般，从高度方向观察马达单元3，在马达壳51内在圆周方向上配置有多个(本实施方式的例中为6个)线圈芯部57。在所述轴线方向上，线圈芯部57分别由圆环状板58夹持。圆环状板58的外周面固定在所述马达壳51的内周面上。即，线圈芯部57及圆环状板58相当于马达的定子。虽然未特别图示，但线圈芯部57具有卷绕在侧面上的线圈。

在转子磁铁55与线圈芯部57之间，在旋转轴52的轴线方向上形成有间隙。具有如以上般的结构的轴向间隙型的马达单元3与具有相同的输出性能的径向间隙(radialgap)型的马达相比，在高度方向(轴线方向)上紧凑地构成。

(波动齿轮减速机单元)

如图1及图4所示，波动齿轮减速机单元2形成为径向(图1及图4中的左右方向)的尺寸比高度方向(图1及图4中的上下方向)的尺寸大的扁平状。波动齿轮减速机单元2通过与马达单元3的旋转轴52一同进行旋转的凸轮12a，对外齿齿轮14赋予波动，由此将凸轮12a的旋转传达至所述外齿齿轮14或内齿齿轮15中。

具体而言，波动齿轮减速机单元2包括：外壳11、旋转体12、轴承13、外齿齿轮14、内齿齿轮15、交叉滚子轴承16、支撑轴承17、支撑轴承18、及支撑部19。

外壳11为在轴线x延长的方向(以下，称为轴线方向)上延长的圆筒状。此轴线x在波动齿轮减速机单元2已被安装在马达单元3上的状态下，与马达单元3的旋转轴52的轴线x一致。因此，所述轴线方向与马达单元3的旋转轴52的轴线方向一致。

在外壳11中，在圆周方向上设置有多个在所述轴线方向上贯穿外壳11的螺钉孔11a。在螺钉孔11a中插入用于将马达单元3与波动齿轮减速机单元2连接的螺栓4(参照图1)。再者，螺钉孔11a与如后述般相对于外壳11配置在所述轴线方向的一侧(马达单元3侧)的外齿齿轮14及后述的支撑部19中所形成的贯穿孔14d、贯穿孔19d连接，而构成螺栓4的插入孔。

旋转体12配置在外壳11的内侧。旋转体12与马达单元3的旋转轴52连接，而与旋转轴52一体地进行旋转。

详细而言，旋转体12具有形成为椭圆的平板状的凸轮12a、及连接部12b。从所述轴线方向观察，凸轮12a形成为椭圆状。连接部12b在凸轮12a的厚度方向的一侧(马达单元3侧)，形成为在所述厚度方向上延长的圆筒状。旋转体12以凸轮12a的厚度方向与所述轴线方向一致，且连接部12b在所述轴线方向上延长的方式，配置在外壳11的内侧。

在本实施方式中，凸轮12a与连接部12b为单一的零件。通过如所述般将凸轮12a与连接部12b一体地形成，可减少波动齿轮减速机单元1的零件数，并可提升波动齿轮减速机单元1的组装作业性。

在旋转体12中形成有在所述轴线方向上贯穿连接部12b及凸轮12a的贯穿孔12c。在凸轮12a中，在贯穿孔12c的开口部分形成有凹部12d。

从与所述轴线方向正交的方向观察，连接部12b的所述轴线方向的一方的端部(一侧端部)位于后述的支撑部19中的所述轴线方向的内侧。由此，可防止连接部12b比支撑部19更朝所述轴线方向的一方突出。因此，在所述轴线方向上，可谋求波动齿轮减速机单元1的小型化。

连接部12b在与凸轮12a相反侧的端部具有多个螺栓孔12e。插通马达单元3中的旋转轴52的贯穿孔52a的螺栓5被紧固在多个螺栓孔12e中。如图1所示，利用螺栓5将连接部12b与马达单元3的旋转轴52连接，由此旋转体12与马达单元3的旋转轴52一体地进行旋转。因此，从所述轴线方向观察，凸轮12a以轴线x为中心进行旋转。

如图4所示，支撑轴承17、支撑轴承18在所述轴线方向上并排配置在连接部12b的外周面上。在所述轴线方向及外壳11的径向上，连接部12b经由所述支撑轴承17、支撑轴承18而由固定在外壳11上的支撑部19支撑。即，支撑部19与外壳11连接，并且可旋转地支撑连接部12b的外周侧。由此，可相对于外壳11对旋转体12进行定位。另外，如上所述，将支撑轴承17、支撑轴承18在所述轴线方向上并排配置在连接部12b的外周面上，由此可更确实地且以稳定的状态可旋转地支撑旋转体12。

在外壳11的内侧，以包围旋转体12的凸轮12a的方式配置有形成为带有法兰的圆筒状的外齿齿轮14、及形成为圆环状的内齿齿轮15。即，外齿齿轮14位于凸轮12a的径向外侧，在外齿齿轮14的径向外侧配置有内齿齿轮15。图5中表示从所述轴线方向的另一侧观察波动齿轮减速机单元1时，外齿齿轮14、内齿齿轮15及凸轮12a的位置关系。再者，在图5中省略外壳11的记载。

从所述轴线方向观察，在凸轮12a与外齿齿轮14之间配置有轴承13。轴承13配置在凸轮12a与外齿齿轮14之间，可对应于凸轮12a的旋转在凸轮12a的径向上移动。由此，当椭圆状的凸轮12a进行了旋转时，凸轮12a的长轴方向的端部经由轴承13而朝径向外侧按压外齿齿轮14的内周侧。

如图4所示，外齿齿轮14通过具有可挠性的薄板而形成为带有法兰的圆筒状。具体而言，外齿齿轮14具有从径向外侧覆盖凸轮12a的圆筒部14a、及在圆筒部14a中的所述轴线方向的所述一侧朝径向外侧延长的法兰部14b。

多个外齿31(参照图5)在圆周方向上以固定的间距形成在圆筒部14a的外周面上。外齿31以在所述轴线方向延长的方式形成在圆筒部14a的外周面上。圆筒部14a的内周面接触配置在凸轮12a的外周上的轴承13。由此，通过椭圆状的凸轮12a进行旋转，凸轮12a的长轴方向的端部经由轴承13而使圆筒部14a在径向上产生变形。如此，通过椭圆状的凸轮12a进行旋转，可在径向上对外齿齿轮14的圆筒部14a赋予波动。

如图4所示，从所述轴线方向观察，法兰部14b形成为圆环状。法兰部14b的外周侧固定在外壳11中的所述轴线方向的所述一侧。在法兰部14b的外周侧形成有比外齿齿轮14的其他部分厚的厚壁部14c。在所述厚壁部14c中，在圆周方向上形成有多个在厚度方向上贯穿的贯穿孔14d。贯穿孔14d以将外齿齿轮14配置在外壳11中的所述轴线方向的所述一侧的状态，设置在与外壳11的螺钉孔11a对应的位置上。

再者，从圆筒部14a朝径向外侧突出的法兰部14b的长度具有在如所述般通过凸轮12a的旋转来按压圆筒部14a的情况下可容易地变形的长度。

如图5所示，内齿齿轮15为圆环状的构件，多个内齿32在圆周方向上以固定的间距形成在内齿齿轮15的内周面上。内齿32以在所述轴线方向上延长的方式形成在内齿齿轮15的内周面上。内齿齿轮15以从径向外侧包围凸轮12a、轴承13及外齿齿轮14的圆筒部14a的方式配置。内齿齿轮15相对于外齿齿轮14，在圆周方向的一部分上具有规定的间隙，以当外齿齿轮14在径向上由凸轮12a的长轴方向的端部按压而变形时，内齿齿轮15的内齿32相对于外齿齿轮14的外齿31咬合。

再者，如图4所示，在内齿齿轮15上，在所述轴线方向的所述一侧固定有连接环20。所述连接环20经由交叉滚子轴承16而由外壳11的内表面可旋转地支撑。再者，连接环20通过多个螺栓6而相对于内齿齿轮15得到固定。交叉滚子轴承16的结构与一般的交叉滚子轴承的结构相同，因此省略详细的说明。

如图5所示，内齿齿轮15的内齿32的数量比外齿齿轮14的外齿31的数量多。如此，由于外齿31的齿数与内齿32的齿数不同，因此可通过凸轮12a的旋转来使外齿齿轮14在径向上变形，而使外齿齿轮14的外齿31与内齿齿轮15的内齿32依次咬合，由此相对于凸轮12a的旋转速度使内齿齿轮15的旋转速度减速。

如图4所示，支撑部19通过板状构件而形成为带有法兰的圆筒状。支撑部19以从所述轴线方向的所述一侧覆盖外壳11、外齿齿轮14及内齿齿轮15的方式，配置在波动齿轮减速机单元2中的所述轴线方向的所述一侧的端部。即，支撑部19在比外齿齿轮14更靠近所述轴线方向的所述一侧，固定在外壳11上。

由此，可通过支撑部19，相对于外壳11对凸轮12a进行定位。另外，在比外齿齿轮14更靠近所述轴线方向的所述一侧，将支撑部19连接在外壳11上，由此可通过支撑部19而从所述轴线方向的所述一侧支撑从凸轮12a朝所述轴线方向的所述一侧延长的连接部12b。由此，可更确实地支撑凸轮12a。

支撑部19具有在所述轴线方向上延长的圆筒部19a(筒部)、及设置在圆筒部19a中的所述轴线方向的所述一侧的凸缘部19b。

圆筒部19a经由支撑轴承17、支撑轴承18而支撑旋转体12中的连接部12b的外周侧。详细而言，圆筒部19a相对于安装在连接部12b的外周面上的支撑轴承17、支撑轴承18，被定位在连接部12b的径向外侧。即，圆筒部19a具有贯穿孔19e，在此贯穿孔19e内配置连接部12b及支撑轴承17、支撑轴承18。

再者，通过配置在支撑轴承17、支撑轴承18间的止脱构件21，而防止圆筒部19a相对于支撑轴承17、支撑轴承18在所述轴线方向上脱落。

凸缘部19b从圆筒部19a中的所述轴线方向的所述一侧朝径向外侧延长，并在外周侧固定在外壳11上。从所述轴线方向的所述一侧观察，凸缘部19b形成为从所述轴线方向的所述一侧覆盖外壳11、外齿齿轮14及内齿齿轮15的圆环状。

在凸缘部19b的外周侧形成有朝所述轴线方向的所述一侧弯曲的弯曲部19c。当相对于外齿齿轮14将支撑部19配置在所述轴线方向的所述一侧时，将所述弯曲部19c与设置在外齿齿轮14中的法兰部14b的外周侧的厚壁部14c进行组合。由此，可相对于外齿齿轮14及外壳11对支撑部19进行定位。

在凸缘部19b中，在比弯曲部19c更外周侧，在圆周方向上形成有多个在厚度方向上贯穿的贯穿孔19d。贯穿孔19d以在将外齿齿轮14及支撑部19配置在外壳11中的所述轴线方向的所述一侧的状态下，与外壳11的螺钉孔11a及外齿齿轮14的贯穿孔14d相连的方式，形成在与螺钉孔11a及贯穿孔14d对应的位置上。

凸缘部19b以内周侧与弯曲部19c侧相比位于所述轴线方向的所述一侧的方式弯曲。由此，可通过支撑部19的圆筒部19a，经由支撑轴承17、支撑轴承18而朝所述轴线方向的所述另一侧对旋转体12的连接部12b施力。因此，可通过支撑部19，在所述轴线方向上更确实地支撑旋转体12。而且，通过将凸缘部19b设为如所述般的结构，可提升支撑部19的刚性。

通过以上的结构，可利用由外壳11支撑的支撑部19来可旋转地支撑具有凸轮12a的旋转体12。因此，可在外壳11内，在所述轴线方向及径向上对旋转体12进行定位。由此，当将波动齿轮减速机单元2安装在马达单元3上时，无需通过旋转轴52来进行凸轮12a的定位。

而且，旋转体12具有从凸轮12a朝所述轴线方向的一方延长的连接部12b，因此可相对于连接部12b容易地连接马达单元3的旋转轴52。

就以上的观点而言，可相对于马达单元3容易地安装波动齿轮减速机单元2。

另外，相对于外壳11将凸轮12a配置在所述轴线方向的所述另一侧(另一侧端部)，并且以从凸轮12a朝所述轴线方向的所述一侧延长的方式设置连接部12b，通过相对于外壳11配置在所述轴线方向的所述一侧的支撑部19来支撑连接部12b，由此在所述轴线方向上，可在形成在凸轮12a的一侧的空间内配置连接部12b及支撑部19。即，将连接部12b及支撑部19配置在外齿齿轮14的圆筒部14a的内侧。由此，连接部12b及支撑部19不会朝外齿齿轮14中的所述轴线方向的外侧大幅度地突出。因此，可谋求波动齿轮减速机单元2的紧凑化。

因此，通过本实施方式的结构，可获得与马达单元3的组装作业容易且具有紧凑的结构的波动齿轮减速机单元1。

本发明的一实施方式的波动齿轮减速机单元2是相对于具有在轴线方向上延长的旋转轴52的马达单元3(马达)，可旋转地连接在旋转轴52上的波动齿轮减速机单元。此波动齿轮减速机单元2包括：筒状的外壳11，在所述轴线方向上延长；环状的内齿齿轮15，相对于所述外壳11可相对旋转地配置在外壳11内，且在内周侧具有内齿32；可挠性的环状的外齿齿轮14，配置在内齿齿轮15的径向内侧，并且在所述轴线方向的所述一侧固定在外壳11上，且在外周侧具有与内齿32咬合的外齿31；椭圆状的凸轮12a，配置在外齿齿轮14的径向内侧，与旋转轴52一同进行旋转，由此使外齿齿轮14在径向上变形；连接部12b，在外齿齿轮14的内侧，与凸轮12a一体地形成或固定在凸轮12a上，并与马达单元3的旋转轴52连接；以及支撑部19，与外壳11连接，并且可旋转地支撑连接部12b的外周侧。

位于具有可挠性的环状的外齿齿轮14的内侧的椭圆状的凸轮12a与马达单元3的旋转轴52一同进行旋转，由此可使外齿齿轮14在径向上变形(从内周侧对外齿齿轮14赋予波动)。由此，外齿齿轮14的外齿31的一部分相对于内齿齿轮15的内齿32咬合，因此可将凸轮12a的旋转传达至内齿齿轮15或外齿齿轮14中。

在具有如所述般的结构的波动齿轮减速机中，将连接于马达单元3的旋转轴52的连接部12b与凸轮12a一体地形成或固定在凸轮12a上，且通过与外壳11连接的支撑部19来可旋转地支撑，由此可进行单元化。

即，通过将如所述般的连接部12b设置在凸轮12a上，可容易地将凸轮12a与马达单元3的旋转轴52连接。另外，凸轮12a通过支撑部19及连接部12b来进行定位，因此无需如之前般通过马达的旋转轴来进行凸轮的定位。由此，可对波动齿轮减速机单元进行单元化，而相对于马达单元3容易地安装。

而且，连接部12b在外齿齿轮14的内侧，与凸轮12a一体地形成或固定在凸轮12a上，并与马达单元3的旋转轴52连接，因此不会朝外齿齿轮14中的所述轴线方向的外侧大幅度地突出。因此，可使与马达单元3的连接结构变成紧凑的结构，因此可获得具有紧凑的结构的波动齿轮减速机单元2。

根据以上所述，通过所述结构，可获得相对于马达单元3的安装容易且具有紧凑的结构的波动齿轮减速机单元2。

凸轮12a相对于外齿齿轮14配置在所述轴线方向的所述另一侧端部。连接部12b从所述凸轮朝所述轴线方向的所述一侧延长，且从与所述轴线方向正交的方向观察，所述轴线方向的所述一侧端部位于支撑部19中的所述轴线方向的内侧。

通过如所述般设置连接部12b，从与旋转轴52的轴线方向正交的方向观察，可防止连接部12b比支撑部19更朝所述轴线方向的一方突出。由此，在所述轴线方向上，可谋求波动齿轮减速机单元2的小型化。

支撑部19在比外齿齿轮14更靠近所述轴线方向的所述一侧，固定在外壳11上。

由此，可相对于外壳11对凸轮12a进行定位。即，通过固定在外壳11上的支撑部19来支撑与凸轮12a一体地形成或固定在凸轮12a上的连接部12b，由此可相对于外壳11对凸轮12a进行定位。

另外，在比外齿齿轮14更靠近所述轴线方向的所述一侧，将支撑部19连接在外壳11上，由此可通过支撑部19而从所述轴线方向的所述一侧支撑与凸轮12a一体地形成或固定在凸轮12a上的连接部12b。由此，可更确实地支撑凸轮12a。

波动齿轮减速机单元2进而包括配置在连接部12b的外周面上的支撑轴承17、支撑轴承18(轴承)。支撑部19相对于外壳11对支撑轴承17、支撑轴承18进行支撑。

由此，可相对于外壳11可旋转地支撑与凸轮12a一体地形成或固定在凸轮12a上的连接部12b。

支撑部19包括：具有可配置连接部12b及支撑轴承17、支撑轴承18的贯穿孔19e的圆筒部19a(筒部)，及从圆筒部19a中的所述轴线方向的所述一侧朝与此轴线方向正交方向延长的凸缘部19b。凸缘部19b的外周侧固定在外壳11上。圆筒部19a经由支撑轴承17、支撑轴承18而支撑连接部12b。

由此，可通过支撑部19，在可旋转的状态下更确实地支撑与凸轮12a一体地形成或固定在凸轮12b上的连接部12b。

在所述轴线方向上并排配置有多个支撑轴承17、支撑轴承18。由此，可通过支撑部19，更确实地可旋转地支撑与凸轮12a一体地形成或固定在凸轮12a上的连接部12b。

凸轮12a及连接部12b为单一的零件。由此，可减少波动齿轮减速机单元2的零件数，并可谋求此波动齿轮减速机单元2的组装作业性的提升。

(其他实施方式)

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但所述实施方式只不过是用于实施本发明的例示。因此，并不限定于所述实施方式，可在不脱离其主旨的范围内对所述实施方式适宜进行变形来实施。

在所述实施方式中，支撑旋转体12的连接部12b的支撑部19通过将马达单元3与波动齿轮减速机单元2连接的螺栓4而固定在外壳11上。但是，如图6所示，也可以在支撑部119中的凸缘部119b的外周端部设置凸部119d，并将此凸部119d固定在外壳11的外周侧。由此，在波动齿轮减速机单元中，可抑制支撑部119脱离。

在所述实施方式中，在旋转体12中，凸轮12a与连接部12b一体地形成。但是，连接部也可以独立于凸轮，并固定在此凸轮上。

在所述实施方式中，旋转体12形成为圆筒状。但是，旋转体也可以是圆柱状。

在所述实施方式中，支撑部19具有圆筒部19a与凸缘部19b。但是，只要是可支撑旋转体12的连接部12b的外周侧的结构，则支撑部19可为任何结构。

在所述实施方式中，安装波动齿轮减速机单元2的马达单元3为轴向间隙型的马达。但是，安装波动齿轮减速机单元2的马达单元也可以是径向间隙型的马达等具有其他结构的马达。

产业上的可利用性

本发明可用于与马达单元连接的波动齿轮减速机单元。

符号的说明

2：波动齿轮减速机单元

3：马达单元(马达)

11：外壳

12：旋转体

12a：凸轮

12b：连接部

13：轴承

14：外齿齿轮

14a：圆筒部

14b：法兰部

15：内齿齿轮

17、18：支撑轴承(轴承)

19：支撑部

19a：圆筒部(筒部)

19b：凸缘部

31：外齿

32：内齿

x：轴线